【溫馨提示】====【1】設計包含CAD圖紙 和 DOC文檔，均可以在線預覽，所見即所得，，dwg后綴的文件為CAD圖，超高清，可編輯，無任何水印，，充值下載得到【資源目錄】里展示的所有文件======【2】若題目上備注三維，則表示文件里包含三維源文件，由于三維組成零件數(shù)量較多，為保證預覽的簡潔性，店家將三維文件夾進行了打包。三維預覽圖，均為店主電腦打開軟件進行截圖的，保證能夠打開，下載后解壓即可。======【3】特價促銷，，拼團購買，，均有不同程度的打折優(yōu)惠，，詳情可咨詢QQ：1304139763 或者 414951605======【4】 題目最后的備注【YC系列】為店主整理分類的代號，與課題內容無關，請忽視
2.3移動車體總體方案設計
根據行走機構和越障機構的方案設計，設計如圖2.1所示的形狀可變履帶移動車體的外形示意圖，該機器人的主體部分是兩條形狀可變的履帶，分別由兩個主電動機驅動。當兩條履帶的速度相同時，機器人實現(xiàn)前進或后退移動；當兩條履帶的速度不同時，機器人實現(xiàn)轉向運動。當搖臂桿圍繞支撐桿上的軸旋轉時，帶動行星輪轉動，從而實現(xiàn)履帶的不同構形，以適應不同的運動和作業(yè)環(huán)境。
圖2.1 形狀可變履帶移動車體外形示意圖
2.4履帶變形機構方案設計及驗證
2.4.1變形機構方案設計
圖2.2 變形履帶傳動機構示意圖
圖2.2所示為變形履帶傳動機構示意圖。驅動電動機通過蝸桿減速器減速，帶動驅動輪運動，通過履帶帶動導向輪和行星輪轉動，這樣機器人就可以向前或者向后移動。搖臂減速電機通過與電動機同軸的齒輪1與齒輪2嚙合，帶動搖臂桿轉動；另一方面齒輪2與齒輪3嚙合，帶動齒輪3和齒輪4所在的軸轉動，再通過齒輪4與齒輪5嚙合，從而使同步帶輪1轉動，通過同步帶帶動同步帶輪2轉動；同步帶輪2進一步使安裝行星輪的曲軸回轉。從而使履帶的形狀改變。
因為齒輪1、3和4，齒輪2和5的齒數(shù)分別相同，因此齒輪2和齒輪5的轉速一致，而方向相反。加上同步帶的傳動比為2:1，使得搖臂減速電機工作時，搖臂桿轉過的角度是曲軸的絕對轉角的2倍、方向相反，這樣使得行星輪的輪心運動軌跡恰好是一個橢圓。
2.4.2變形機構方案驗證
圖2.3為行星輪輪心軌跡計算圖，由圖可以導出該行星輪輪心P（X,Y）點的運動軌跡滿足下式：
（2.1）
顯然，式(2.1)是一個標準橢圓方程，這說明該行走機構的履帶在任何形狀時都能保持松緊程度不發(fā)生變化，由此證明履帶變形機構的方案是正確可行的。
因為變形機構在變形的過程中履帶的長度是相等的，所以履帶在不同的姿態(tài)下都能保持相同的松緊程度，因此，本機構中不需要再對機器人設計履帶張緊裝置。
圖2.3 行星履帶輪輪心軌跡計算圖