檢測用攀行機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

檢測用攀行機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計,檢測用攀行機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計,檢測,用攀行,機器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計 湖南農(nóng)業(yè)大學全日制普通本科生 畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告 學生姓名 學 號 年級專業(yè)及班級 指導教師及職稱 學 院 2013年 1月7日 畢業(yè)論文（設(shè)計）題目 檢測用攀行機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 文獻綜述（選題研究意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、主要參考文獻等，不少于1000字） 攀行檢測機器人可用來代替人工進行的一些危險操作，進行各種儲存有毒有害介質(zhì)的球形儲存罐的檢測工作,其中包括核工業(yè)和城市石化工業(yè)球形儲液罐的視覺檢查、超聲側(cè)厚和焊縫探傷等作業(yè)。這種機器人在部分工程項目中得到了有效的應(yīng)用，具有潛在的市場應(yīng)用價值。機器人作為一種能代替人工作業(yè)的智能機器，有著廣泛的應(yīng)用前景隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人的小型化、微型化成為機器人技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。開發(fā)一種小型、便攜的攀行機器人具有重要意義。攀行檢測機器人是一種新型特種機器人，能在危險工作狀態(tài)下代替人工作業(yè)，因此具有廣闊的應(yīng)用前景。 攀行檢測機器人有著很大應(yīng)用前景，它一經(jīng)問世就受到了各方的重視。1966年日本首次研制成功壁面移動檢測機器人樣機，并在大阪府立大學表演成功，這是一種依靠負壓吸附的攀行機器人。日立制造所研制了履帶式磁吸附檢查機器人，帶有超聲檢測裝置。由于采用了負荷分散機構(gòu)，它能夠適應(yīng)各種凹凸不平的曲面和棚頂。到80年代末期，各類攀行機器人已經(jīng)開始在生產(chǎn)中應(yīng)用。英國在攀行機器人領(lǐng)域也取得許多成果。90年代初RTD公司推出了輪式磁吸附爬壁機器人(取名Beetle)，已作為商品銷售。最高爬行速度達每分種12米，可以自動記錄每隔一定距離的壁厚。我國自90年代以來，有許多單位根據(jù)國家經(jīng)濟建設(shè)需要，研制成功各種類型與功能的攀行機器人。上海交通大學研制成功測量大罐容積的磁吸附攀行檢測機器人。哈爾濱理工大學研制成功測量大罐漆膜厚度的履帶復合式攀行機器人。哈爾濱工業(yè)大學研究所在“863計劃”支持下，于1994年研制成功核工業(yè)用的壁面攀行遙控檢查機器人。 主要中文參考資料與外文資料 [1] 吳宗澤，羅圣國.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊[M].北京:高等教育出版社.2010. [2] 成大先．機械設(shè)計手冊(第3卷）[M]．北京：化學工業(yè)出版社．2009,第四版 [3] 朝儒等.機械制圖[M]. 北京:高等教育出版社.2011.8. [4] 孫桓 . 機械原理[M]. 北京:高等教育出版社. 2010.8. [5] 吳宗澤.機械設(shè)計[M].北京:高等教育出版社.2010.5. [6] 王鐸. 理論力學[M].西安：西北工業(yè)大學出版社. 2002. [7] 鄧文英. 金屬工藝學[M]. 北京:高等教育出版社. 2001. [8] 劉鴻文. 材料力學[M]. 北京:高等教育出版社. 2002. [9] 辛安.機械制造裝備設(shè)計[M]. 北京:機械工業(yè)出版社.1999. [10] 曾志新,呂明.機械制造技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢:武漢理工大學出版社.2004. [11] 鄒青.機械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計指導教程[M].北京:機械工業(yè)出版社,2004. 研究方案（研究目的、內(nèi)容、方法、預期成果、條件保障等） 研究目的：攀行檢測機器人可用來代替人工進行的一些危險操作，機器人作為一種能代替人工作業(yè)的智能機器，有著廣泛的應(yīng)用前景隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人的小型化、微型化成為機器人技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。開發(fā)一種小型、便攜的攀行機器人具有重要意義。隨著科學技術(shù)的發(fā)展，機器人代替人工進行高層建筑的危險檢測工作成為了一種新的趨勢，攀行檢測機器人將會得到更廣泛的應(yīng)用。 內(nèi)容：本文的研究內(nèi)容為檢測用攀行機器人的機構(gòu)設(shè)計。介紹了攀行機器人的工作原理，檢測用攀行機器人主要由吸附機構(gòu)，移動機構(gòu)及檢測裝置構(gòu)成。重點分析了攀行機器人得吸附機構(gòu)和移動機構(gòu)的工作原理及結(jié)構(gòu)。在設(shè)計過程中，利用AUTOCAD對攀行機器人的零件、結(jié)構(gòu)和裝配效果做出相應(yīng)的圖紙。編寫設(shè)計過程的說明書，以使設(shè)計過程及內(nèi)容更明確。對整個設(shè)計內(nèi)容能夠了解，并能說明其相應(yīng)功能。 方法：首先在熟悉課本上專業(yè)知識，了解基本原理，獨立思考、繼承甚至創(chuàng)新,后全面、系統(tǒng)考慮設(shè)計部件地強度、剛度、工藝性、經(jīng)濟性和維護等要求.在對圖紙有個基本的了解后，帶著問題去生產(chǎn)現(xiàn)場調(diào)研，形成一個大概輪廓；確定基本方案，大體定出基本尺寸，再通過計算確定具體尺寸（精度）；使用標準和規(guī)范的尺寸進行標注，達到準確、美觀要求。完善設(shè)計方案，完成設(shè)計。 預計成果：對檢測用攀行機器人的結(jié)構(gòu)有透徹的了解，及對各種技術(shù)參數(shù)的計算方法有一定的掌握，能夠了解各種吸附機構(gòu)和移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)與優(yōu)缺點，對機械行業(yè)會有更深層次研究的欲望。 條件保障：已有各種檢測用攀行機器人產(chǎn)品，有專業(yè)書籍參考資料，及老師的悉心指導。 進程計劃（各研究環(huán)節(jié)的時間安排、實施進度、完成程度等） 起止日期 主要工作內(nèi)容 2013．2．25前 查閱文獻、收集資料、調(diào)查研究 2013. 2.26—2013.4.15 擬定設(shè)計方案、設(shè)計計算、繪制裝配圖零件圖 2013. 4中旬 中期考核 2013.4.16—2013.5.1 撰寫畢業(yè)論文 2013.5.1—2013.5.13 畢業(yè)設(shè)計審查、修改 2013.5.13—2013.5.26 畢業(yè)設(shè)計答辯 論證小組意見 組長簽名： 20 年 月 日 專業(yè)委員會意見 專業(yè)委員會主任簽名： 20 年 月 日