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2 3 移動(dòng)車體總體方案設(shè)計(jì) 根據(jù)行走機(jī)構(gòu)和越障機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)如圖 2 1 所示的形狀可變履帶 移動(dòng)車體的外形示意圖 該機(jī)器人的主體部分是兩條形狀可變的履帶 分別由 兩個(gè)主電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 當(dāng)兩條履帶的速度相同時(shí) 機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退移動(dòng) 當(dāng)兩條履帶的速度不同時(shí) 機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng) 當(dāng)搖臂桿圍繞支撐桿上的軸 旋轉(zhuǎn)時(shí) 帶動(dòng)行星輪轉(zhuǎn)動(dòng) 從而實(shí)現(xiàn)履帶的不同構(gòu)形 以適應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)和作 業(yè)環(huán)境 圖 2 1 形狀可變履帶移動(dòng)車體外形示意圖 2 4 履帶變形機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)及驗(yàn)證 2 4 1 變形機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 圖 2 2 變形履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖 圖 2 2 所示為變形履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通過(guò)蝸桿減速器減速 帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng) 通過(guò)履帶帶動(dòng)導(dǎo)向輪和行星輪轉(zhuǎn)動(dòng) 這樣機(jī)器人就可以向前 或者向后移動(dòng) 搖臂減速電機(jī)通過(guò)與電動(dòng)機(jī)同軸的齒輪 1 與齒輪 2 嚙合 帶動(dòng) 搖臂桿轉(zhuǎn)動(dòng) 另一方面齒輪 2 與齒輪 3 嚙合 帶動(dòng)齒輪 3 和齒輪 4 所在的軸轉(zhuǎn) 動(dòng) 再通過(guò)齒輪 4 與齒輪 5 嚙合 從而使同步帶輪 1 轉(zhuǎn)動(dòng) 通過(guò)同步帶帶動(dòng)同 步帶輪 2 轉(zhuǎn)動(dòng) 同步帶輪 2 進(jìn)一步使安裝行星輪的曲軸回轉(zhuǎn) 從而使履帶的形 狀改變 因?yàn)辇X輪 1 3 和 4 齒輪 2 和 5 的齒數(shù)分別相同 因此齒輪 2 和齒輪 5 的 轉(zhuǎn)速一致 而方向相反 加上同步帶的傳動(dòng)比為 2 1 使得搖臂減速電機(jī)工作 時(shí) 搖臂桿轉(zhuǎn)過(guò)的角度是曲軸的絕對(duì)轉(zhuǎn)角的 2 倍 方向相反 這樣使得行星輪 的輪心運(yùn)動(dòng)軌跡恰好是一個(gè)橢圓 2 4 2 變形機(jī)構(gòu)方案驗(yàn)證 圖 2 3 為行星輪輪心軌跡計(jì)算圖 由圖可以導(dǎo)出該行星輪輪心 P X Y 點(diǎn) 的運(yùn)動(dòng)軌跡滿足下式 1r y22 Rx 2 1 顯然 式 2 1 是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)橢圓方程 這說(shuō)明該行走機(jī)構(gòu)的履帶在任何形狀時(shí) 都能保持松緊程度不發(fā)生變化 由此證明履帶變形機(jī)構(gòu)的方案是正確可行的 因?yàn)樽冃螜C(jī)構(gòu)在變形的過(guò)程中履帶的長(zhǎng)度是相等的 所以履帶在不同的姿 態(tài)下都能保持相同的松緊程度 因此 本機(jī)構(gòu)中不需要再對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)履帶張 緊裝置 圖 2 3 行星履帶輪輪心軌跡計(jì)算圖