畢業(yè)設計答辯,履帶式機器人移動底盤的設計,答辯人：翁瀟敏,指導老師：代素梅,,,,,履帶機器人的介紹,從20世紀60年代到70年代，迅速普及并實用化的工業(yè)機器人給人的印象只是自動機械手。廣泛開展機器人移動功能的研究和開發(fā)是進入20世紀80年代以后的事?，F(xiàn)在作為移動機器人而開發(fā)試制的移動機械種類已遠遠超過了機械手。特別是履帶式機器人，它不僅是生物體中沒見過的移動形態(tài)，而且能夠在復雜的底面行進。,履帶式機器人因采用履帶傳動方式而得名。履帶傳動方式又叫循環(huán)傳動方式，其最大特征是將圓狀的循環(huán)軌道履帶卷繞在若干車輪上，使車輪不與地面直接接觸，利用履帶緩沖地面而帶來的沖擊，使機器人能夠在各種路面條件下行進。,履帶機器人底盤的的結構設計,1,履帶機器人底盤的運作原理,2,結論,3,履帶機器人底盤的結構設計,1.后擺臂及履帶 2.齒輪 3.永磁式直流電機 4. 減速器 5. 蓄電池 6.微控制器及組件 7.步進電機 8. 主履帶 9.前擺臂及履帶,履帶機器人底盤的性能設計參數(shù),總體結構:六節(jié)履帶式結構,自重：50KG,結構尺寸：1205*764*380mm,平地最大速度：0.5m/s,一般速度：0.3m/s,通過最大坡度：30,續(xù)航能力：4小時,履帶機器人的運作原理,減速傳動機構電動機構電動機通過減速器的減速，以增大轉矩，實現(xiàn)調速。減速器是行星輪減速器，電動機安裝在減速器旁，通過直齒輪改變軸的方向，輸出后軸轉矩，為機器人提供主要動力。,后軸驅動機構,后軸驅動機構驅動后軸位于傳動系的末端。其基本功用增增扭、降速和改變轉矩的傳遞方向，即增大由傳動軸或者直接從變速器傳來的轉矩，并將轉矩合理的分配給左右驅動車輪。,履帶驅動機構其動力部分采用電機，通過齒輪副降速后帶動低速軸的轉動，軸與履帶驅動機構通過導桿滑塊機構連接，從而使履帶驅動機構各自繞前后軸的中心線轉動，實現(xiàn)機器人不同角度的爬坡和越障能力。,履帶驅動機構,機器人跨越臺階,總結,本次設計過程中涉及到所學知識的方方面面。通過本次設計，對所學知識進行了一次溫故，同時也為日后從事工程實踐工作打下了一些基礎。 設計中，我對履帶式機器人底盤的工作原理、基本結構、性能的要求進行了比較詳細的分析，針對履帶機器人中采用的履帶、減速器、電動機等也進行必要的闡述。 通過對履帶機器人的相關性能要求的驗算，得出設計的結果基本上符合設計要求。,致謝,THANKS!,大學生活即將結束，在此，我要感謝所有教導我的老師和陪伴我一齊成長的同學，他們在我的大學生涯給予了很大的幫助。本論文能夠順利完成，要特別感謝我的導師代素梅老師，代老師對該論文從選題，構思到最后定稿的各個環(huán)節(jié)給予細心指引與教導,使我得以最終完成畢業(yè)論文設計！最后，我要向百忙之中抽時間對本文進行審閱，評議和參與本人論文答辯的各位老師表示感謝！,感謝各位老師的觀看和指正！,