《adams培訓(xùn)教程》PPT課件.ppt

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1、1,編者：柳擁軍 北京交通大學(xué)機(jī)車車輛研究所 Tel: 010-51683239 Email: 辦公地址：綜合實(shí)驗(yàn)樓330室,教材編號(hào)：ADAMS-2006_9,2006.4 第1版,ADAMS Basic Training多體動(dòng)力學(xué)分析軟件Multi-body Simulation System,2,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,單位： 機(jī)電學(xué)院,姓名： 柳擁軍,,,3,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,目錄 : ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練(適用11.x,10.x版),Chapter 1: 緒論 Chapter 2: 機(jī)械系統(tǒng)的建摸與結(jié)構(gòu)分析 Chapter 3: ADAMS軟件概述 Chapte

2、r 4: ADAMS軟件操作初步 Chapter 5: 虛擬樣機(jī)幾何建模 Chapter 6: 約束機(jī)構(gòu) Chapter 7: ADAMS/view建模相關(guān)技術(shù) Chapter 8: 樣機(jī)仿真分析及調(diào)試 Chapter 9: 樣機(jī)參數(shù)化建摸、分析與優(yōu)化 Chapter 10: 仿真數(shù)據(jù)輸入與輸出 Chapter 11: 虛擬樣機(jī)完整案例分析,,,4,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Chapter 1: 緒論,虛擬樣機(jī)技術(shù)的基本概念 虛擬樣機(jī)技術(shù)的理論基礎(chǔ) 虛擬樣機(jī)技術(shù)的發(fā)展過程 ADAMS虛擬樣機(jī)軟件系統(tǒng)概述,5,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,虛擬樣機(jī)技術(shù)的基本概念,虛擬樣機(jī)技術(shù)是指在產(chǎn)品設(shè)計(jì)開發(fā)過程中

3、，將分散的零部件設(shè)計(jì)和分析技術(shù)(指在某單一系統(tǒng)中零部件的CAD和FEA技術(shù))揉合在一起，在計(jì)算機(jī)上建造出產(chǎn)品的整體模型，并針對該產(chǎn)品在投人使用后的各種工況進(jìn)行仿真分析，預(yù)測產(chǎn)品的整體性能，進(jìn)而改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)、提高產(chǎn)品性能的一種新技術(shù)。,6,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,機(jī)械系統(tǒng)虛擬樣機(jī)研究的問題,對于復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)人們關(guān)心的問題大致有三類: 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析: 在不考慮系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)起因的情況下研究各部件的位置與姿態(tài)及其他們變化速度與加速度的關(guān)系。 靜力學(xué)分析: 當(dāng)系統(tǒng)受到靜載荷時(shí),確定在運(yùn)動(dòng)副制約下的系統(tǒng)平衡位置以及運(yùn)動(dòng)副靜反力。 動(dòng)力學(xué)問題：討論載荷與系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的關(guān)系，即動(dòng)力學(xué)問題。 研究復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)在載荷作

4、用下各部件的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)是產(chǎn)品設(shè)計(jì)中的重要問題。虛擬樣機(jī)技術(shù)正是基于此而出現(xiàn)的。復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)的性態(tài)分析、設(shè)計(jì)與優(yōu)化向科技工作者提出了新的挑戰(zhàn)。,7,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,20世紀(jì)6O年代，古典的剛體力學(xué)、分析力學(xué)與計(jì)算機(jī)相結(jié)合的力學(xué)分支多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)在社會(huì)生產(chǎn)實(shí)際需要的推動(dòng)下產(chǎn)生了。其主要任務(wù)是： 建立復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)程式化的數(shù)學(xué)模型，開發(fā)實(shí)現(xiàn)這個(gè)數(shù)學(xué)模型的軟件系統(tǒng)，用戶只需輸人描述系統(tǒng)的最基本數(shù)據(jù)，借助計(jì)算機(jī)就能自動(dòng)進(jìn)行程式化的處理； 開發(fā)和實(shí)現(xiàn)有效的處理數(shù)學(xué)模型的計(jì)算方法與數(shù)值積分方法，自動(dòng)得到運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律和動(dòng)力學(xué)響應(yīng)； 實(shí)現(xiàn)有效的數(shù)據(jù)后處理，采用動(dòng)畫顯

5、示、圖表或其他方式提供數(shù)據(jù)處理結(jié)果。目前多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)已形成了比較系統(tǒng)的研究方法。,8,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,由于多體系統(tǒng)的復(fù)雜性，在建立系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程時(shí)，采用系統(tǒng)獨(dú)立的拉格朗日坐標(biāo)將非常困難，而采用不獨(dú)立的笛卡爾廣義坐標(biāo)比較方便；對具具有多余坐標(biāo)的完整或非完整約束系統(tǒng)，用帶乘子的拉氏方程處理是十分規(guī)格化的方法。導(dǎo)出的以笛卡爾廣義坐標(biāo)為變量的動(dòng)力學(xué)方程是與廣義坐標(biāo)數(shù)目相同的帶乘子的微分方程，還需要補(bǔ)充廣義坐標(biāo)的代數(shù)約束方程才能封閉。,9,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,基于圖論的拓?fù)涿枋?Roberson和Wittenburg等人創(chuàng)造性地將圖論引人多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)，利用圖論的一些基本概念和數(shù)學(xué)

6、工具描述機(jī)械系統(tǒng)各物體之間的結(jié)構(gòu)特征。借助圖論工具可使各種不同結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)能用統(tǒng)一的數(shù)學(xué)模型來描述，以相鄰物體之間的相對位移作廣義坐標(biāo)導(dǎo)出多體系統(tǒng)一般形式的動(dòng)力學(xué)方程。,10,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD)技術(shù)的引入,盡管虛擬樣機(jī)技術(shù)的核心是機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和控制理論，但沒有成熟的三維計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)和基于圖形的用戶界面技術(shù)，虛擬樣機(jī)技術(shù)也不會(huì)成熟。虛擬樣機(jī)技術(shù)在技術(shù)與市場兩個(gè)方面的成熟也與計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD)技術(shù)的成熟及大規(guī)模推廣應(yīng)用分不開。CAD中的三維幾何造型技術(shù)能夠使設(shè)計(jì)師們的精力集中在創(chuàng)造性設(shè)計(jì)上，把繪圖等繁瑣的工作交給計(jì)算機(jī)去做。這樣，設(shè)計(jì)師就有額外的精力

7、關(guān)注設(shè)計(jì)的正確和優(yōu)化問題。,11,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,虛擬樣機(jī)技術(shù)是許多技術(shù)的綜合。它的核心部分是多體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模理論及其技術(shù)實(shí)現(xiàn)。作為應(yīng)用數(shù)學(xué)的一個(gè)分支的數(shù)值算法及時(shí)地提供了求解這種問題的有效的快速算法。計(jì)算機(jī)可視化技術(shù)及動(dòng)畫技術(shù)的發(fā)展為這項(xiàng)技術(shù)提供了友好的用戶界面。 CAD汪衛(wèi)A等技術(shù)的發(fā)展為虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用提供了技術(shù)環(huán)境。目前，虛擬樣機(jī)技術(shù)已成為一項(xiàng)相對獨(dú)立的產(chǎn)業(yè)技術(shù)，它改變了傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想，對制造業(yè)產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響,,,12,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,第2章機(jī)械系統(tǒng)的建棋和結(jié)構(gòu)分析,機(jī)械系統(tǒng)的組成 機(jī)械系統(tǒng)是機(jī)器和機(jī)構(gòu)的總稱，它由許多構(gòu)件和零件組成。 零件是組

8、成機(jī)器的最小單元。 構(gòu)件通常是由若干零件剛性地聯(lián)接在一起組成個(gè)剛性系統(tǒng)，作為一個(gè)整體獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。 機(jī)構(gòu)是由兩個(gè)以上具有相對運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件系統(tǒng)組成的，機(jī)構(gòu)的作用在于傳遞運(yùn)動(dòng)或改變運(yùn)動(dòng)的形式。在機(jī)構(gòu)中，每一個(gè)構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接。相互連接的兩構(gòu)件既保持直接接觸，又能產(chǎn)生一定的相對運(yùn)動(dòng)。我們把兩構(gòu)件直接接觸而又能產(chǎn)生一定形式的相對運(yùn)動(dòng)的連接稱為運(yùn)動(dòng)副。 機(jī)器是由若干機(jī)構(gòu)組成的系統(tǒng)。根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)組成的運(yùn)動(dòng)形式，在虛擬樣機(jī)系統(tǒng)中，將零件和構(gòu)件統(tǒng)稱為構(gòu)件，將機(jī)構(gòu)和機(jī)器統(tǒng)稱為機(jī)械系統(tǒng)或樣機(jī)，而機(jī)械系統(tǒng)或樣機(jī)是由若干個(gè)構(gòu)件通過不同的運(yùn)動(dòng)副相互連接組成的。,13,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,機(jī)械系

9、統(tǒng)虛擬樣機(jī)研究的問題,對于復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)人們關(guān)心的問題大致有三類: 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析: 在不考慮系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)起因的情況下研究各部件的位置與姿態(tài)及其他們變化速度與加速度的關(guān)系。 靜力學(xué)分析: 當(dāng)系統(tǒng)受到靜載荷時(shí),確定在運(yùn)動(dòng)副制約下的系統(tǒng)平衡位置以及運(yùn)動(dòng)副靜反力。 動(dòng)力學(xué)問題：討論載荷與系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的關(guān)系，即動(dòng)力學(xué)問題。 研究復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)在載荷作用下各部件的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)是產(chǎn)品設(shè)計(jì)中的重要問題。虛擬樣機(jī)技術(shù)正是基于此而出現(xiàn)的。復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)的性態(tài)分析、設(shè)計(jì)與優(yōu)化向科技工作者提出了新的挑戰(zhàn)。,14,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,參考機(jī)架和坐標(biāo)系 在計(jì)算一個(gè)系統(tǒng)及其構(gòu)件的速度和加速度時(shí)，需要指定參考

10、機(jī)架，作為速度和加速度的參考坐標(biāo)系。在機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析過程中，有兩種類型的參考機(jī)架:地面參考機(jī)架和構(gòu)件參考機(jī)架。在機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分析過程中，經(jīng)常使用3種坐標(biāo)系： 地面坐標(biāo)系，構(gòu)件機(jī)架坐標(biāo)系，標(biāo)記坐標(biāo)系,15,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,機(jī)械系統(tǒng)的自由度 機(jī)械系統(tǒng)的自由度機(jī)械系統(tǒng)的自由度表示機(jī)械系統(tǒng)中各構(gòu)件相對于地面機(jī)架所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)量。 機(jī)械系統(tǒng)的自由度與構(gòu)成機(jī)械的構(gòu)件數(shù)量、運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)量、原動(dòng)機(jī)的類型和數(shù)量、以及其他約束條件有關(guān)。,16,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,物體：多體系統(tǒng)中的構(gòu)件定義為物體。多體系統(tǒng)力學(xué)模型中物體的定義并不一定與具體工程對象的零部件一一對應(yīng)。它的定義與研究的

11、目的有關(guān)。 鉸：在多體系統(tǒng)中將物體間的運(yùn)動(dòng)約束定義為鉸，實(shí)際工程對象中機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副是鉸的物理背景，然而鉸的定義具有更廣泛的意義。 外力(偶)：多體系統(tǒng)外的物體對系統(tǒng)中的物體的作用力定義為外力(偶)。重力是典型的外力。在外力的定義中需要注意的是對于剛體，力偶的作用與作用點(diǎn)無關(guān)。 力元：在多體系統(tǒng)中物體間的相互作用定義為力元。在實(shí)際的工程對象中，零部件間的相互聯(lián)系一種是通過運(yùn)動(dòng)副，另一種通過力相互作用。兩者的本質(zhì)差異為前者限制了相連物體的相對運(yùn)動(dòng)的自由度，后者卻沒有這種限制。,17,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,速度、加速度和角加速度,,18,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,ADAMS虛擬樣機(jī)軟件系統(tǒng)概述

12、,機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)自動(dòng)分析軟件ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical systems)，是美國MDI公司(Mechanic Dynamics In。)開發(fā)的非常著名的虛擬樣機(jī)分析軟件。 ADAMS有兩種操作系統(tǒng)的版本:UNIX版和windows NT版。本書將以windows xp版的ADAMS2003為藍(lán)本。,19,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,ADAMS虛擬樣機(jī)軟件、硬件系統(tǒng)大整合,FE Pre/Post processors an e.g. Ansys, Abaqus, Hypermesh, Patran.,RPC Pro Fatigue

13、Tools,Integrated ADAMS loads transfer to FE-Fatigue tools,FE-Fatigue,,Empirical Dynamics Modeling,Virtual Test Laboratory,MSC.Fatigue,0:大系統(tǒng),20,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,ADAMS 家族,0:ADAMS 家族,21,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,22,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,23,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,24,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,ADAMS硬體規(guī)格,註： 1. 以上規(guī)格為建議的最低要求 2. PC作業(yè)系統(tǒng)MS Window NT 4.0 /

14、2000/xp 3. ADAMS對圖形顯示需求較大，使用支援OpenGL的顯示卡， 對執(zhí)行效率有明顯幫助。 4. 編譯器是選擇性，非必需品。 5. UNIX工作站有SGI, HP, SUN, IBM四種平臺(tái)。其中SGI工作站 支援平行處理架構(gòu)。,0:ADAMS軟、硬體規(guī)格,25,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,系統(tǒng)整合一覽表,0 : 系統(tǒng)整合一覽表,26,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Virtual Prototyping 流程,1:環(huán)境介紹-,,,,,,,,,, 建構(gòu)模型, 接點(diǎn), 次組立 輸入 CAD 模型,BUILD,,,,,,,,,,,,設(shè)計(jì)階段,節(jié)省時(shí)間與成本,改善品質(zhì),改善效率,產(chǎn)品改善

15、 !!,,TEST,VALIDATE,REFINE,ITERATE,OPTIMIZE,AUTOMATE,,,NO, 建構(gòu)驅(qū)動(dòng)器, 感測器(sensors)與建構(gòu)量測( measures) 執(zhí)行初步機(jī)構(gòu)模擬, 性能與已知資料比對 結(jié)果比較 輸入基本圖表,, 輸入法則（Methodology） 加入控制與撓性 加入磨擦, 滑動(dòng)等參數(shù), What if? 建立參數(shù)(Parameters) 建立變數(shù)(Variables) 執(zhí)行實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì), 最佳化(Optimization) 敏感度研究 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì), 使用Macro命令 自行定義對話框,,YES,,Do results match?,2

16、7,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,1:環(huán)境介紹-,,,,,,,,,, 建構(gòu)模型, 接點(diǎn), 次組立 輸入 CAD 模型,BUILD,,,,,,,,,,,,設(shè)計(jì)階段,節(jié)省時(shí)間與成本,改善品質(zhì),改善效率,產(chǎn)品改善 !!,,TEST,VALIDATE,REFINE,ITERATE,OPTIMIZE,AUTOMATE,,,NO, 建構(gòu)驅(qū)動(dòng)器, 感測器(sensors)與建構(gòu)量測( measures) 執(zhí)行初步機(jī)構(gòu)模擬, 性能與已知資料比對 結(jié)果比較 輸入基本圖表,, 輸入法則（Methodology） 加入控制與撓性(FEA) 加入磨擦, 滑動(dòng)等參數(shù), What if?

17、 建立參數(shù)(Parameters) 建立變數(shù)(Variables) 執(zhí)行實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì), 最佳化(Optimization) 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì) 敏感度研究, 使用Macro命令 自行定義對話框,,YES,,Do results match?,,MSC/Nastran ANSYS ABAQUS I-DEAS,,Taguchi Method JMP, SAS, SPSS Excel...,Virtual Prototyping 整合系統(tǒng),,28,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,顯示效能及記憶體設(shè)定(NT 環(huán)境),1:環(huán)境介紹-,,29,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練

18、課程,Chapter 4: ADAMS軟件操作初步,1: 規(guī)劃工作目錄及啟動(dòng)ADAMS,,,,規(guī)劃工作目錄及如何啟動(dòng)ADAMS？(選擇模組),30,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,規(guī)劃工作目錄及如何啟動(dòng)ADAMS？(模組參數(shù)),背景模式,交談模式,,D:tempadamsadams11 aview ru-s i,,1: 規(guī)劃工作目錄及啟動(dòng)ADAMS,31,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,ADAMS/View 工具列瀏覽,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,1:環(huán)境介紹-,幾何建構(gòu),量測,

19、恢復(fù)/重做,運(yùn)動(dòng),連接點(diǎn),色盤,移動(dòng),動(dòng)態(tài)瀏覽,建構(gòu)力元素,前後視圖,動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn),上下視圖,左右視圖,背景顏色,視窗布置,其他,,,,,32,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,ADAMS/View 視窗佈置,1:環(huán)境介紹-,33,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,你可以設(shè)定工作格點(diǎn)的顯示狀態(tài),你可以設(shè)定工作格點(diǎn)的位置與設(shè)定/自訂工作平面,,,,,設(shè)定位置... 絕對原點(diǎn) 現(xiàn)有的座標(biāo)系統(tǒng) 設(shè)定座標(biāo)平面... 絕對座標(biāo)軸向 Pre-defined axes, edges, or face normals Locations of existing CSs or vertices,工作格點(diǎn)可以 設(shè)定工作平面以建立物件

20、 自動(dòng)捉取格點(diǎn)以便繪製移動(dòng), 改變尺寸, 改變幾何外形,工作格點(diǎn),1:環(huán)境介紹-,,,34,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,變換工作平面(WP),,練習(xí)：從P1之WP置換至P2之WP (使用右手定則) 1. 選Pick設(shè)定 2.選擇位置(location) 3.定義 X 軸方向 4.定義 Y 軸方向,, WP變換後的座標(biāo)值儲(chǔ)存問題,1:環(huán)境介紹-,35,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,座標(biāo)視窗提供： 1. 座標(biāo)值 （X, Y,X） 2. 長度值（dx, dy, dz） 按滑鼠左（中）鍵後，座標(biāo)視窗會(huì)自動(dòng) 標(biāo)出相對 X, Y, Z 方向的長度。 Mag是合成長度。 啟動(dòng)方式： the

21、Main Toolbox tool: the menu bar: View|Coordinates Window Hotkey: F4,1:環(huán)境介紹-,座標(biāo)視窗,,36,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,其他重要表單(menu)_1,File | Open Database : 開啟格式為*.bin File | Import ：*.cmd, *.adm, *.IGS等 CAD model, *.gra/req/res, 數(shù)據(jù)檔等。 File | Export ：*.cmd, *.adm, *.IGS等 CAD model,FEA loads File | Print：列印功能，可輸出 PS 格式。

22、Edit | Appearance ： 提供物件透明度、隱藏、顏色等設(shè)定。 Build | Model：可建構(gòu)另一個(gè)model、刪除、更名、切換等。 Build | Flexible bodies：分 ADAMS/Flex, Discrete Flexible link，ADAMS/Flex提供mnf檔的輸入，F(xiàn)lexible Link提供各式斷面特性之桿件。 Build | Materials：新增材質(zhì)。 Build | Design Variable ：建立設(shè)計(jì)變數(shù)，供DOE, DS, OPT使用。 Build | Measure：建立各種量測關(guān)係。 Build | Function：建構(gòu)

23、各種函數(shù)關(guān)係式。 Build | Data elements：有Spline, matrix, curve, array,1:環(huán)境介紹-,,,,37,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,其他重要表單(menu)_2,Build | System elements ：有State Variable, Differential/Transfer/ Linear State/ General State Equation Review | Create an AVI movie file Review | Create Trace Spline：針對某一點(diǎn)(marker)繪製出模擬過程間的軌跡線 Settin

24、gs | Force Graphics：設(shè)定Force, Torque的比例及屬性 Settings | Solver：設(shè)定求解過程中的細(xì)部設(shè)定，如：求解器的種類、公差、精度、除錯(cuò)、輸出等設(shè)定。 Settings | icons ：設(shè)定Icons大小、顏色、顯示/隱藏等屬性。 Settings | Fonts ：自行設(shè)定。,1:環(huán)境介紹-,,,,38,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,在 ADAMS中控制視角的方式...,,在下拉式選單 選取 View 然後再選取你所需的顯示控制功能,,或使用快速鍵 1)R or r-- 轉(zhuǎn)動(dòng) 2) S or s -- 對Z軸旋轉(zhuǎn) 3)Shift + R or r

25、-- 前視角 4)Shift + S or s -- 彩現(xiàn) 切換 5)T or t -- 平移,,,選取主功能表的 箭頭符號(hào) 就會(huì)出現(xiàn) 顯示控制 的畫面, 然後再選取你所需的顯示控制功能,在繪圖視窗點(diǎn)取滑鼠右鍵 就會(huì)開啟 彈出選單然後再選取你所需的顯示控制功能,控制視角,1:環(huán)境介紹-,,,,,,,39,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,ADAMS/View 可以 undo/redo 達(dá) 100 個(gè)動(dòng)作!!! 同時(shí)可以配合buildgroup功能來組織建構(gòu)submodel。 HotKeys : Ctrl + z,復(fù)原與重複動(dòng)作,1:環(huán)境介紹-,,40,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Exercise 1:

26、 Introduction to MSS (瞭解環(huán)境),1:環(huán)境介紹-,學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1. 瞭解A/View介面 2. 認(rèn)識(shí)A/View執(zhí)行參數(shù)設(shè)計(jì) 3. 設(shè)定多視角觀察運(yùn)動(dòng)行為 4.認(rèn)識(shí)客戶化的選單（manu）,41,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,模型建構(gòu)環(huán)境,2實(shí)體模型建構(gòu)-,,設(shè)定座標(biāo)系統(tǒng),ADAMS/View 使用 直角座標(biāo) 系 你可以設(shè)定為 圓柱座標(biāo) 或 球座標(biāo),,設(shè)定單位,,欲設(shè)定單位 使用 主功能表Settings | Units,欲定義模型建構(gòu)環(huán)境...,欲設(shè)定座標(biāo)系統(tǒng) 使用 主功能表 Settings | Coordinate System,工作目錄,,,42,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練

27、課程,ADAMS Model 結(jié)構(gòu),模擬的資料輸出,資料庫Database,,分析模型,圖表,客戶化設(shè)計(jì),,量測設(shè)定,,接頭設(shè)計(jì),,力元素,,分析結(jié)果,曲線,,物件,摽記（Marker）,建構(gòu)點(diǎn) （Points）,幾何特徵,2實(shí)體模型建構(gòu)-, GUI：,43,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,ADAMS/View Database files (.bin) 包括完整的 models, 模擬結(jié)果, 圖表, 等. 檔案較大, 為2進(jìn)位檔(不可閱讀) 可包含多個(gè) model !!!, ADAMS/View Command files (.cmd) 僅包括 model 原件與其屬性 檔案較小, 為文字檔(可閱

28、讀)，可跨平臺(tái) 只包含一個(gè) model !!!,ADAMS 檔案種類,ADAMS/View 可儲(chǔ)存的檔案格式最常用的兩種為 :,ADAMS 可輸入/出的檔案格式還有 :,ADAMS/Solver 輸入檔 (.adm) 幾何模型交換檔 (STEP, IGES, DXF, DWG, Wavefront, stereolithography,Parasolid, etc) 測試檔與試算表檔案 模擬結(jié)果檔案 (.msg, .req, .out, .gra, .res).,,,,,,,2實(shí)體模型建構(gòu)-, 存檔建議： cmd及bin兩種格式均儲(chǔ)存,,,,,,設(shè)定工作目錄,44,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,A

29、DAMS/View,ADAMS 檔案類型,.bin-- ADAMS/View modeling database .msg-- log of ADAMS/Solver run-time message .our-- tabular output from ADAMS/Solver,.cmd-- script of ADAMS/View modeling commands .adm-- ADAMS/Solver model/dataset defined via statements .acf-- script of ADAMS/Solver run-time commands,.res--

30、 ADAMS/Solver results file .req-- ADAMS/Solver output requests file .gra-- ADAMS/Solver graphics file,2:檔案類型-,45,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,在 ADAMS 中有四種 Parts... Rigid Bodies 可移動(dòng)的零件 具有質(zhì)量與慣性矩 不會(huì)變形 Flexible Bodies 可移動(dòng)的零件 具有質(zhì)量與慣性矩 當(dāng)承受作用力時(shí)會(huì)變形 Point Masses 可移動(dòng)的零件 具有質(zhì)量但沒有慣性矩 Ground Part 在每一個(gè) model 都必須存在 永遠(yuǎn)保持固定不動(dòng) 在 mode

31、l 建立時(shí)會(huì)自動(dòng)建立 不會(huì)對 model 增加 DOF,Parts In ADAMS,2:實(shí)體模型建構(gòu)-, 執(zhí)行動(dòng)力分析，需給定物體的 質(zhì)量特性 ，否則求解器會(huì)顯示錯(cuò)誤。,基準(zhǔn)線,,46,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Chapter 5: 虛擬樣機(jī)幾何建模,,,,,,,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,47,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,幾何模型建構(gòu)工具,欲建立 rigid body .. 使用 主功能表 使用 幾何模型指令表 使用Parasolid 核心 具有布林運(yùn)算、特徵建構(gòu)、及編修能力 如： 擠出、倒（圓）角、薄殼化等 對於以建構(gòu)好的模型，可以IGES、Parasoild 、STEP及STL等輸入。

32、新增一個(gè)模型時(shí)，有三種設(shè)定： New Part , Add to Part, On the Ground,,,,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,,,,48,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Maker vs. Point,Marker 具有獨(dú)立方向性 隨物件加入而產(chǎn)生 格式: Part_1.Mar_1 個(gè)別x,y,z座標(biāo)值Part_1.Mar_1.location1--X value Point 不具有獨(dú)立方向性 (依據(jù)物件的CM之投影) 不隨物件加入而產(chǎn)生 格式: Part_1.Point_1 通常用來作為幾何參數(shù)化的控制點(diǎn)或預(yù)先定義於空間中的定位點(diǎn) 利用Table Builder來產(chǎn)生變數(shù)(Variable

33、s),,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,49,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,座標(biāo)軸旋轉(zhuǎn) ( Euler Angles),以 Euler角 系統(tǒng)定義物件的旋轉(zhuǎn)方式，同時(shí)區(qū)分為Body-fixed, Space-fixed ADAMS/View內(nèi)定值為Body3,1,3 1 -- X axis 2 -- Y axis 3 -- Z axis,,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,,,50,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,,,,,,,,,,Type,Tool,Graphic,Parameters Specified,Points,CSMs,Polyline,Arcs,Splines,Attach Near/Dont Attach Lo

34、cation, Parent Part,Orientation, Location, Parent Part,One Line/Multiple Lines, Open/Closed, Length, Vertex Points Angle, Parent Part,Open/Closed, Knot Points, Anchor CSM, Parent Part,Radius, Start and End Angle, Anchor CSM, Parent Part,,,,,,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,,幾何建構(gòu)的基礎(chǔ)元素,,51,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,,實(shí)體幾何,,52,

35、ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,,,,,,,,Type,Tool,Graphic,Parameters,Links,Plates,Extrusions,Revolutions,Width, Depth,2 Anchor CSM (Length), Parent Part,Thickness, Radius, Vertex Locations, Anchor CSM, Parent Part,Open/Closed Profile, Depth, Anchor CSM, Parent Part,Open/Closed Profile, Sweep Angle, Anchor CSM, Parent

36、Part,,,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,* 完整模型建構(gòu)工具在command navigatorgeometry 如：擠出 (extrusion) 和 迴旋 (Revoluation),實(shí)體幾何（續(xù)）,,53,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Tools Command Navigator Geometry Extrusion,ADAMS/View有部分功能，如模型建構(gòu)、設(shè)計(jì)變數(shù)、參數(shù)、圖表輸出設(shè)定等的處理，並沒有完整的顯示在工具列及表單中。 Tools Command Navigator,,擠出 （Extrusion）,練習(xí)： 對於一個(gè)輪廓，向Z方向擠出200。亦可對指定路徑(path)。,2:實(shí)體模型

37、建構(gòu)-,54,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Tools Command Navigator Geometry Revolusion,工具列 僅提供polyline外型做迴旋建構(gòu)。對於SPLINE或CHAIN或LINE的組合，使用C.N.內(nèi)的revolution就可以完成。 注意：Reference Marker .part_1.mar_2為Part_1的成員。,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,55,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,修改幾何外型的方式如下： 控制點(diǎn)（Hotpoints ） 以滑鼠拖曳控制點(diǎn)，同時(shí)也立刻顯示修正結(jié)果。 使用對話框 適合幾何需要精確尺寸,,控制點(diǎn)（Hotpoints ）,顯示控制點(diǎn) 以滑

38、鼠直接點(diǎn)選欲修改之幾何，該幾何會(huì)以高亮度之型態(tài)顯示控制點(diǎn)。,如何修改外型 滑鼠點(diǎn)選控制點(diǎn)後，按住滑鼠左鍵直到修改的位置。,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,修改幾何外型,56,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,使用對話框,提供完整的幾何資訊 在物件上按滑鼠右鍵後，會(huì)彈出一個(gè)表單,修改幾何資料 在表單上選擇Modify , Geometry Modify 對話框便會(huì)開啟,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,修改幾何外型（續(xù)）,57,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,幾何特徵,,,,,,,,,,,,倒方角（Chamfer） 提供不等半徑設(shè)定,倒圓角（Fillet） 提供不等半徑設(shè)定,挖洞( Hole ) 提供深度設(shè)定,凸?fàn)睿˙oss） 提供

39、高度設(shè)定,薄殼（Shell） 提供內(nèi)（外）薄殼化,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,58,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,使用外部CAD建構(gòu)模型 -- Pro/Engineer,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,Mechanism Pro for Pro/E,59,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,使用外部CAD建構(gòu)模型 -- I-DEAS,必須有機(jī)構(gòu)分析模組-- Mechanism Design。這個(gè)模組是Mechanical Dynamics Inc.（ADAMS原廠）為I-DEAS研發(fā)的分析模組，因此，擁有ADAMS穩(wěn)健的求解核心。I-DEAS 自第五版就開始有機(jī)構(gòu)分析模擬的功能，但都只侷限於運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，第七版以後加入動(dòng)力學(xué)分析

40、功能，使得I-DEAS用戶可以原環(huán)境中進(jìn)行基礎(chǔ)分析工作?；旧?，對於I-DEAS/Mechanism Design模組最主要工作是提供輸入ADAMS的資料檔，包含各零件物理特性、約束條件、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器、幾何外型資料等。這些資料均可透過Export | Mechanism To ADAMS的轉(zhuǎn)換介面直接輸出。以下各節(jié)將對Mechanism Design模組作進(jìn)一步解說，同時(shí)與ADAMS所提供的功能作相互對照。,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,,Mechanism Design,60,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,匯入其他CAD檔案,ADAMS與CAD系統(tǒng)整合，實(shí)際上並不是使用CAD的原有檔案，因?yàn)閷禔DAMS並

41、不強(qiáng)調(diào)所匯入的幾何是否為實(shí)體，與FEA軟體不同，因此，對於機(jī)構(gòu)分析來說，只需要以下物理性質(zhì)資料即可，質(zhì)量、慣性矩、質(zhì)心位置及密度。 若要匯入其他CAD檔案（除了SHELL），必須有ADAMS/Exchange的配合（授權(quán)）。目前可匯入格式有IGES、STEP、Parasolid 、STL、DWG、DXF、Wavefront、Render。 注意：匯入CAD檔案後，需自行輸入，質(zhì)量、慣性矩、質(zhì)心位置及密度資料?？捎蒀AD軟體得知。 最佳的策略：,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,CAD ADAMS =完美,,61,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,輔助工具：對位、插入及旋轉(zhuǎn)工具,物件對 x,y,z 軸旋轉(zhuǎn)、平移,物件

42、對 指定平面映射,平面對位,旋轉(zhuǎn)對位,平移對位,,,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,,62,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,輔助工具：對位、插入及旋轉(zhuǎn)工具,物件對 x,y,z 軸旋轉(zhuǎn)、平移,平面對位,旋轉(zhuǎn)對位,平移對位,2:實(shí)體模型建構(gòu)-,直角座標(biāo)系統(tǒng)參數(shù)化,極座標(biāo)系統(tǒng)參數(shù)化,,,,,,63,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Exercise 2: Latch Model (建立 Model),2:實(shí)體模型建構(gòu)-,學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1. 基本模型建構(gòu) 2. 設(shè)定marker及point 3. 設(shè)定接點(diǎn)及限制條件 4. 設(shè)定力元素 5. 圖表(plotting)管理 6. 參數(shù)設(shè)計(jì) 7. 設(shè)計(jì)研究及DOE 8. 最佳化設(shè)計(jì) 9

43、. 對話框設(shè)計(jì),64,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Exercise 2: Latch Model(Cont.),2:實(shí)體模型建構(gòu)-,選擇Point工具 並輸入下表的座標(biāo)值,選擇 Plate 工具 並點(diǎn)取POINT_1, POINT_2, POINT_3點(diǎn), 建立 Pivot (thickness=1, radius=1) 選擇 Link 工具 並點(diǎn)取 POINT_3 與 POINT_4, 建立 Handle,,,首先-- 修改單位設(shè)定,長度改為 centimeter 修改格點(diǎn)設(shè)定,如右圖所示 修改 Icon size=1 (default=5),,65,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,C

44、hapter 6: 約束機(jī)構(gòu),3:接點(diǎn)介紹-,有 6 大類的接點(diǎn).,,理想狀態(tài)接點(diǎn),,原始接點(diǎn),,動(dòng)作產(chǎn)生器,,接觸限制,,,,,,,,Add-on (複雜) 接點(diǎn)...,66,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,理想狀態(tài)接點(diǎn),3:接點(diǎn)介紹-,67,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Add-on (Complex) idealized joints are add on constraints that connect parts directly and indirectly. These include... Screw Joints Couplers Gears,,, Screw Joints, Scre

45、w Joints couple the translational and rotational movement of one part with respect to another, Thus, screw joints remove 1 DOF, Modeling of screw joints requires the following... 2 parts 1 scalar pitch factor 1 axis, It is recommended to also specify 1 joint (combination), ensuring translational

46、movement along and rotational movement about the same axis,,3:接點(diǎn)介紹-,附加式 接點(diǎn) - 螺旋（Screw）,68,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,,, Couplers, Couplers connect multiple parts indirectly by coupling 2 or 3 joints, Thus, couplers remove 1 DOF, based on the following equation..., Modeling of couplers requires the following: 2 o

47、r 3 joints 2 or 3 scalar multipliers,,Constraint Equation: S1q1 + S2q2 + S3q3 = 0,Where... S1, S2, S2 - scalar multipliers q1, q2, q3 - allowable DOF in joint, In ADAMS/View 9.0 S1= -1,,3:接點(diǎn)介紹-,附加式 接點(diǎn) - Couplers,69,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程, Gears constrain 2 parts indirectly by coupling 2 joints together, Thus

48、, gears remove 1 DOF, based on the following equation..., Modeling of gears requires the following: 2 joints 1 point (at interface between geared parts) 1 axis (in direction of common motion at interface point),,3:接點(diǎn)介紹-,附加式 接點(diǎn) - 齒輪（Gears）,70,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Rotational DOF Removed,Translational DOF R

49、emoved,,,,,0,1,2,3,0,1,2,3,Rigid Bodies,Spherical,Constant-Vel Hooke/ Universal,Revolute,Fixed,Translational,Cylindrical,Planar,InPlane Joint, Point Motion (tra.),InLine,Perpendicular Joint, Point Motion (rot.),Orientation,Parallel_Axes,,動(dòng)作產(chǎn)生器,3:接點(diǎn)介紹-,71,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Rotational DOF Removed,Translati

50、onal DOF Removed,,,,,0,1,2,3,0,1,2,3,Rigid Bodies,Spherical,Constant-Vel Hooke/ Universal,Revolute,Fixed,Translational,Cylindrical,Planar,InPlane Joint, Point Motion (tra.),InLine Pin-in-slot Cam Curve-on-curve Cam,Perpendicular Joint, Point Motion (rot.),Orientation,Parallel_Axes,,碰撞限制,3:接點(diǎn)介紹-,72,A

51、DAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,碰撞限制 -- Pin-In-Slot Cams,碰撞限制包含： Pin-in-slot Cams Curve-on-curve Cams, 移除兩個(gè)DOF 構(gòu)成元件： 兩個(gè)物件 第一個(gè)物件 -- 接觸點(diǎn) 第二個(gè)物件 -- 曲線 一個(gè)接觸點(diǎn) 一條曲線 一般應(yīng)用於點(diǎn)對邊緣接觸或銷對槽接觸的凸輪設(shè)計(jì)（point-edged cam-follower system and pin-in-slot system), Be careful with open curves!! If point goes off either end, simulation wil

52、l fail. It is better to use closed curves where possible,, Pin-in-slot Cams,,3:接點(diǎn)介紹-,73,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程, 物件的接觸碰撞固定於曲線之間，因此，碰撞點(diǎn) 不會(huì)離開曲線。 移除兩個(gè)DOF 構(gòu)成元件 兩個(gè)物件 兩條曲線 一般應(yīng)用於凸輪對凸輪的系統(tǒng),碰撞限制 -- Curve-On-Curve Cams,, Curve-on-curve Cams,,3:接點(diǎn)介紹-,74,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Rotational DOF Removed,Translational DOF Removed,,,,,,,,

53、,0,1,2,3,0,1,2,3,Rigid Bodies,Spherical,Constant-Vel Hooke/ Universal,Revolute,Fixed,Translational In-Line + Orientation,Cylindrical InLine + Parallel,Planar InPlane + Parallel,InPlane Motion (tra.),InLine Pin-in-slot Cam Curve-on-curve Cam,Perpendicular Motion (rot.),Orientation,Parallel_Axes,,InPl

54、ane + Orientation,InPlane + Perpendicular,InLine + Perpendicular,限制條件 -- Putting It All Together,3:接點(diǎn)介紹-,75,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Rotational DOF Removed,Translational DOF Removed,,,,,0,1,2,3,0,1,2,3,Rigid Bodies,Spherical,Constant-Vel Hooke/ Universal,Revolute,Fixed,Translational,Cylindrical,Planar,InPlane,I

55、nLine,Perpendicular,Orientation,Parallel_Axes,原始接點(diǎn),3:接點(diǎn)介紹-,,76,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,原始接點(diǎn)(cont),3:接點(diǎn)介紹-,先、後關(guān)係 !,注意,77,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,可使用 Modify Joint 對話框 修改接點(diǎn)的特性,對接點(diǎn)設(shè)定磨擦力,,設(shè)定基本特性,設(shè)定動(dòng)作,設(shè)定初始狀況,,,,修改接點(diǎn),3:接點(diǎn)介紹-,78,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,磨擦力只能加諸 revolute 或 translational 接點(diǎn)上(10版支援全部類型的接點(diǎn)) 所有接點(diǎn)內(nèi)定是沒有磨擦力設(shè)定,欲加上磨擦力 在 Modify Joint

56、對話框中, 按下 Friction 按紐就會(huì)開啟Joint Friction 對話框,接點(diǎn)磨擦力,3:接點(diǎn)介紹-,,摩擦力圖示,79,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Exercise 3: Latch Model (建立 Joint),3:接點(diǎn)介紹-,選擇 Revolute 接點(diǎn)工具 並點(diǎn)取 POINT_1, 建立 Revolute 接點(diǎn), 在畫面上會(huì)出現(xiàn),再選擇 Revolute 接點(diǎn)工具, 並修改 Construction Mode 為 2 Bod-1 Loc, 並點(diǎn)取Pivot, Handle 與 POINT_3 選擇 Simulation 模擬工具 , 設(shè)定 End Time

57、 為 5 秒, 50 Steps 輸出, 再點(diǎn)取開始模擬 , 結(jié)束後可點(diǎn)取 Reset 鍵, 回復(fù) 選擇 Extrusion 工具, , 設(shè)定 Length 為 1 cm, 輸入右表座標(biāo)值, 最後再按右鍵完成封閉的外形, Hook 即建立完成,80,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Exercise 3: Latch Model(Cont.),3:接點(diǎn)介紹-,建立 POINT_5 與 POINT_6, 座標(biāo)值如下,使用 Link 工具, 建立 Slider , 使用 POINT_5與 POINT_6 在 POINT_5 加入Handle 與 Slider間的 Revolute 接點(diǎn) 在

58、POINT_6 加入Slider 與 Hook 間的 Revolute 接點(diǎn) 在 POINT_2 加入Hook 與 Pivot 間的 Revolute 接點(diǎn) 再使用模擬功能, 執(zhí)行 1 秒 50 steps 的模擬,81,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,檢視工具 1：接點(diǎn)關(guān)係,,3:檢視工具-,82,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,檢視工具 2：輸出自由度、限制條件等,,3:檢視工具-,83,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,檢視工具 3：輸出物件之間的連接關(guān)係表,,3:檢視工具-,,84,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Chapter 7: ADAMS/view建模相關(guān)技術(shù),4:物體運(yùn)動(dòng)行為與負(fù)載-,ADAMS/Vi

59、ew 提供兩種運(yùn)動(dòng)方式... 接點(diǎn)運(yùn)動(dòng)... 使用接點(diǎn)位置定義相對運(yùn)動(dòng)的方向 刪除一個(gè) DOF 具有兩種方式... 平移(Translational) 接點(diǎn)運(yùn)動(dòng) 旋轉(zhuǎn)( Rotational)接點(diǎn)運(yùn)動(dòng) 一般(Point) Marker-Based 運(yùn)動(dòng)... 使用 CSMs 的位置與座標(biāo)系去定義相對運(yùn)動(dòng) 刪除 1到6 個(gè) DOF (rot. and/or trans.), Motion產(chǎn)生器需為 位移、速度、加速度 之時(shí)間函數(shù), 如 M(t)=360d*time,,,85,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,在 ADAMS 中方程式的定義, 方程式可用於定義純量的輸入 向量則用於 運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生 作用力 運(yùn)

60、動(dòng)方程式的定義為位移, 速度, 加速度的時(shí)間 函數(shù), 如下式所示： STEP(time,0,0,1,1)*20d*sin(2*pi*time) 在 ADAMS 中幾乎可以產(chǎn)生任何的方程式 ，包含微分方程式等： -- 語法使用Fortran 77表示法,4:物體運(yùn)動(dòng)行為與負(fù)載-,86,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Function Builder,Function Builder 是用來建立 ADAMS 所需的方程式... Runtime Functions Computed Measure Functions Function Measure Functions Design Time

61、 Function Expressions,欲使用 Function Builder... 使用下拉式功能表 Tools|Function Builder 在 Impose Joint Motion 對話框, 於“F(time) ”欄位中按下滑鼠右鍵, 會(huì)出現(xiàn)如上圖的彈出式選單, 選擇 Function Builder or Expression Builder,4:物體運(yùn)動(dòng)行為與負(fù)載-,部分函數(shù)同時(shí)可為Run time及Design Time特性， 例如：STEP。,,87,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Function Builder 元件,Function Builder 編輯器,函數(shù)分類,

62、內(nèi)建函數(shù) 或 自訂函數(shù),,,,基本算術(shù)運(yùn)算子,,,,,,,4:物體運(yùn)動(dòng)行為與負(fù)載-,繪圖, Plot功能，必須在有設(shè)定motion F(time)下才能運(yùn)作。,,88,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Exercise 4: Latch Model (建立 Motion),4:物體運(yùn)動(dòng)行為與負(fù)載-,選擇 Box 工具 ,Construction Method 選擇 “On Ground”, 點(diǎn)取 -2,1,0 並拖曳至 -18,-1, 以建立 ground_block,選擇 Inplane Joint Primitive 工具 , 並修改 Construction Method 為 2 Bo

63、d-1 Loc, 與 Pick Geometry Feature 功能, 然後先選取 hook 再選取ground_block, 最後點(diǎn)取 -12,1,0 , 完成後的畫面如右圖 選擇 Translational Spring-Damper 工具 , 設(shè)定 K 值 為 800 , C 值為 0.5 ,點(diǎn)取 -14,1,0 (為 Hook 的端點(diǎn)), 與 -23,1,0 使用Point Force 去定義單一方向力量於handle上，改變r(jià)un-time direction為Body Fixed，數(shù)值為80。從handle尾部端點(diǎn)至 -18,14,0, 物件之間的Joint Primit

64、ive關(guān)係，具有主被動(dòng) 關(guān)係。注意先後順序。即I、J marker 關(guān)係。,注意！,89,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,在 ADAMS 中建立 Measures,欲建立 measures 使用下拉式功能表 Build| Measure 可用於所有的 Measures 使用主功能表中 Measure 工具 可用於 point-to-point 與 included angle measures 使用滑鼠右鍵產(chǎn)生彈出式選單並選擇 Measure 可用於object 與 point measures,,5:量測-,,90,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,在模擬過程中觀察 Measure 數(shù)據(jù),可由下列方式檢驗(yàn)

65、 Measure 數(shù)據(jù),使用條狀圖 使用下拉式功能表 Build| Measure| Display 在 Measure 對話框點(diǎn)取 Create Strip Chart 功能,將數(shù)據(jù)輸出為檔案或在螢?zāi)簧狭杏?使用下拉式功能表 File | Export/Numeric Data,使用 Plot Builder 中的範(fàn)本 將條狀圖的數(shù)據(jù)傳送到 plot builder 在 plot builder 中將曲線加入範(fàn)本,5:量測-,91,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Measure的種類,ADAMS/View提供多種形式的量測輸出，如：角度、長度、自行指定的物理量。 MEASURE用途： 觀測 作為D

66、S/DOE/OPT目標(biāo)函數(shù)、限制函數(shù) 統(tǒng)計(jì)分析 Build | Measure, Computed vs. Function 差別,5:量測-,92,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Measures -- Computed and Function 設(shè)定,,參考資料：Simulating Models in ADAMS/View pp.11 (../pdfdoc/view/view_sim/view_sim.pdf),5:量測-,93,ADAMS 基礎(chǔ)訓(xùn)練課程,Exercise 5: Latch Model (建立 Measure),5:量測-,將滑鼠移到 Spring 上, 按下右鍵, 由彈出式選單選擇 SPRING_1 , 然後 Measure, 選擇Force 完成後按 OK, 就會(huì)產(chǎn)生曲線圖, 如右(time=0.2, steps=50),接下來要建立一個(gè)角度的量測, 由下拉式選單選擇 Build Measure AngleNew, 在 Angle Measure對話框內(nèi)輸入名稱為 overcenter_angle , 在 First Point 欄位, 按下滑鼠右鍵, 選擇