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英文資料翻譯
機(jī)0405-33 張明旺
S7--200系列小型PLC（Micro PLC）可應(yīng)用于各種自動(dòng)化系統(tǒng)。緊湊的結(jié)構(gòu)、低廉的成本以及功能強(qiáng)大的指令集使得S7--200 PLC成為各種小型控制任務(wù)理想的解決方案。S7--200產(chǎn)品的多樣化以及基于Windows的編程工具，使您能夠更加靈活地完成自動(dòng)化任務(wù)。
S7--200系列是一種可編程序邏輯控制器（Micro PLC）。它能夠控制各種設(shè)備以滿足自動(dòng)化控制需求。S7--200的用戶程序中包括了位邏輯、計(jì)數(shù)器、定時(shí)器、復(fù)雜數(shù)學(xué)運(yùn)算以及與其它智能模塊通訊等指令內(nèi)容，從而使它能夠監(jiān)視輸入狀態(tài)，改變輸出狀態(tài)以達(dá)到控制目的。緊湊的結(jié)構(gòu)、靈活的配置和強(qiáng)大的指令集使S7--200成為各種控制應(yīng)用的理想解決方案。
S7--200將信息存于不同的存儲(chǔ)器單元，每個(gè)單元都有唯一的地址。您可以明確指出要存取的存儲(chǔ)器地址。這就允許用戶程序直接存取這個(gè)信息。表4--1列出了不同長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)所能表示的數(shù)值范圍。
表4—1 不同長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)表示的十進(jìn)制和十六進(jìn)制數(shù)范圍
數(shù)制）
字節(jié)（B）
字（W）
雙字（D
無(wú)符號(hào)整數(shù)
0到255
0到FF
0到65,535
0到FFFF
0到4,294,967,295
0到FFFF FFFF
符號(hào)整數(shù)
-128到＋127
80到7F
-32,768到+32,767
8000到7FFF
--2,147,483,648到+2,147,483,647
8000 0000到7FFF FFFF
實(shí)數(shù)IEEE 32
位浮點(diǎn)數(shù)
不用
不用
+1.175495E--38到+3.402823E+38（正數(shù)）
--1.175495E--38到--3.402823E+38（負(fù)數(shù)）
若要存取存儲(chǔ)區(qū)的某一位，則必須指定地址，包括存儲(chǔ)器標(biāo)識(shí)符、字節(jié)地址和位號(hào)。圖4--3是一個(gè)位尋址的例子（也稱(chēng)為“字節(jié).位”尋址）。在這個(gè)例子中，存儲(chǔ)器區(qū)、字節(jié)地址（I代表輸入，3代表字節(jié)3）和位地址（第4位） 之間用點(diǎn)號(hào)（“.”）相隔開(kāi)。
使用這種字節(jié)尋址方式，可以按照字節(jié)、字或雙字來(lái)存取許多存儲(chǔ)區(qū)（V、I、Q、M、S、L及SM）中的數(shù)據(jù)。若要存取CPU中的一個(gè)字節(jié)、字或雙字?jǐn)?shù)據(jù)，則必須以類(lèi)似位尋址的方式給出地址， 包括存儲(chǔ)器標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)大小以及該字節(jié)、字或雙字的起始字節(jié)地址，如圖4--4所示。
其它CPU存儲(chǔ)區(qū)（如T，C，HC和累加器）中存取數(shù)據(jù)使用的地址格式包括區(qū)域標(biāo)識(shí)符和設(shè)備號(hào)。
存儲(chǔ)區(qū)數(shù)據(jù)的存取
輸入過(guò)程映象寄存器：I
在每次掃描周期的開(kāi)始，CPU對(duì)物理輸入點(diǎn)進(jìn)行采樣，并將采樣值寫(xiě)入輸入過(guò)程映象寄存器中。可以按位、字節(jié)、字或雙字來(lái)存取輸入過(guò)程映象寄存器中的數(shù)據(jù)：
位： I[字節(jié)地址].[位地址] I0.1
字節(jié)、字或雙字： I[長(zhǎng)度][起始字節(jié)地址] IB4
輸出過(guò)程映象寄存器：Q
在每次掃描周期的結(jié)尾，CPU將輸出過(guò)程映象寄存器中的數(shù)值復(fù)制到物理輸出點(diǎn)上。可以按位、字節(jié)、字或雙字來(lái)存取輸出過(guò)程映象寄存器：
位： Q[字節(jié)地址].[位地址] Q1.1
字節(jié)、字或雙字： Q[長(zhǎng)度][起始字節(jié)地址] QB5
變量存儲(chǔ)區(qū)：V
您可以用V存儲(chǔ)器存儲(chǔ)程序執(zhí)行過(guò)程中控制邏輯操作的中間結(jié)果， 也可以用它來(lái)保存與工序或任務(wù)相關(guān)的其它數(shù)據(jù)。并且可以按位、字節(jié)、字或雙字來(lái)存取V存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)：
位： V[字節(jié)地址].[位地址] V10.2
字節(jié)、字或雙字： V[長(zhǎng)度][起始字節(jié)地址] V W100
位存儲(chǔ)區(qū)：M
可以用位存儲(chǔ)區(qū)作為控制繼電器來(lái)存儲(chǔ)中間操作狀態(tài)和控制信息。并且可以按位、字節(jié)、字或雙字來(lái)存取位存儲(chǔ)區(qū)：
位： M[字節(jié)地址].[位地址] M26.7
字節(jié)、字或雙字： M[長(zhǎng)度][起始字節(jié)地址] MD20
定時(shí)器存儲(chǔ)區(qū)：T
S7--200 CPU中，定時(shí)器可用于時(shí)間累計(jì)，其分辨率（時(shí)基增量）分為1ms、10ms和100ms三種。定時(shí)器有兩個(gè)變量：
當(dāng)前值：16位有符號(hào)整數(shù)，存儲(chǔ)定時(shí)器所累計(jì)的時(shí)間。
定時(shí)器位：按照當(dāng)前值和預(yù)置值的比較結(jié)果置位或者復(fù)位。預(yù)置值是定時(shí)器指令的一部分。
可以用定時(shí)器地址（T＋定時(shí)器號(hào)）來(lái)存取這兩種形式的定時(shí)器數(shù)據(jù)。究竟使用哪種形式取決于所使用的指令： 如果使用位操作指令則是存取定時(shí)器位；如果使用字操作指令，則是存取定時(shí)器當(dāng)前值。如圖4--5中所示，常開(kāi)觸點(diǎn)指令是存取定時(shí)器位；而字移動(dòng)指令則是存取定時(shí)器的當(dāng)前值。
格式： T[定時(shí)器號(hào)] T24
計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)區(qū)：C
在S7--200 CPU中，計(jì)數(shù)器可以用于累計(jì)其輸入端脈沖電平由低到高的次數(shù)。CPU提供了三種類(lèi)型的計(jì)數(shù)器：一種只能增計(jì)數(shù)；一種只能減計(jì)數(shù)；另外一種既可以增計(jì)數(shù)，又可以減計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器有兩種形式：
當(dāng)前值：16位有符號(hào)整數(shù)，存儲(chǔ)累計(jì)值。
計(jì)數(shù)器位：按照當(dāng)前值和預(yù)置值的比較結(jié)果置位或者復(fù)位。預(yù)置值是計(jì)數(shù)器指令的一部分。
可以用計(jì)數(shù)器地址（C＋計(jì)數(shù)器號(hào)）來(lái)存取這兩種形式的計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)。究竟使用哪種形式取決于所使用的指令：如果使用位操作指令則是存取計(jì)數(shù)器位；如果使用字操作指令，則是存取計(jì)數(shù)器當(dāng)前值。如圖4--6中所示，常開(kāi)觸點(diǎn)指令是存取計(jì)數(shù)器位；而字移動(dòng)指令則是存取計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值。
格式： C [計(jì)數(shù)器號(hào)] C24
累加器：AC
累加器是可以象存儲(chǔ)器一樣使用的讀寫(xiě)設(shè)備。例如，可以用它來(lái)向子程序傳遞參數(shù)，也可以從子程序返回參數(shù)，以及用來(lái)存儲(chǔ)計(jì)算的中間結(jié)果。S7--200提供4個(gè)32位累加器（AC0，AC1，AC2和AC3）。并且您可以按字節(jié)、字或雙字的形式來(lái)存取累加器中的數(shù)值。被訪問(wèn)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度取決于存取累加器時(shí)所使用的指令。如圖4--7所示，當(dāng)以字節(jié)或者字的形式存取累加器時(shí)，使用的是數(shù)值的低8位或低16位。當(dāng)以雙字的形式存取累加器時(shí)，使用全部32位。
格式： AC[累加器號(hào)] AC0
特殊存儲(chǔ)器：SM
SM位為CPU與用戶程序之間傳遞信息提供了一種手段?？梢杂眠@些位選擇和控制S7--200 CPU的一些特殊功能。例如：首次掃描標(biāo)志位、按照固定頻率開(kāi)關(guān)的標(biāo)志位或者顯示數(shù)學(xué)運(yùn)算或操作指令狀態(tài)的標(biāo)志位。（有關(guān)SM位的詳細(xì)信息參見(jiàn)附錄B）。并且可以按位、字節(jié)、字或雙字來(lái)存取SM位：
位： SM[字節(jié)地址].[位地址] SM0.1
字節(jié)、字或者雙字： SM[長(zhǎng)度][起始字節(jié)地址] SMB86
局部存儲(chǔ)器：L
S7-200有64個(gè)字節(jié)的局部存儲(chǔ)器，其中60個(gè)可以用作臨時(shí)存儲(chǔ)器或者給子程序傳遞參數(shù)。
提示:如果用梯形圖或功能方塊圖編程，STEP7--Micro/WIN保留這些局部存儲(chǔ)器的最后四個(gè)字節(jié)。
局部存儲(chǔ)器和變量存儲(chǔ)器很相似，但只有一處區(qū)別。變量存儲(chǔ)器是全局有效的，而局部存儲(chǔ)器只在局部有效。全局是指同一個(gè)存儲(chǔ)器可以被任何程序存?。òㄖ鞒绦?、子程序和中斷服務(wù)程序）。局部是指存儲(chǔ)器區(qū)和特定的程序相關(guān)聯(lián)。S7--200給主程序分配64個(gè)局部存儲(chǔ)器；給每一級(jí)子程序嵌套分配64個(gè)字節(jié)局部存儲(chǔ)器；同樣給中斷服務(wù)程序分配64個(gè)字節(jié)局部存儲(chǔ)器。
子程序或者中斷服務(wù)程序不能訪問(wèn)分配給主程序的局部存儲(chǔ)器。子程序不能訪問(wèn)分配給主程序、中斷服務(wù)程序或者其它子程序的局部存儲(chǔ)器。同樣的，中斷服務(wù)程序也不能訪問(wèn)分配給主程序或子程序的局部存儲(chǔ)器。
S7--200 PLC根據(jù)需要分配局部存儲(chǔ)器。也就是說(shuō)，當(dāng)主程序執(zhí)行時(shí)，分配給子程序或中斷服務(wù)程序的局部存儲(chǔ)器是不存在的。當(dāng)發(fā)生中斷或者調(diào)用一個(gè)子程序時(shí)，需要分配局部存儲(chǔ)器。新的局部存儲(chǔ)器地址可能會(huì)覆蓋另一個(gè)子程序或中斷服務(wù)程序的局部存儲(chǔ)器地址。局部存儲(chǔ)器在分配時(shí)PLC不進(jìn)行初始化，初值可能是任意的。當(dāng)在子程序調(diào)用中傳遞參數(shù)時(shí)，在被調(diào)用子程序的局部存儲(chǔ)器中，由CPU替換其被傳遞的參數(shù)的值。局部存儲(chǔ)器在參數(shù)傳遞過(guò)程中不傳遞值，在分配時(shí)不被初始化，可能包含任意數(shù)值。
位： L[字節(jié)地址].[位地址] L0.0
字節(jié)、字或雙字： L[長(zhǎng)度] [起始字節(jié)地址] LB33
用指針對(duì)S7--200存儲(chǔ)區(qū)間接尋址
間接尋址是指用指針來(lái)訪問(wèn)存儲(chǔ)區(qū)數(shù)據(jù)。指針以雙字的形式存儲(chǔ)其它存儲(chǔ)區(qū)的地址。只能用V存儲(chǔ)器、L存儲(chǔ)器或者累加器寄存器（AC1、AC2、AC3）作為指針。要建立一個(gè)指針，必須以雙字的形式，將需要間接尋址的存儲(chǔ)器地址移動(dòng)到指針中。指針也可以作為參數(shù)傳遞到子程序中。
S7--200允許指針訪問(wèn)以下存儲(chǔ)區(qū)： I、Q、V、M、S、AI、AQ、SMT（僅限于當(dāng)前值）和C（僅限于當(dāng)前值）。您無(wú)法用間接尋址的方式訪問(wèn)單獨(dú)的位，也不能訪問(wèn)HC或者L存儲(chǔ)區(qū)。
要使用間接尋址，您應(yīng)該用“&”符號(hào)加上要訪問(wèn)的存儲(chǔ)區(qū)地址來(lái)建立一個(gè)指針。指令的輸入操作數(shù)應(yīng)該以“&”符號(hào)開(kāi)頭來(lái)表明是存儲(chǔ)區(qū)的地址，而不是其內(nèi)容將移動(dòng)到指令的輸出操作數(shù)（指針）中。
當(dāng)指令中的操作數(shù)是指針時(shí)，應(yīng)該在操作數(shù)前面加上“＊”號(hào)。如圖4--11所示，輸入*AC1指定AC1是一個(gè)指針，MOVW指令決定了指針指向的是一個(gè)字長(zhǎng)的數(shù)據(jù)。在本例中，存儲(chǔ)在VB200和VB201中的數(shù)值被移動(dòng)到累加器AC0中。
脈沖輸出指令
脈沖輸出指令（PLS）用于在高速輸出（Q0.0和Q0.1）上控制脈沖串輸出（PTO）和脈寬調(diào)制（PWM）功能。
改進(jìn)的位控向?qū)Э梢詣?chuàng)建為您的應(yīng)用程序定制的指令，這可以簡(jiǎn)化您的編程任務(wù)并充分利用S7--200 CPU的特有特性?？梢岳^續(xù)使用舊的PLS指令創(chuàng)建您自己的運(yùn)動(dòng)應(yīng)用，但是只有改進(jìn)的位控向?qū)?chuàng)建的指令才支持PTO上的線性斜坡。
PTO可以輸出一串脈沖（占空比50%），用戶可以控制脈沖的周期和個(gè)數(shù)。
PWM可以輸出連續(xù)的、占空比可調(diào)的脈沖串，用戶可以控制脈沖的周期和脈寬。
S7--200有兩個(gè)PTO/PWM發(fā)生器，它們可以產(chǎn)生一個(gè)高速脈沖串或者一個(gè)脈寬調(diào)制波形。一個(gè)發(fā)生器是數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.0，另一個(gè)發(fā)生器是數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.1。一個(gè)指定的特殊寄存器（SM）位置為每個(gè)發(fā)生器存儲(chǔ)下列數(shù)據(jù)：一個(gè)控制字節(jié)（8位），一個(gè)計(jì)數(shù)值（32位無(wú)符號(hào)數(shù)）和一個(gè)周期或脈寬值（16位無(wú)符號(hào)數(shù)）。
PTO/PWM發(fā)生器與過(guò)程映像寄存器共用Q0.0和Q0.1。當(dāng)在Q0.0或Q0.1上激活PTO或PWM功能時(shí)，PTO/PWM發(fā)生器對(duì)輸出擁有控制權(quán)，同時(shí)普通輸出點(diǎn)功能被禁止。輸出波形不受過(guò)程映象區(qū)狀態(tài)、輸出點(diǎn)強(qiáng)制值或者立即輸出指令執(zhí)行的影響。當(dāng)不使用PTO/PWM發(fā)生器功能時(shí)，對(duì)輸出點(diǎn)的控制權(quán)交回到過(guò)程映象寄存器。過(guò)程映象寄存器決定輸出波形的起始和結(jié)束狀態(tài)，以高低電平產(chǎn)生波形的啟動(dòng)和結(jié)束。
提示:在使能PTO或者PWM操作之前，將Q0.0和Q0.1過(guò)程映象寄存器清0。所有控制位、周期、脈寬和脈沖計(jì)數(shù)值的缺省值均為0。PTO/PWM的輸出負(fù)載至少為10％的額定負(fù)載，才能提供陡直的上升沿和下降沿
開(kāi)環(huán)位控用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的基本信息
內(nèi)置于S7-200 PLC的PTO和EM253位控模塊都使用一個(gè)脈沖串輸出用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度和位置控制。
使用PTO或模塊用于開(kāi)環(huán)位置控制需要運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)。本章內(nèi)容并不用于培訓(xùn)。而是，提供基礎(chǔ)信息以幫助您使用位控向?qū)槟膽?yīng)用程序組態(tài)PTO或模塊。
最大速度和啟動(dòng)/停止速度
向?qū)⑻崾灸鷳?yīng)用程序的最大速度（MAX_SPEED）和啟動(dòng)/停止速（SS_SPEED）。如圖9--3。
MAX_SPEED：該數(shù)值是您的應(yīng)用中操作速度的最大值，它應(yīng)在電機(jī)力矩能力的范圍內(nèi)。驅(qū)動(dòng)
負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性以及加速/減速時(shí)間決定。
位控向?qū)Ц鶕?jù)指定的MAX_SPEED，計(jì)算并顯示位控模塊所能控制的最小速度。
對(duì)于PTO輸出，您必須指定期望的啟動(dòng)/停止速度。由于啟動(dòng)/停止速度在每次運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行時(shí)至少會(huì)產(chǎn)生一次，所以啟動(dòng)/停止速度的周期應(yīng)小于加速/減速時(shí)間。
SS_SPEED：輸入該數(shù)值滿足您的電機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力，如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。如果SS_SPEED的數(shù)值過(guò)高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時(shí)會(huì)使電機(jī)超速。
在電機(jī)的數(shù)據(jù)單中，對(duì)于電機(jī)和給定負(fù)載，有不同的方式定義啟動(dòng)/停止（或拉入/拉出）速度。通常，SS_SPEED值是MAX_SPEED值的5%至15%。請(qǐng)參考電機(jī)的數(shù)據(jù)單，為您的應(yīng)用選擇正確的速度。圖9--4所示為典型的電機(jī)力矩/速度曲線。
輸入加速和減速時(shí)間
作為組態(tài)內(nèi)容的一部分，要設(shè)置加速和減速時(shí)間。加速時(shí)間和減速時(shí)間的缺省設(shè)置都是1秒。通常，電機(jī)可在小于1秒的時(shí)間內(nèi)工作。參見(jiàn)圖9--5。您要以毫秒為單位進(jìn)行時(shí)間設(shè)定：
ACCEL_TIME：電機(jī)從SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的時(shí)間。缺省值=1000ms。
DECEL_TIME：電機(jī)從MAX_SPEED速度減速到SS_SPEED速度所需要的時(shí)間。缺省值=1000ms。
提示：電機(jī)的加速和減速時(shí)間要經(jīng)過(guò)測(cè)試來(lái)確定。開(kāi)始時(shí)，您應(yīng)輸入一個(gè)較大的值。逐漸減少這個(gè)時(shí)間值直至電機(jī)開(kāi)始失速，從而優(yōu)化您應(yīng)用中的這些設(shè)置。
組態(tài)移動(dòng)包絡(luò)
一個(gè)包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的移動(dòng)描述，它包括一個(gè)或多個(gè)速度，影響著從起點(diǎn)到終點(diǎn)的移動(dòng)。即使不定義包絡(luò)也可以使用PTO或模塊，位控向?qū)槟峁┝酥噶钜杂糜诳刂埔苿?dòng)而無(wú)需運(yùn)行一個(gè)包絡(luò)。
一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過(guò)程和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。如果是單段運(yùn)動(dòng)控制或者是多段運(yùn)動(dòng)控制中的最后一段，還應(yīng)該包括一個(gè)由目標(biāo)速度到停止的減速過(guò)程。
PTO和模塊支持最多25個(gè)包絡(luò)。
定義移動(dòng)包絡(luò)
位控向?qū)峁┮苿?dòng)包絡(luò)定義，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)包絡(luò)。對(duì)每一個(gè)包絡(luò)，您可以選擇操作模式并為每個(gè)包絡(luò)的各步定義指標(biāo)。位控向?qū)е锌梢詾槊總€(gè)移動(dòng)包絡(luò)定義一個(gè)符號(hào)名，其做法是您在定義包絡(luò)時(shí)輸入一個(gè)符號(hào)名即可。
選擇包絡(luò)的操作模式
您要按照操作模式組態(tài)包絡(luò)。PTO支持相對(duì)位置和單一速度的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。而位控模塊支持絕對(duì)位置、相對(duì)位置、單一速度連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)和以兩種速度連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖9--6所示為不同的操作模式。
創(chuàng)建包絡(luò)中的步
一個(gè)步是工件運(yùn)動(dòng)的一個(gè)固定距離，包括加速和減速時(shí)間內(nèi)的距離。PTO每一包絡(luò)最大允許29個(gè)步，而模塊的每一包絡(luò)最大允許4個(gè)步。
您要為每一步指定目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目，且每次輸入一步。圖9--7所示為一步、兩步、三步和四步包絡(luò)。
注意一步包絡(luò)只有一個(gè)勻速段，兩步包絡(luò)有兩個(gè)勻速段，依次類(lèi)推。步的數(shù)目與包絡(luò)中勻速段的數(shù)目一致。
使用PTO輸出
PTO提供一個(gè)指定脈沖數(shù)目的方波輸出（50%占空比）每一脈沖的頻率或周期隨著加速和減速時(shí)的頻率線形變化，而在移動(dòng)的常頻率段部分保持不變。一旦產(chǎn)生完指定數(shù)目的脈沖，PTO輸出變?yōu)榈碗娖?，并且直到裝載一個(gè)新的指定值時(shí)才產(chǎn)生脈沖。參見(jiàn)圖9--8。
組態(tài)PTO輸出
使用位控向?qū)?，為PTO操作組態(tài)一個(gè)內(nèi)置輸出。啟動(dòng)位控向?qū)?，可以點(diǎn)擊操作欄中的工具圖標(biāo)，然后
雙擊位控向?qū)D標(biāo)，或者選擇菜單命令Tools > Position Control Wizard。
1. 為S7-200 PLC選擇選項(xiàng)組態(tài)板載PTO/PWM操作。
2. 選擇Q0.0或Q0.1，組態(tài)作為PTO的輸出。
3. 從下拉對(duì)話框中選擇線性脈沖串輸出（PTO）。
4. 若您想監(jiān)視PTO產(chǎn)生的脈沖數(shù)目，點(diǎn)擊復(fù)選框選擇使用高速計(jì)數(shù)器。
5. 在對(duì)應(yīng)的編輯框中輸入MAX_SPEED和SS_SPEED速度值。
6. 在對(duì)應(yīng)的編輯框中輸入加速和減速時(shí)間。
7. 在移動(dòng)包絡(luò)定義界面，點(diǎn)擊新包絡(luò)按鈕允許定義包絡(luò)。選擇所需的操作模式。對(duì)于相對(duì)位置包絡(luò)：輸入目標(biāo)速度和脈沖數(shù)。然后，您可以點(diǎn)擊繪制步按鈕，查看移動(dòng)的圖形描述。若需要多個(gè)步，點(diǎn)擊新建步按鈕并按要求輸入步信息。對(duì)于單速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)：在編輯框中輸入單速值。若您想終止單速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，點(diǎn)擊子程序編程復(fù)選框，并輸入停止事件后的移動(dòng)脈沖數(shù)。
8. 根據(jù)移動(dòng)的需要，您可以定義多個(gè)包絡(luò)和多個(gè)步。
9. 選擇完成結(jié)束向?qū)А?