一種高樓玻璃幕墻清洗機(jī)設(shè)計(jì)含8張CAD圖
一種高樓玻璃幕墻清洗機(jī)設(shè)計(jì)含8張CAD圖,一種,高樓,玻璃,幕墻,清洗,設(shè)計(jì),cad
一種高樓玻璃幕墻清洗機(jī)設(shè)計(jì)
摘 要
本清洗機(jī)采用無人化清洗，自動(dòng)清洗，自動(dòng)供水，供清洗液。單片機(jī)系統(tǒng)控制，操作人員只需通過鍵盤即可操縱清洗機(jī)工作，而且在清洗過程中，清洗機(jī)能夠自動(dòng)進(jìn)行邊緣識(shí)別，可根據(jù)建筑樓層的具體情況選擇為縱洗或橫洗。
通過分析現(xiàn)代建筑壁面清洗技術(shù)的需求，構(gòu)思出多個(gè)設(shè)計(jì)方案并進(jìn)行各方面的的對比和分析，優(yōu)選出合理的設(shè)計(jì)方案。設(shè)計(jì)時(shí)充分考慮清洗效率等方面的要求，通過零件材料的合理選擇、關(guān)鍵零件的嚴(yán)格分析計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以及整個(gè)圖紙的嚴(yán)格設(shè)計(jì)，使該設(shè)計(jì)滿足現(xiàn)有壁面的清洗技術(shù)需求，提高工作效率和作業(yè)安全性。
關(guān)鍵詞： 高樓玻璃幕墻；清洗機(jī)；盤刷；設(shè)計(jì)
Abstract
The washing machine uses unmanned cleaning, automatic cleaning, automatic water supply, cleaning fluid. SCM system control , the operator simply by manipulating the keyboard to work washing machine , but also in the cleaning process, the washing machine can automatically identify the edge can be selected for vertical or horizontal wash wash floors of the building under the specific circumstances .
By analyzing the modern building wall cleaning technology needs , the idea of ??multiple design alternatives and compare and analyze various aspects , preferably a reasonable design. Fully considered when designing cleaning efficiency requirements, through the rational choice of parts and materials , structural design calculations and rigorous analysis of key parts , as well as strict design of the entire drawing , so that the cleaning technology designed to meet the needs of the existing wall , improve work efficiency and job security.
Keywords : Glass wall；Cleaning machine；Disk brush；Design
目 錄
摘 要 I
Abstract II
1 緒論 1
1.1選題背景及意義 1
1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1
1.2.1國外研究現(xiàn)狀 1
1.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀 2
1.3發(fā)展趨勢 3
2 總體方案設(shè)計(jì) 4
2.1方案分析 4
2.2方案的確定 5
2.3總體設(shè)計(jì) 5
2.3.1總體方案內(nèi)容 5
2.3.2材料選擇 6
2.3.3齒輪的潤滑問題 6
2.3.4軸承的潤滑問題 6
3 主要零部件的設(shè)計(jì) 7
3.1傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7
3.1.1圓柱齒輪副的設(shè)計(jì) 7
3.1.2圓錐齒輪副的設(shè)計(jì) 12
3.2清洗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 15
3.2.1 盤刷設(shè)計(jì) 15
3.2.2 電機(jī)的選擇 16
3.2.3 噴水機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 17
3.2.4 刮凈器設(shè)計(jì) 17
3.3污水循環(huán)機(jī)構(gòu) 18
3.3.1 工作原理 18
3.3.2 污水收集器 18
3.3.3 水箱 18
3.3.4 水泵選型 18
3.3.5 過濾器選型 19
3.4主框架設(shè)計(jì) 19
3.4.1 材料的選擇 19
3.4.2 外形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 19
3.5壓緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 20
3.5.1風(fēng)壓機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 20
3.5.2貼緊力計(jì)算 21
3.6行走機(jī)構(gòu) 22
3.6.1支撐輪 22
3.6.2支撐輪軸 23
4 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25
4.1 控制部分的基本組成 25
4.2 控制部分工作原理 26
4.4 軟件的結(jié)構(gòu) 26
4.5 控制系統(tǒng)軟件程序的實(shí)現(xiàn) 27
總 結(jié) 28
致 謝 29
參考文獻(xiàn) 30
31
1 緒論
1.1選題背景及意義
玻璃清潔機(jī)器人是擁有特殊功能的壁面移動(dòng)機(jī)器人，是可以在垂直和傾斜的玻璃表面上進(jìn)行清洗作業(yè)的特種機(jī)器人[1]。作為一種可在高空極限環(huán)境下工作的自動(dòng)化機(jī)械裝置，它的發(fā)展現(xiàn)在越來越受到人們的關(guān)注。
隨著時(shí)代的進(jìn)步，人們住的樓層也越來越高，擦玻璃變成了很難辦的事情，在智能機(jī)器人如火如荼得發(fā)展過程中，目前具有一定的智能性的清潔機(jī)器人也成為研究熱點(diǎn)之一，智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)的研究在發(fā)達(dá)國家受到廣泛的關(guān)注,許多高科技應(yīng)用領(lǐng)域,以及實(shí)際生產(chǎn)實(shí)踐中的特殊應(yīng)用環(huán)境的強(qiáng)烈需求更成為它不斷發(fā)展的強(qiáng)勁動(dòng)力。
現(xiàn)在國內(nèi)外玻璃玻璃的清潔主要有兩種方式，一是使用機(jī)器人；二是采用人工的方式。目前國外主要采用了機(jī)器人來清潔，然而這種機(jī)器人的價(jià)格過于昂貴，清洗的速度較低，效果也比較差。國內(nèi)玻璃玻璃的清洗工作主要由人工來完成，由于是室外高空作業(yè)，人的危險(xiǎn)性就比較高，受到環(huán)境的影響也比較大，效率也比較低，清洗時(shí)所耗費(fèi)成本較高。
基于這些考慮，本課題參考了當(dāng)前機(jī)器人清洗服務(wù)的發(fā)展趨勢，再考慮高樓玻璃幕墻的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及國標(biāo)對玻璃幕墻清洗的規(guī)定，所以我設(shè)計(jì)了這個(gè)玻璃玻璃清潔機(jī)器人。改變當(dāng)前我國在玻璃玻璃清洗水平的落后局面，解決人工清洗危險(xiǎn)性大、受環(huán)境影響大、效率低和成本高等問題。
1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.1國外研究現(xiàn)狀
國外方面，日本是機(jī)器人發(fā)展較為發(fā)達(dá)的國家，其對智能機(jī)器人的研究實(shí)力雄厚，值得我們學(xué)習(xí)，下圖的多用途壁面機(jī)器人是一個(gè)日本開發(fā)的清潔機(jī)器人的范例：該機(jī)器人自重100kg，同時(shí)可載150kg負(fù)重，小車的車輪上具有磁性設(shè)計(jì)，采用磁吸附方式吸附在墻壁上，可直接越過坑洼不平的墻面以及其他墻上的不明障礙物，多用于橋墩底部、玻璃幕墻等檢測和修復(fù)作業(yè)。
圖1.1 多用途壁面機(jī)器人［1］ 圖1.2 雙車體機(jī)器人［2］
上圖的雙車體機(jī)器人也是由日本人研制，其采用負(fù)壓吸盤吸附，在運(yùn)行過程中吸盤與壁面之間產(chǎn)生有滑動(dòng)密封效果，強(qiáng)大的大氣壓能夠保證小車不會(huì)從墻壁上滑落，由四個(gè)高摩擦系數(shù)的輪子貼合在墻壁面上，在吸盤保持負(fù)壓的過程中，機(jī)器人通過控制輪子的正反轉(zhuǎn)控制機(jī)器人的行走方向，輪子的差速保證了機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎功能的實(shí)現(xiàn)，且由于四個(gè)輪子均為獨(dú)立控制，所以該機(jī)器人控制起來顯得格外靈活。
1.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀
國內(nèi)方面，雖然起步較晚，但也已經(jīng)有了相對成熟的東西，圖1.3為北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所研制的用于清洗國家大劇院玻璃幕墻的樣機(jī)，圖上所示為該機(jī)器人工作在國家大劇院的場景，其由攀爬機(jī)構(gòu)、俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)等部分構(gòu)成，總長約3m, 高0.5m，寬1m, 整個(gè)機(jī)身主體由鋁型材搭建而成，不僅強(qiáng)度高而且相對重量也輕了許多，其在工作過程中把安裝在建筑物上的滑動(dòng)導(dǎo)桿作為中介，成功避免了機(jī)器人對建筑物的直接抓取所可能帶來的損傷以及其他不安全因素。
圖1.3 北航清潔機(jī)器人［3］
1.3發(fā)展趨勢
由于清洗工作環(huán)境及任務(wù)的特殊性，清洗爬壁機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)要求相當(dāng)苛刻。其總的設(shè)計(jì)原則是：減輕重量，降低造價(jià)，安全可靠，能適應(yīng)多種建筑物表面，且要有足夠高的清洗效率。
從清洗機(jī)的工作環(huán)境來看，其主機(jī)可能有兩個(gè)發(fā)展方向：
（1）是應(yīng)與憑證瓷磚和玻璃幕墻清洗，它結(jié)構(gòu)簡單，易于控制，屬小型輕量化。
（2）適應(yīng)于復(fù)雜墻面，如階梯墻面，壁面多窗戶的壁面清洗，它的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作、控制都很復(fù)雜。
（3）以壁面機(jī)器人為載體，配以專用的清洗機(jī)構(gòu)，可以適應(yīng)不同壁面機(jī)構(gòu)。
2 總體方案設(shè)計(jì)
2.1方案分析
清洗機(jī)主體貼在垂直墻面上，清洗液通過水泵從水箱抽出，噴在玻璃上，自動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子及主清洗機(jī)行走；樓頂鋪有導(dǎo)軌，隨動(dòng)小車沿導(dǎo)軌與清洗主機(jī)隨動(dòng)。經(jīng)過認(rèn)真考慮及分析確定以下方案：
（1）方案一：結(jié)構(gòu)簡圖如圖2-1
圖2-1
此種方案采用負(fù)壓履帶吸盤式盤滾組合式清洗，由于受到墻表面材料的影響較大，一般情況下，每兩塊瓷磚之間都有4~5毫米的縫隙，密封不可靠。
（2）方案二：結(jié)構(gòu)簡圖如圖2-2
圖2-2
這種方案采用了風(fēng)壓式壓緊，盤滾組合式清洗，清洗效率高，可靠性高，可以采用。但由于中間傳動(dòng)的需要，結(jié)構(gòu)不對稱,風(fēng)扇的中心與刷子的中心不重合，刷洗壓力不均勻，中心不穩(wěn)定，容易引起震動(dòng)問題。但可以考慮配重問題。
（3）方案三：結(jié)構(gòu)簡圖如圖2-3
圖2-3
本方案采用風(fēng)扇的中心與兩盤刷的中心同軸線，使盤刷前后壓力相一，洗刷干凈。清水箱與污水箱組成一個(gè)污水循環(huán)機(jī)構(gòu)，不產(chǎn)生二次污染；采用的是四支撐輪行走機(jī)構(gòu)，有風(fēng)扇反作用力增壓，且四個(gè)支撐輪在X、Y平面上成一個(gè)倒梯形，使機(jī)器在墻面上繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的阻力加大，機(jī)器能平穩(wěn)工作。
2.2方案的確定
對比以上三個(gè)方案，由于第三個(gè)方案沒有第一個(gè)方案的洗刷不干凈和可能在光滑玻璃面或其它光滑面上打滑的問題，也沒有第二個(gè)方案的在墻面上不穩(wěn)的問題，因此選擇方案三。
本方案為使機(jī)器緊貼壁面，平穩(wěn)工作，沒有采用負(fù)壓或磁吸等更復(fù)雜的方法，而是采用風(fēng)扇反作用力增壓，能夠很好的使清洗機(jī)貼緊壁面,并且采用多點(diǎn)支撐的方法，使清洗機(jī)更加平穩(wěn)地工作；對待污水上，本機(jī)構(gòu)是收集，過濾并加以重復(fù)利用，節(jié)省清洗成本；最突出的一點(diǎn)是：本方案設(shè)計(jì)的機(jī)器結(jié)構(gòu)簡單，不需用到復(fù)雜的電氣控制，清洗機(jī)上的工作系統(tǒng)采用遙控開關(guān)控制，升降機(jī)用按鈕開關(guān)即可控制。
2.3總體設(shè)計(jì)
2.3.1總體方案內(nèi)容
本主機(jī)主要由箱體，支撐架，防護(hù)罩，刷子，電機(jī)，螺旋槳風(fēng)壓系統(tǒng)，齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)等組成。，通過螺旋槳風(fēng)壓系統(tǒng)使主機(jī)吸附在墻面上，并使刷子壓緊，產(chǎn)生一定的刷洗壓力，通過電機(jī)帶動(dòng)刷子轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到刷洗的目的。
本方案通過螺旋槳風(fēng)壓系統(tǒng)使主機(jī)吸附在墻面上，并使盤刷和滾刷壓緊，產(chǎn)生一定的刷洗壓力，通過電機(jī)帶動(dòng)刷子轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到刷洗的目的。旋轉(zhuǎn)的刷子的軌跡為包絡(luò)線，從而清洗干凈墻面。滾刷噴的是清水，將墻面沖洗干凈，以避免留下來的清洗機(jī)腐蝕墻面，同時(shí)盤刷和滾刷采用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，減小了清洗主機(jī)的重量，清潔度提高，清洗效率也提高了一倍；由于采用兩盤兩滾結(jié)構(gòu)可減少不必要的回程時(shí)間，以達(dá)到提高效率的目的。
2.3.2材料選擇
根據(jù)課題要求，總體重量越輕越好，由于使用清洗液，耐腐蝕性能也要好而且此產(chǎn)品是輕載荷，故材料首先選用鋁合金材料及非金屬材料。
整個(gè)及其涉及到齒輪減速器的地方，齒輪的材料經(jīng)過篩選與比較采用聚甲醛（均聚），見《金屬機(jī)械加工工藝人員手冊》P.244。
本機(jī)的各個(gè)傳動(dòng)軸均采用硬質(zhì)合金LY11。
螺旋槳材料選用PA66。
機(jī)架的材料采用鋁合金。
其他機(jī)件的選擇根據(jù)通常材料在重量最輕原則下進(jìn)行確定。
2.3.3齒輪的潤滑問題
由于齒輪的材料已確定為聚甲醛，據(jù)《機(jī)械工程手冊》（第二版）2-369，其工作要求少潤滑或無潤滑，故不考慮齒輪的潤滑問題。
2.3.4軸承的潤滑問題
大空心軸的轉(zhuǎn)速較低為400r/min,鼓起潤滑方式應(yīng)為脂潤滑，潤滑脂為鈣機(jī)潤滑脂。
3 主要零部件的設(shè)計(jì)
3.1傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.1.1圓柱齒輪副的設(shè)計(jì)
（1）齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算及強(qiáng)度校核
電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的閉式直齒圓柱齒輪傳動(dòng)，標(biāo)稱功率P=1.5kW,小齒輪轉(zhuǎn)速n1=1500r/min，傳動(dòng)比i=4.03許有4%的誤差,長時(shí)工作，預(yù)期壽命五年，每年按200天計(jì)。工作有輕微沖擊，齒輪對稱布置。
1）選材料確定初步參數(shù)
選材料 小齒輪：40Cr調(diào)質(zhì)，平均取齒面硬度為260HBS
大齒輪：45鋼調(diào)質(zhì)，平均取齒面硬度為230HBS
2）初選齒數(shù) 取小齒輪齒數(shù)為z=32，則大齒輪齒數(shù)為：
z=I×z=4.1×32=131.2,
園整，為使u為除不盡的數(shù)取 z=129
3) 齒數(shù)比 u= =129/32=4.03
驗(yàn)算傳動(dòng)比誤差，×100%=-0.1.7%允許
4）選擇齒寬系數(shù)d和傳動(dòng)精度等級 查表得齒寬系數(shù)d=0.275
初估小齒輪直徑d=80mm
,則齒寬 b=d×d=0.275×80mm=22mm
齒輪圓周速度：
v=,
查表可選擇精度等級為7級,
5） 計(jì)算小齒輪轉(zhuǎn)矩T
T=9.55×10
=9.55×10×N·mm=9.55×10 N·mm
6）定重合度系數(shù)z、Y
由公式=1.88-3.2×(1/ z±1/ z)
重合度 =1.88-3.2×（1/32+1/129）=1.755
分別由公式得 z===0.865
Y=0.25+
7）確定載荷系數(shù)K、K
①使用系數(shù)K 由已知條件查表，取K=1.35
②動(dòng)載系數(shù)K 由圖可查得，K=1.14
③齒向載荷分布系數(shù)K,由圖可取K=1.29
④齒間載荷分配系數(shù)K、K 根據(jù)條件
查表得 K=1/ z=1/0.865=1.34
K=1/ Y=1/0.677=1.48
⑤載荷系數(shù)K 、K 由公式可算得
K= K K K K=1.35×1.14×1.29×1.34=2.66
K= K K/ K=2.66×1.48/1.34=2.94
（2）齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算
1）確定許用應(yīng)力〔〕
①總工作時(shí)間：t=8×200×5=8000h
②應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N、N由公式及表可計(jì)算查得：
N=60=60×1×1500×8000=7.2×10
N=
③壽命系數(shù)、
由圖4-17取=1 =1
④接觸疲勞極限 ：
由圖4-13取=630MPa，=490MPa
⑤安全系數(shù)S ：
參照表4-13，取S=1
⑥許用應(yīng)力〔〕、〔〕：
由式（4-15）
〔〕=
〔〕=
2）彈性系數(shù)Z：
由表4-11，取Z=190
3）節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)Z ：
由圖4-12，取Z=2.5
4）求所需小齒輪直徑d 由式（4-11）
d≥=
符合初估數(shù)值
5）確定中心距、模數(shù)等主要幾何參數(shù)
①中心距a 初算中心距
園整取中心距a=200mm
②模數(shù)m 由中心距a及初選齒數(shù)z、z得
m=
按標(biāo)準(zhǔn)取m=2.5mm
③分度圓直徑d、d
d=m z=2.5×32=80mm
d=m z=2.5×129=322.5mm 取為d=320mm
④確定齒寬
取大齒輪齒寬b=b=22mm,小齒輪齒寬b=32mm
（3）齒根抗彎疲勞強(qiáng)度驗(yàn)算
1）求許用彎曲應(yīng)力
①應(yīng)力循環(huán)次數(shù) N N 由以上計(jì)算可得
N=7.2×10 N=1.79×10
②壽命系數(shù)Y、Y 取Y= Y=1
③極限應(yīng)力 、
由圖4-21?。?220MPa =170MPa
④尺寸系數(shù)Y 由圖4-26，取Y=1
⑤安全系數(shù)S 參照表4-13，取S=1.5
⑥許用應(yīng)力、 由式（4-20），許用彎曲應(yīng)力
=
=
2）齒形系數(shù)、
由圖4-19，?。?=2.5
=2.15
3）應(yīng)力修正系數(shù)、
由圖4-20，取：=1.63
=1.82
4）校核齒根抗彎曲疲勞強(qiáng)度 由式（4-17），齒根彎曲應(yīng)力
抗彎疲勞強(qiáng)度足夠。
（4）齒面靜強(qiáng)度計(jì)算
1）確定許用接觸應(yīng)力：
參照表4-13，取靜強(qiáng)度安全系數(shù)1.1
由圖4-17，取壽命系數(shù)
于是由式（4-21），許用接觸應(yīng)力（大輪較低）
=
2）校核齒面靜強(qiáng)度
根據(jù)過載條件，由式（4-21），齒面最大接觸應(yīng)力
齒面靜強(qiáng)度足夠。
（5）齒根（抗彎）靜強(qiáng)度驗(yàn)算
1）確定許用彎曲應(yīng)力
參照表4-13，取靜強(qiáng)度安全系數(shù)
由圖4-25，取壽命系數(shù)
于是由式（4-22），許用彎曲應(yīng)力
686.7MPa
2）求最大彎曲應(yīng)力并校核強(qiáng)度
由式（4-22），最大彎曲應(yīng)力
靜強(qiáng)度滿足要求。
3.1.2圓錐齒輪副的設(shè)計(jì)
根據(jù)《機(jī)械工程設(shè)計(jì)手冊》第二版2-369，材料選擇聚甲醛（均聚），參照《機(jī)械工程手冊》第6卷
（1）基礎(chǔ)尺寸確定
由小錐齒輪所傳遞轉(zhuǎn)距為T=106.4,根據(jù)圖和圖選擇小齒輪大端分度圓直徑為，取大端模數(shù)。
則齒數(shù)：
mm
軸交角 分錐角
外錐距：
齒寬系數(shù)取0.3，則齒寬： 取b=24mm
齒頂高：
齒根高：
齒高：
大端齒頂圓直徑：
=66.45mm
=
=151mm
齒根角：
齒頂角：
頂錐角：
根錐角：
冠頂距：
=
=73.5mm
=
=28.5mm
確定傳動(dòng)的精度等級
初選平均切線速度Vmt=π×d×n/(60×1000)=3.3m/s
由《機(jī)械設(shè)計(jì)》pg159 表4-5，選擇傳動(dòng)等級為8級
確定載荷系數(shù)K:
①使用系數(shù)KA,由已知條件查表4-9，取KA=1.25
②動(dòng)載荷系數(shù)KV,由圖4-6，取KV=1.16
③齒向載荷分布系數(shù)Kβ,按小錐齒輪懸臂考慮取 Kβ=1.8
④載荷系數(shù)K=KA×Kβ×KV=1.25×1.16×1.8=2.61
（2）齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算
1）確定許用應(yīng)力[σH]
①壽命系數(shù)ZN,由已知條件取ZN1=ZN2=1
②安全系數(shù)SH,參照表4-13，取SH1=SH2=1
③接觸疲勞極限
σHlim1=σHlim2=350公斤力/cm2=35Mpa
④ [σH1]=[σH2]= σHlim1× ZN1/ SH1=35Mpa
2）彈性系數(shù)ZE=56.4
3）節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù) ZH=2.5
4）小齒輪所需大端分度圓直徑d1,由式（4-44）
d1=
=37mm
5）驗(yàn)算速度Vmt
平均直徑：
dm1=d1 ×(1-ψR(shí))
=37×(1-0.5×0.3)=31.456m/s
平均線速度：
Vmt=π×dm1×n1/(60×1000)=3.1m/s
6）確定模數(shù)m:
m=d1/z1=2.5
（3）齒根抗彎疲勞強(qiáng)度計(jì)算
1）確定許用彎曲應(yīng)力[σF1][σF2]
壽命系數(shù)YN1=YN2=1
安全系數(shù)SF1=SF2=1.3
尺寸系數(shù)YX=1
極限應(yīng)力σFlim1 ,σFlim2取σFlim1=σFlim2=30Mpa
許用彎曲應(yīng)力
[σF1]=[σF2]=2×σFlim1× YN1×YX/SF
=2×30×1×1/1.3=46.154Mpa
2）齒形系數(shù)YFa1, YFa21
分錐角 σ1=21.8
當(dāng)量齒數(shù):
ZV1=Z1/COSσ1=23.8
Z=Z2/COSσ2=59.6
由圖4-19，取YFa1=2.78, YFa2=2.13
應(yīng)力修正系數(shù)
由圖4-20 取YSa1=1.56 ，YSa2=1.88
校核齒根抗彎疲勞強(qiáng)度由式4-46
σF1=4.71KT1× YFa1×
=YSa1/{ΨR(1-0.5ΨR)2Z12M3}
=39.6Mpa
3.2清洗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.2.1 盤刷設(shè)計(jì)
（1）盤刷
采用在塑料體上在塑料毛的盤刷，其具有一定的彈性和剛度，可保證一定的壓緊力來清洗墻面，同時(shí)若墻面有一定高度的凸出物，塑料毛有一定的彈性可以退讓，順利通過。刷子半徑214，有毛半徑208，刷毛長度為50，盤刷與聯(lián)刷體可通過螺栓來裝配連接。
（2）聯(lián)刷體
采用聯(lián)刷體的目的：
1）使電機(jī)與盤刷連接起來;
2）使盤刷具有可換性；
3）可調(diào)節(jié)盤刷與墻面的距離；
聯(lián)刷體保證與電機(jī)連接處的強(qiáng)度、材料應(yīng)盡量輕，其結(jié)構(gòu)如圖5-1：
圖3-1 盤刷結(jié)構(gòu)圖
（3）盤刷的工藝性
根據(jù)資料可知：刷類的刷毛是用制毛器植上的，其基本原理如下：
在殼體剛注塑完時(shí)，趁著殼體還為硬化，用機(jī)械方法把刷毛植進(jìn)去。
把一撮毛（約四至五根）折彎，在根部裝上一韌性卡子，用專門植毛機(jī)把毛插入未硬化的殼體內(nèi)，卡子插入后，待殼體凝固，便把刷毛固定下來，這樣整個(gè)植毛工藝就完成了。
根據(jù)上述原理，盤刷也可以采用這種方法制作，其技術(shù)要求：
毛孔直徑：2.5mm
間距：5mm
孔深：10 mm
每孔刷毛密度：五根
3.2.2 電機(jī)的選擇
為了控制的方便，減輕主機(jī)的重量，應(yīng)盡量減輕電機(jī)的數(shù)量，所以盤刷、驅(qū)動(dòng)輪共用一雙輸出軸電機(jī)，中間用齒輪和V帶傳動(dòng)；從經(jīng)濟(jì)的角度考慮，采用普通的三相電機(jī)。
依據(jù)實(shí)際實(shí)驗(yàn)，取洗刷的壓強(qiáng)為螺旋槳工作壓力為20公斤力；
四個(gè)角輪分別承受3公斤力；
盤滾刷均承受2公斤力。
刷毛與墻面的摩擦系數(shù)為0.1～0.2，取μ=0.15
對盤刷求積分轉(zhuǎn)矩為：F=20N×0.15=3N.m
（1）洗力矩：
盤刷M1=P×S×U×R=4.2 N.m
兩個(gè)刷子的轉(zhuǎn)矩:T=2×M1=8.4 N.m
滾刷：M2=0.206×78×5=0.8034 N.m
所需總的刷洗力矩：
M=2×M1+M2=8.4+0.8034=9.2034 N.m
（2）初定盤刷轉(zhuǎn)速：360r/min
根據(jù)刷洗力矩，型號(hào)為Y2-802-6，額定功率0.55KW,轉(zhuǎn)速900r/min,平鍵4×20，保持轉(zhuǎn)矩為9.8N.m(查GBM)
3.2.3 噴水機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
為了在盤刷中心噴清洗液，并使噴嘴不隨盤刷轉(zhuǎn)動(dòng)，需在盤刷內(nèi)用滾動(dòng)軸承固定?？招妮S的一端連接盤刷體，另一端與水管相連，在盤刷體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，空心軸固定不動(dòng)，其結(jié)構(gòu)如圖5-3：
圖3-3 空心軸結(jié)構(gòu)圖
工作時(shí)清洗液從中間的孔流出，噴到墻面上，幾乎不受外力彎矩、扭矩，所以略去剛度、強(qiáng)度的計(jì)算。
3.2.4 刮凈器設(shè)計(jì)
刮凈器貼住墻面的一端用橡膠條并用彈簧壓住，使清洗過的部位快速風(fēng)干并避免留下來的清洗液腐蝕墻面； 詳細(xì)結(jié)構(gòu)參見圖紙，下面對壓緊彈簧進(jìn)行設(shè)計(jì)：
（1）彈簧的種類：采用圓柱螺旋壓縮彈簧;
（2) 彈簧的材料：根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》選用碳素彈簧鋼；
（3）彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算
1）根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》取彈簧的工作圈數(shù)
2）根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》取彈簧絲直徑：D=3.5，
允許極限負(fù)荷下的單圈變形：
單圈剛度：
彈簧節(jié)距：T=5.2
最大工作載荷：
極限工作載荷：
彈簧每圈展開長度：L=52mm
3）計(jì)算數(shù)據(jù)
彈簧中徑：
彈簧內(nèi)徑：=20-2×3.5=13mm
彈簧間隙：
彈簧總展開長度：L=1×n=52×5=260mm
螺旋角：
彈簧自由高度：H=
允許極限負(fù)載時(shí)彈簧高度：
彈簧旋向：左旋右旋均可
3.3污水循環(huán)機(jī)構(gòu)
3.3.1 工作原理
污水收集器貼住墻面的一端用橡膠條，并用彈簧壓住，可高效的收集污水，然后在污水箱里進(jìn)行粗過濾，在清水箱里進(jìn)行精過濾，最后重新使用，這是一個(gè)污水的收集循環(huán)利用系統(tǒng)。
3.3.2 污水收集器
污水收集器貼住墻面的一端用橡膠條，并用彈簧壓住，可高效的收集污水，然后在污水箱里進(jìn)行粗過濾，在清水箱里進(jìn)行精過濾，最后重新使用，這是一個(gè)污水的收集循環(huán)利用。
3.3.3 水箱
由于該清洗機(jī)水是循環(huán)使用的，因此并不需要選用太大的水箱容積，但考慮到清水箱應(yīng)有一定的清水余量以防止開機(jī)時(shí)污水循環(huán)回收系統(tǒng)未完全啟動(dòng)以及污水回收利用率不足80%，清水箱容積應(yīng)適當(dāng)比污水箱大。本設(shè)計(jì)污水箱容積選用1L，清水箱容積選用2L。
3.3.4 水泵選型
通常選用比轉(zhuǎn)數(shù)ns在130～150的離心式清水泵，水泵的流量應(yīng)為冷水機(jī)組額定流量的1.1～1.2倍（單臺(tái)取1.1，兩臺(tái)并聯(lián)取1.2。按估算可大致取每100米管長的沿程損失為5mH2O，水泵揚(yáng)程（mH2O）：
Hmax=△P1+△P2+0.05L (1+K)
△P1為冷水機(jī)組蒸發(fā)器的水壓降。
△P2為該環(huán)中并聯(lián)的各個(gè)空調(diào)末端裝置的水壓損失最大的一臺(tái)的水壓降。
L為該最不利環(huán)路的管長
K為最不利環(huán)路中局部阻力當(dāng)量長度總和與直管總長的比值，當(dāng)最不利環(huán)路較長時(shí)K值取0.2～0.3，最不利環(huán)路較短時(shí)K值取0.4～0.6
3.3.5 過濾器選型
根據(jù)清洗墻面后污水特性選用石英砂過濾器。
石英砂過濾器利用石英砂作為過濾介質(zhì)。該濾料具有強(qiáng)度高，壽命長，處理流量大，出水水質(zhì)穩(wěn)定可靠的顯著優(yōu)點(diǎn)，石英砂的功能主要是去除水中懸浮物、膠體、泥沙、鐵銹。采用水泵加壓，使原水通過過濾介質(zhì)，去除水中的懸浮物，從而達(dá)到過濾的目的。
3.4主框架設(shè)計(jì)
3.4.1 材料的選擇
根據(jù)課題要求，總體重量越輕越好，由于使用清洗液，耐腐蝕性能也要好而且此產(chǎn)品是輕載荷，故機(jī)架的材料采用鋁合金。
3.4.2 外形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
箱體結(jié)構(gòu)如下：
3.5壓緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.5.1風(fēng)壓機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
（1）基本原理
采用正壓，使清洗機(jī)的輪的一端先接觸墻面，形成一個(gè)相對小的腔體，再利用懸吊系統(tǒng)，使清洗機(jī)逐漸靠近墻面同時(shí)，風(fēng)機(jī)電扇的旋轉(zhuǎn)，會(huì)使空氣流動(dòng)，與外界大氣產(chǎn)生一定的壓力差，從而產(chǎn)生一定的負(fù)壓，使清洗機(jī)壓緊墻面?？諝饬鹘?jīng)由進(jìn)口導(dǎo)流器、收斂器、進(jìn)入風(fēng)扇，在離心力的作用下，流出蝸殼，與機(jī)體相碰撞，會(huì)產(chǎn)生一定的壓力，以減小空氣流的速度。通過調(diào)節(jié)螺旋槳的轉(zhuǎn)速可以調(diào)節(jié)清洗力的大小，以達(dá)到最佳清洗效果。
（2）原始數(shù)據(jù)與技術(shù)要求
原始數(shù)據(jù)給定為：
箱體的長×寬×高=945×1080×540
其中的充氣體積為 V-240×80×335×27
=945×1080×540-240×80×335×27
=377460000MM
=0.377M
螺旋槳初定選用參數(shù)：
1）螺旋槳直徑D的選擇：D約為1000mm.
2）所選電機(jī)：選用普通的三相電機(jī)，由于螺旋槳的要求轉(zhuǎn)速較高，故選用風(fēng)扇電機(jī)的功率為5.5千瓦，額定電壓為380伏，轉(zhuǎn)速為3000R/M
3）電機(jī)軸與螺旋槳直接用鍵和軸連接，輪轂和電機(jī)軸過盈配合由定位銷定位。因螺旋槳的洗刷壓力始終使螺旋槳壓向電機(jī)，不會(huì)甩脫。
4）被壓縮氣體進(jìn)口條件下的容積效率為10%
容積效率為GV=3.14×420×420×120×3000×0.1/4×10E-9
=0.083M^3/MIN
進(jìn)口氣體參數(shù)為PI=1.01×105PA；TI=293K;CI=0.22M/S
技術(shù)要求為：1.高效率；
2.尺寸小，重量輕；
3.變工況特性好；
4.使用壽命要求在8000小時(shí)以上；
5.結(jié)構(gòu)合理，運(yùn)行安全可靠。
（1）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及相關(guān)數(shù)據(jù)計(jì)算
1）沿半徑方向各翼型的確定和疊加成葉身
在平均半徑處：
B=90
T=2×3.14×R/Z
=2×3.14×90/4
=141.3
一般沿半徑高度取5-9個(gè)截面計(jì)算，并且必須包括葉片頂部，平均半徑及葉片根部三個(gè)截面。
在平均半徑處：
BM=ARCTG0.5/0.6=39.8
I=-1
B1P=B1+I=39.8-1=38.8
BS=B1P+X1=38.8+24=62.8
B2P=δ+B1P=40+38.8=78.8
3.5.2貼緊力計(jì)算
風(fēng)扇部分的結(jié)構(gòu)如圖所示，其中進(jìn)口導(dǎo)流器的作用是使氣流以軸線方向或以所需方向進(jìn)入下一級或固定容器，起著整流作用。收斂器的作用是使利用氣體自中心向外緣流動(dòng)過程中有效流動(dòng)面積的增加和減??；來達(dá)到增壓的目的，減小空氣流的速度。風(fēng)扇的作用是產(chǎn)生離心力，使空氣向四周流動(dòng)，增大空氣流的動(dòng)能，使其對機(jī)體產(chǎn)生較大的沖擊力。
假設(shè)有1/10V的氣體被抽出腔體，由氣體連續(xù)性方程：
P1×V1=P2×V2
P1×V1=P2×11/10V1
P2=10/11P1
F1=(P0-P10)×S=1/11P0×S=1/11×1.01×105×945×1080
=9371N
氣體進(jìn)口即進(jìn)入導(dǎo)流器時(shí)的速度為：
V1=QV/S=0.083×4/(3.14×330×330×10-6)
=0.97M/S
忽略中間的損失，由氣體連續(xù)方程可得：
V1×R1×R1=V2×R2×R2
V2= V1×R1×R1/(R2×R2)=0.97×330×330/(180×180)
=3.26 M/S
V2即為氣體進(jìn)入風(fēng)扇的進(jìn)口速度。
氣體質(zhì)量流率為：0.083×10295×10E-3=1.075×10E-4 KG/S
1 小時(shí)內(nèi)的氣體質(zhì)量為1.075×10E-4×3600=0.387KG
電機(jī)功率為550W/H
由動(dòng)能定理可得：
1/2MV×V=P
500=1/2×0.175×V×V
V=79.28M/S
氣體出口處與大氣相通，速度一般為10-15M/S,取C2=15M/S
由流體力學(xué)動(dòng)量定理知，單位時(shí)間內(nèi)流出控制面的動(dòng)量與流入控制面的動(dòng)量的差值，等于作用于控制面內(nèi)流體的全部外力之和，即：
∑F=M×(C2-C1)
C32=C12+C22-2×C1×C2×COS140
=79.282+152+2×79.28×15×COS140
=8332.27
C3=91.28M/S
∑F=0.387×91.28=35.325N
所產(chǎn)生的總的貼緊壓力為： F總=9371+35.325=9406.325N
3.6行走機(jī)構(gòu)
3.6.1支撐輪
當(dāng)清洗機(jī)工作時(shí)，風(fēng)機(jī)向后吹出強(qiáng)大的高速氣流，把清洗機(jī)壓向墻面，與墻面接觸的盤刷和滾刷都為柔性件，太大的壓力會(huì)使刷毛彎曲過多，損壞加劇，所以大部分壓力應(yīng)由滾輪來承擔(dān)，同時(shí)也增大了滾輪與墻面之間的摩擦力。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，清洗機(jī)橫向行走。所以滾輪與墻面之間應(yīng)有良好的接觸 ，不可打滑。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如下圖3-4：
圖3-4 支撐輪結(jié)構(gòu)圖
3.6.2支撐輪軸
（1）輸出軸的功率、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩
由上述計(jì)算可知=0.442
=124.1
于是
（2）作用在支撐輪上的力
已知支撐輪直徑為
而 圓周力
徑向力
（3）初步確定軸的最小直徑
軸的材料為40Cr，調(diào)質(zhì)處理。初步估算軸的最小直徑。
查表15-3【5】取 則
此軸上有一鍵槽，應(yīng)適當(dāng)增大軸徑：單鍵增大5%。 取
為了使所選的軸與支撐輪孔徑相適應(yīng)，同時(shí)，支撐輪軸孔的直徑是，故??；又由于支撐輪輪轂長度為，故該軸尺寸；
（4）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
1）擬定軸上零件的裝配方案
選用如圖7所示的裝配方案：螺母、軸端擋圈、支撐輪、軸承端蓋、右端軸承、、右端套筒、齒輪軸、左端套筒、軸承、軸承端蓋依次從軸的左端向右安裝。
2）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度
（1）為了滿足從動(dòng)支撐輪的軸向定位要求，軸段右端需制出一軸肩，軸肩高度，故取段的直徑；長度可參考安裝尺寸取
（2）初步選取滾動(dòng)軸承。因軸承受到徑向力較大，故選用單列向心球軸承。參照工作要求并根據(jù)，由軸承產(chǎn)品目錄中初步選取單列向心球軸承6207，其尺寸為，故、；而。
軸端滾動(dòng)軸承采用軸肩進(jìn)行軸向定位。根據(jù)軸承的安裝尺寸，。
其余尺寸可根據(jù)其他相關(guān)零件而確定，即，
（5）軸的強(qiáng)度計(jì)算
1）按彎扭合成強(qiáng)度條件校核計(jì)算
通過軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，軸的主要結(jié)構(gòu)尺寸、軸上零件的位置、以及外載荷和支反力的作用位置均已確定。
許用應(yīng)力值 用插入法由表16.3【4】 查得 ，
應(yīng)力校正系數(shù)
表6支撐輪軸受載計(jì)算結(jié)果
載荷
垂直面V
水平面 H
支反力
彎矩
總彎矩
扭矩
2）按彎扭合成應(yīng)力校核的強(qiáng)度
故安全。
4 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
4.1 控制部分的基本組成
（1）整個(gè)控制系統(tǒng)采用兩個(gè)單片機(jī)進(jìn)行控制，伺服選調(diào)系統(tǒng)部分放置一個(gè)單片機(jī)，清洗主機(jī)部分放置一個(gè)單片機(jī)，兩個(gè)單片機(jī)之間單向通信，協(xié)調(diào)工作。如圖4-1。
（2）伺服懸吊系統(tǒng)上的單片機(jī)為主控方，對清洗機(jī)上的單片機(jī)發(fā)出控制指令，清洗主機(jī)上的單片機(jī)為受控方，執(zhí)行單片機(jī)上的指令，并不對伺服懸吊系統(tǒng)上的單片機(jī)返回狀態(tài)信息。
（3）通過執(zhí)行指令，單片機(jī)發(fā)出微弱的電流脈沖或波形，通過硬件驅(qū)動(dòng)電路放大，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作。
（4）對步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的控制，采用由單片機(jī)輸出一個(gè)持續(xù)脈沖和一個(gè)高電平或低電平來控制脈沖驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，高電平或低電平控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)；對直流電機(jī)的控制，由步進(jìn)電機(jī)的兩個(gè)端口輸出相反脈沖來驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制其正反轉(zhuǎn)。
（5）伺服懸吊系統(tǒng)上的橫向行走電機(jī)采用直流電機(jī)，單片機(jī)采用兩個(gè)輸出口，通過輸出高地電平來控制繼電器，進(jìn)而利用繼電器對電機(jī)控制，通過改變輸出口的電平來改變電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。
綜上所述，對直流電機(jī)，單片機(jī)輸出波形；對步進(jìn)電機(jī)，單片機(jī)輸出波形和0或1；對交流電機(jī)，單片機(jī)輸出0或1。
圖4-1 控制邏輯圖
4.2 控制部分工作原理
以AT89S52為基礎(chǔ)，擴(kuò)展MAX485通信芯片，看門夠電路，脈沖速度檢測電路，收發(fā)緩沖器，按鍵中斷輸入，光耦隔離，12V電源輸出，各種產(chǎn)生脈沖信號(hào)的探頭。原理圖如圖4-2。
圖4-2 控制部分工作原理圖
整個(gè)軟件采用匯編語言編寫，單片機(jī)的CPU為AT89S52，整個(gè)程序的指令符合單片機(jī)匯編語言標(biāo)準(zhǔn)。
4.4 軟件的結(jié)構(gòu)
整個(gè)控制系統(tǒng)由伺服電機(jī)懸吊系統(tǒng)部分和清洗機(jī)部分組成，每個(gè)部分的軟件由初始化，主程序，跳轉(zhuǎn)程序和功能子程序四部分組成。
主程序是單片機(jī)指令循環(huán)和不斷掃描的地方，只要單片機(jī)啟動(dòng)，控制就要在主程序中不斷循環(huán)。主程序用來接收外部的控制指令。
跳轉(zhuǎn)程序是用來連接主程序和功能子程序的樞紐。當(dāng)控制在主程序中循環(huán)的過程中遇到外部發(fā)出的控制指令時(shí)，主程序就產(chǎn)生斷點(diǎn)，通過跳轉(zhuǎn)程序查找到 6相關(guān)的功能子程序，然后將控制轉(zhuǎn)到功能子程序，執(zhí)行功能子程序。
功能子程序?yàn)橐粋€(gè)個(gè)的功能模塊，每個(gè)模塊執(zhí)行一個(gè)特定的功能，不同的子程序的組合可以得到不同的功能。這樣的好處是極大程度上共用了程序代碼，避免了重復(fù)性，降低了出錯(cuò)率。
初始化是對整個(gè)系統(tǒng)配置的設(shè)置。如波特率，延時(shí)參數(shù)，中斷的起停等的設(shè)置。初始化在主程序執(zhí)行之前執(zhí)行，是最先執(zhí)行的程序。
4.5 控制系統(tǒng)軟件程序的實(shí)現(xiàn)
COUA
EQU
35H
COUB
EQU
34H
COUC
EQU
33H
COUD
EQU
32H
COUE
EQU
31H
COUNT
EQU
30H
ORG
0000H
SJMP
MAIN
；跳到MAIN
ORG
0023H
LJMP
JSHOU
；跳到JSHOU
ORG
0030H
MAIN:
CLR
P3.7
SETB
P3.7
；復(fù)位
MOV
TMOD,#20H
；T1為定時(shí)狀態(tài)
MOV
TH1，#0F3H
MOV
TL1，#0F3H
；1200位/秒的定時(shí)初值
SETB
TR1
；T1定時(shí)
MOV
SCON,#50H
；串行方式0，工作方式1
MOV
PCON,#80H
；使SMOD=1，計(jì)算串行方式時(shí)波特率
加倍
MOV
SP,#70H
CLR
P3.7
SETB
P3.7
CLR
P3.6
CLR
T1
；定時(shí)器清零
MOV
R0，#05H
；延時(shí)常數(shù)的設(shè)置
MOV
R3，#05H
MOV
R4，#05H
MOV
A，#00H
MOV
P2,A
；P2口清零
MOV
P1，A
；P1口清零
MOV
COUC,A
；COUA清零
MOV
COUC,A
；COUC清零
MOV
COUD,A
；COUD清零
總 結(jié)
我們得設(shè)計(jì)得層面還是比較淺，我們的設(shè)計(jì)只是結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，還有許多非結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，希望后期能夠?qū)⒅O(shè)計(jì)出來，組成一個(gè)完整的裝備。
畢業(yè)設(shè)計(jì)涉及到的東西很廣，基本會(huì)用到大學(xué)四年學(xué)到的所有知識(shí)，在這個(gè)設(shè)計(jì)的過程中可以溫故而知新，熟悉已知的知識(shí)的同時(shí)，學(xué)習(xí)新的知識(shí)，將學(xué)到的知識(shí)運(yùn)用到實(shí)際中去，而不再是簡單的紙上談兵，熟悉產(chǎn)品設(shè)計(jì)的流程，熟悉常用的設(shè)計(jì)軟件，檢測出自己設(shè)計(jì)過程中存在的問題，在老師的指導(dǎo)下，改正進(jìn)步。
畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)結(jié)束了，四年的學(xué)習(xí)生活也要結(jié)束了，我們即將進(jìn)入社會(huì)，鳥兒即將飛入高空，那里有更多需要學(xué)習(xí)的東西，學(xué)無止境，我們要用在學(xué)校學(xué)習(xí)到的東西在社會(huì)中成長，去探索更多的知識(shí)，在以后的生活中，要保持不斷學(xué)習(xí)的習(xí)慣，讓我們在生活和學(xué)習(xí)中做到更好，加油，加油！
致 謝
大學(xué)生活即將結(jié)束，在這短短的幾年里，讓我結(jié)識(shí)了許許多多熱心的朋友、工作嚴(yán)謹(jǐn)教學(xué)相幫的教師。畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成也脫離不了他們的熱心幫助及指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)，在此向所有給予我此次畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)和幫助的老師和同學(xué)表示最誠摯的感謝。
首先，向本設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師表示最誠摯的謝意。在自己緊張的工作中，仍然盡量抽出時(shí)間對我們進(jìn)行指導(dǎo)，時(shí)刻關(guān)心我們的進(jìn)展?fàn)顩r，督促我們抓緊學(xué)習(xí)。老師給予的幫助貫穿于設(shè)計(jì)的全過程，從借閱參考資料到現(xiàn)場的實(shí)際操作，他都給予了指導(dǎo)，不僅使我學(xué)會(huì)書本中的知識(shí)，更學(xué)會(huì)了學(xué)習(xí)操作方法。也懂得了如何把握設(shè)計(jì)重點(diǎn)，如何合理安排時(shí)間和論文的編寫，同時(shí)在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，她和我們在一起共同解決了很多問題。
這個(gè)時(shí)刻，學(xué)生在此謹(jǐn)向敬愛的老師表示感謝、敬意和祝福，希望老師工作順利、身體健康、合家歡樂。 除此之外，我還得到了許多其他人得幫助，真的謝謝這些善良、可愛的人，希望這些人幸福、幸運(yùn)。感謝所有人！謝謝他們，愿他們快樂！
總之，本次的設(shè)計(jì)是老師和同學(xué)共同完成的結(jié)果，在設(shè)計(jì)的一個(gè)月里，我們合作的非常愉快，教會(huì)了大我許多道理，是我人生的一筆財(cái)富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)表示感謝！
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