輪胎裝配機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-機(jī)械手設(shè)計(jì)【9張CAD圖紙+說明書完整資料】

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cylinder coordinate hydraulic manipulator which is mainly used for the carrying and assembling of the tire First by the manipulator s structure and principle were analyzed in this study Based on the design scheme is presented then mainly the main structure parts and hydraulic system were design and checking calculation Finally through the AutoCAD drawing software drawn the manipulator assembly drawing and the main parts of the map Through the design the consolidation of the University of the professional knowledge such as mechanical principles mechanical design mechanics of materials tolerance and interchangeability theories mechanical drawing master the design method of general machinery products and be able to skillfully use AutoCAD drawing software for the future work in life is of great significance Keywords Tire Manipulator Cylindrical coordinates Hydraulic system 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) III 目 錄 第一章 緒論 1 1 1 研究背景及意義 1 1 2 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 1 第二章 總體方案設(shè)計(jì) 3 2 1 設(shè)計(jì)要求 3 2 1 1 動(dòng)作要求 3 2 1 2 參數(shù)要求 3 2 2 方案擬定 3 2 2 1 方案分析 3 2 2 2 擬定方案 5 第三章 手臂部分設(shè)計(jì) 6 3 1 臂部整體設(shè)計(jì) 6 3 2 手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 6 3 2 1 手臂摩擦力的計(jì)算 6 3 2 2 手臂密封處的摩擦阻力的計(jì)算 7 3 2 3 手臂慣性力的計(jì)算 7 3 3 手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì) 8 3 3 1 確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸 8 3 3 2 液壓缸外徑的設(shè)計(jì) 9 3 3 3 活塞桿的設(shè)計(jì)校核 9 3 3 4 油缸端蓋的設(shè)計(jì) 10 第四章 機(jī)身部分設(shè)計(jì) 12 4 1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 12 4 2 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 12 4 2 1 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 12 4 2 2 回轉(zhuǎn)缸尺寸參數(shù)的確定 13 4 3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 15 4 3 1 手臂重力矩的計(jì)算 15 4 3 2 升降油缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 15 4 3 3 升降缸尺寸參數(shù)的確定 16 第五章 搬運(yùn)手爪及裝配機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 18 5 1 搬運(yùn)手爪的設(shè)計(jì) 18 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) IV 5 2 裝配機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 19 第六章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 20 6 1 方案擬定 20 6 1 1 制定調(diào)速方案 20 6 1 2 制定壓力控制方案 20 6 1 3 選擇液壓動(dòng)力源 20 6 1 4 繪制液壓系統(tǒng)圖 20 6 3 液壓元件的計(jì)算和選擇 21 6 3 1 液壓泵 21 6 3 2 確定油箱容量 22 6 3 3 液壓元件的選擇 22 6 2 液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算 22 6 2 1 壓力損失驗(yàn)算 22 6 2 2 發(fā)熱溫升驗(yàn)算 23 總 結(jié) 25 參考文獻(xiàn) 26 致 謝 27 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 1 第一章 緒論 1 1 研究背景及意義 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備 我國的工業(yè)機(jī)械手是從 80 年代 七五 科技攻關(guān)開始起步 在國家的支持下 通過 七五 八五 科技攻關(guān) 目前 已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù) 控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù) 運(yùn)動(dòng)學(xué) 和軌跡規(guī)劃技術(shù) 生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件 開發(fā)出噴漆 孤焊 點(diǎn)焊 裝配 搬 運(yùn)等機(jī)器人 其中有 130 多臺(tái)噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線 站 上獲得規(guī)模應(yīng)用 孤焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上 但總的看來 我國的 工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定距離 本文講述了輪胎裝配機(jī)械手即液壓機(jī)械手設(shè)計(jì) 主要作用是完成輪胎的搬運(yùn)夾持及 裝配工作 隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣 機(jī)械手能模擬人 的手臂的部分動(dòng)作 按預(yù)定的程序 軌跡及其它要求 實(shí)現(xiàn)抓取 搬運(yùn)工件或操縱工具 機(jī)械手可以代替很多重復(fù)性的體力勞動(dòng) 從而減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度 提高生產(chǎn)效率 1 2 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 機(jī)械手首先是從美國開始研制的 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手 它的結(jié)構(gòu)是 機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長臂 頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu) 控制系統(tǒng)是 示教形的 1962 年 美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械 手 商名為 Unimate 即萬能自動(dòng) 運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔 臂可以回轉(zhuǎn) 俯仰 伸縮 用液壓驅(qū)動(dòng) 控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置 不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上 發(fā)展起來的 同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動(dòng)公司 專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手 1962 年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran 機(jī)械手 該機(jī)械手的中央立 柱可以回轉(zhuǎn) 升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型 雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六 十年代初 但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ) 1978 年美國 Unimate 公司和斯坦福大學(xué) 麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 Unimate Vicarm 型工業(yè)機(jī)械手 裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制 用于裝配作業(yè) 定位誤差小于 1 毫米 聯(lián)邦德國機(jī)械制造業(yè)是從 1970 年開始應(yīng)用機(jī)械手 主要用于起重運(yùn)輸 焊接 和設(shè)備的上下料等作業(yè) 聯(lián)邦德國 KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手 采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制 日本是工 業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快 應(yīng)用最多的國家 自 1969 年從美國引進(jìn)兩種機(jī)械手后大力從事機(jī)械 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 2 手的研究 前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手 至 1977 年底 其中一半是國產(chǎn) 一 半是進(jìn)口 目前 工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代 主要依靠工人進(jìn)行控制 改進(jìn)的方向主要 是降低成本和提高精度 第二代機(jī)械手正在加緊研制 它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng) 具有視覺 觸覺能力 甚至聽 想的能力 研究安裝各種傳感器 把感覺到的信息反饋 是機(jī)械手具有感覺機(jī)能 第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過程中的任務(wù) 它與電子計(jì) 算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系 并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中 的重要一環(huán) 一般概況國內(nèi)機(jī)械行業(yè)應(yīng)用的機(jī)械手絕大部分為專用機(jī)械手 附屬于某一設(shè)備 其 工作程序是固定的 通用機(jī)械手也有發(fā)展 目前應(yīng)用的都是開關(guān)式點(diǎn)位控制型 伺服型 已試制出數(shù)臺(tái)在調(diào)試中 連續(xù)軌跡控制型還沒有 控制方式 有觸點(diǎn)固定程序控制占絕 大多數(shù) 專用機(jī)械手多采用這種控制 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 3 第二章 總體方案設(shè)計(jì) 2 1 設(shè)計(jì)要求 2 1 1 動(dòng)作要求 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作 實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過來 然后定位 定 位之后由裝配的機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作 1 可以設(shè)計(jì)成一體式 即搬運(yùn)的機(jī)構(gòu)和裝配的機(jī)構(gòu)在一個(gè)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人完成 也可以設(shè)計(jì)成雙臂式 即搬運(yùn)和裝配部分在兩個(gè)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人上分別完成動(dòng)作 2 裝配機(jī)器人擰螺絲過程為 對(duì)角依次固定 一般汽車輪胎上有五個(gè)固定螺絲 成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固 2 1 2 參數(shù)要求 1 輪胎直徑 300 450mm 2 主臂回轉(zhuǎn)角度 0 280 3 主臂回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速 0 16 r min 4 機(jī)器人直線移動(dòng)速度 0 0 5m s 5 機(jī)器人自由度 5 2 2 方案擬定 2 2 1 方案分析 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作 實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過來 然后定位 定 位之后由裝配的機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作 機(jī)械手主要有以下類型 1 直角坐標(biāo)型 直角坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)是最簡單的 如圖 2 1 臂部由三個(gè)相互正交的移動(dòng)副組成 沿 X Y Z 三個(gè)坐標(biāo)軸的方向作直線移動(dòng) 它具有操作簡便的優(yōu)點(diǎn) 被用于零部件的移 送 簡單的插入 旋擰等作業(yè) 但所占空間較大 工作范圍相對(duì)較小 圖 2 1 直角坐標(biāo)型 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 4 2 圓柱坐標(biāo)型 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也比較簡單 如圖 2 2 臂部由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)移動(dòng)副組 成 工作范圍為圓柱形狀的 其特點(diǎn)是位置精度高 運(yùn)動(dòng)直觀 控制簡單 結(jié)構(gòu)簡單 占地面積小 廉價(jià) 因此應(yīng)用廣泛 圖 2 2 圓柱坐標(biāo)型 3 垂直多關(guān)節(jié)型 垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人是根據(jù)人的上肢而設(shè)計(jì)的 如圖 2 3 它前三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 腰關(guān) 節(jié)繞 Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng) 臂的兩個(gè)關(guān)節(jié)繞平行于 Y 軸的兩軸線轉(zhuǎn)動(dòng) 它利用順序的三個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng) 來改變手的空間位置 關(guān)節(jié)型機(jī)器人以臂部各相鄰部件的相對(duì)角位移為運(yùn)動(dòng)坐標(biāo) 結(jié)構(gòu) 緊湊 操作靈活性最好 所占空間小 運(yùn)動(dòng)速度較高 操作范圍大 能在狹窄空間內(nèi)饒 過各種障礙物 但其精度受手臂姿勢(shì)的影響 實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)有一定的困難 圖 2 3 圓柱坐標(biāo)型 4 平面關(guān)節(jié)型 平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人目前在裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用的數(shù)量最多 它是一種精密型裝配 機(jī)器人 具有速度快 精度高 柔性好等特點(diǎn) 如圖 2 4 圖 2 4 平面關(guān)節(jié)型 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 5 5 極坐標(biāo)型 極坐標(biāo)型機(jī)器人利用兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)移動(dòng)來改變手的空間位置 如圖 1 4 產(chǎn)生沿手 臂軸 X 的直線移動(dòng) 繞基座軸 Y 的轉(zhuǎn)動(dòng)和繞關(guān)節(jié)軸 Z 的擺動(dòng) 其手臂可作繞 Z 軸的俯仰 運(yùn)動(dòng)能抓取地面上的物體 這種機(jī)器人的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊 所占空間小 運(yùn)動(dòng)靈活 并 能擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間 但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在末端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個(gè)變量 精度難以保證 圖 2 5 極坐標(biāo)型 2 2 2 擬定方案 根據(jù)上面幾種機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)比較 由于圓柱坐標(biāo)型機(jī)械臂動(dòng)作靈活 所占空間小 工作范圍大 能在狹窄空間內(nèi)饒過各種障礙物的特性 綜合以上決定采用 2 圓柱坐標(biāo) 型裝配機(jī)器人 其結(jié)構(gòu)簡圖如圖 2 6 所示 圖2 6 輪胎裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡圖 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 6 第三章 手臂部分設(shè)計(jì) 3 1 臂部整體設(shè)計(jì) 手臂部件是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件 它的作用是支承腕部和手部 包括工作 并 帶動(dòng)它們作空間轉(zhuǎn)動(dòng) 考慮到本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手夾持輪胎 抓取重量較小 因此本設(shè)計(jì)選擇油缸桿伸縮機(jī) 構(gòu) 其手臂的伸縮油缸活塞桿安裝在導(dǎo)向套內(nèi) 減小油缸桿的彎曲應(yīng)力 活塞桿受拉壓 和彎曲載荷共同作用 受力簡單 傳動(dòng)平穩(wěn) 外形整齊美觀 結(jié)構(gòu)緊湊 使用液壓驅(qū)動(dòng) 液壓缸選取雙作用液壓缸 其詳細(xì)結(jié)構(gòu)如下圖示 圖 3 1 臂部結(jié)構(gòu) 3 2 手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 做水平伸縮直線運(yùn)動(dòng)的液壓缸的驅(qū)動(dòng)力根據(jù)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所克服的摩擦 慣性等幾 個(gè)方面的阻力 來確定來確定液壓缸所需要的驅(qū)動(dòng)力 液壓缸活塞的驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算為 FF 回摩 密 慣 3 2 1 手臂摩擦力的計(jì)算 由于油缸采用導(dǎo)向套導(dǎo)向故 0AM bGLaF總 得 bF 總 0Y 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 7 baGF 總 得 a L 總 abab 摩 摩摩 2LFG 總摩 式中 參與運(yùn)動(dòng)的零部件所受的總重力 含工件 N G總 L 手臂與運(yùn)動(dòng)的零部件的總重量的重心到導(dǎo)向支撐的前端的距離 m 參考上一節(jié)的計(jì)算 a 導(dǎo)向支撐的長度 m 當(dāng)量摩擦系數(shù) 其值與導(dǎo)向支撐的截面有關(guān) 對(duì)于圓柱面 57 1 2 4 摩擦系數(shù) 對(duì)于靜摩擦且無潤滑時(shí) 鋼對(duì)青銅 取 5 01 鋼對(duì)鑄鐵 取 3 8 計(jì)算 油缸桿的材料選擇鋼 導(dǎo)向套支撐選擇鋼 預(yù)估 3051 2 已知 L 800mm 導(dǎo)向支撐 a 設(shè)計(jì)為 200mmN60 總G 將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計(jì)算 600 1260N aLF2 總摩 206 3 3 2 2 手臂密封處的摩擦阻力的計(jì)算 不同的密封圈其摩擦阻力不同 在手臂設(shè)計(jì)中 采用 O 型密封圈 當(dāng)液壓缸工作壓 力小于 10Mpa 液壓缸處密封的總摩擦阻力可以近似為 0 03F 封F 3 2 3 手臂慣性力的計(jì)算 0 1慣FtvG 總 式中 參與運(yùn)動(dòng)的零件的總重力 包括工件 N 總 從靜止加速到工作速度的變化量 m s v 啟動(dòng)時(shí)間 s 一般取 0 01 0 5 t 設(shè)啟動(dòng)時(shí)間為 0 2s 最大為 0 233m s 則 v 0 1 69 9N慣F 2036 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 8 由于背壓阻力較小 可取 0 05回F 所以 1260 69 9 0 03F 0 05FF摩 慣 封 回 求得 1446N 所以手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力為 1446N 3 3 手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì) 表 3 1 液壓缸的工作壓力 作用在活塞上外 力 F N 液壓缸工作壓 力 Mpa 作用在活塞上外 力 F N 液壓缸工作壓 力 Mpa 小于 5000 0 8 1 20000 30000 2 0 4 0 5000 10000 1 5 2 0 30000 50000 4 0 5 0 10000 20000 2 5 3 0 50000 以上 5 0 8 0 經(jīng)過上面的計(jì)算 確定了液壓缸的驅(qū)動(dòng)力 F 4378N 根據(jù)表 3 1 選擇液壓缸的工作壓 力 P 1MPa 3 3 1 確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸 液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算 如圖 3 2 所示 圖 3 2 雙作用液壓缸示意圖 當(dāng)油進(jìn)入無桿腔 421DPF 當(dāng)油進(jìn)入有桿腔 212d 液壓缸的有效面積 mm 1PS 2 所以 無桿腔 113 4D 有桿腔 214dP 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 9 式中 活塞驅(qū)動(dòng)力 P P 油缸的工作壓力 MPa 1p 活塞桿直徑 d 油缸機(jī)械效率 工程機(jī)械中用耐油橡膠可取 0 96 由上節(jié)求得驅(qū)動(dòng)力 F 1446N 1MPa 機(jī)械效率 0 961p 將數(shù)據(jù)代入得 43 8mm 113 4PD60 943 根據(jù)表 4 1 JB826 66 選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列 選擇 D 50mm 3 3 2 液壓缸外徑的設(shè)計(jì) 外徑按中等壁厚設(shè)計(jì) 根據(jù) JB1068 67 取油缸外徑外徑選擇 76mm 3 3 3 活塞桿的設(shè)計(jì)校核 活塞桿的尺寸要滿足活塞 或液壓缸 運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求 對(duì)于桿長 L 大于直 徑 d 的 15 倍以上 按拉 壓強(qiáng)度計(jì)算 mm pd4 設(shè)計(jì)中取活塞桿材料為碳鋼 碳鋼許用應(yīng)力的 100 120Mpa 本次取 110 則 4 1mm6104 3 d 考慮到手部夾緊油缸需內(nèi)置于該活塞桿 而前述已算得手部夾緊油缸外徑為 36mm 所以活塞直徑按下表取 d 36mm 滿足強(qiáng)度和裝配要求 表 3 2 活塞桿直徑系列 GB T2348 93 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 現(xiàn)在進(jìn)行穩(wěn)定性校核 其穩(wěn)定性條件為 knp 式中 臨界力 N kp 安全系數(shù) 2 4 nkn 按中長桿進(jìn)行穩(wěn)定性校核 其臨界力 F kp ba 式中 F 活塞桿截面面積 mm 2 a b 常數(shù) 與材料性質(zhì)有關(guān) 碳鋼 a 461 b 2 47 柔度系數(shù) 經(jīng)計(jì)算為 70 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 10 代入數(shù)據(jù) 臨界力 F 3 14 90463 4MPakp ba 70 426102 取 3 30154 47 MPaknkn 4378 所以活塞桿滿足穩(wěn)定性要求 3 3 4 油缸端蓋的設(shè)計(jì) 為保證連接的緊密性 螺釘間距 t 應(yīng)適當(dāng) 如圖 4 2 在這種聯(lián)結(jié)中 每個(gè)螺釘在1 危險(xiǎn)剖面上承受的拉力 為工作載荷 和剩余預(yù)緊力 之和0QSQ 0QS 式中 工作載荷 Z pDP42 螺釘中心所在圓的直徑 0D P 驅(qū)動(dòng)力 Z 螺釘數(shù)目 Z 1 0tD 剩余預(yù)緊力 KQ K 1 5 1 8 SQ SQ 計(jì)算 D 76mm 取 90mm P 1MPa 間距與工作壓強(qiáng)有關(guān) 見表 4 3 間距應(yīng)小于0 150mm 試選螺釘數(shù)為 6 個(gè) 表 3 3 螺釘間距 t 與壓力 P 之間的關(guān)系 工作壓力 P Mpa 螺釘?shù)拈g距 t mm 0 5 1 5 小于 150 1 5 2 5 小于 120 2 5 5 0 小于 100 5 0 10 0 小于 80 則 Z 代入數(shù)據(jù) 46 150 滿足要求 10tD 1t 838N QZpDP42 選擇 K 1 5 1 5 1255N S 837 1257 2095N0Q 螺釘直徑按強(qiáng)度條件計(jì)算 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 11 1d lJQ 4 式中 計(jì)算載荷 1 3 JQJ0 許用抗拉應(yīng)力 l lns 螺釘材料的屈服點(diǎn) 材料選擇 45 鋼 則屈服強(qiáng)度為 352MPa s n 安全系數(shù) n 1 2 2 5 此處取 n 2 螺紋內(nèi)徑 d 1 224S d 為螺釘公稱直徑 S 為螺距 1d1 計(jì)算 1 3 1 3 2095 2723 5NJQ0 代入數(shù)據(jù) 0 0045m1d l 4 sn6103524 7 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 12 第四章 機(jī)身部分設(shè)計(jì) 4 1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 按照設(shè)計(jì)要求 機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)手臂 280 的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般 設(shè)計(jì)在機(jī)身處 同時(shí)機(jī)身承載著升降運(yùn)動(dòng) 綜合考慮 本設(shè)計(jì)選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu) 本設(shè)計(jì)機(jī)身包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng) 機(jī)身的回轉(zhuǎn)和升降 如圖 4 1 所示 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu) 手臂部件與回 轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接 回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸體連接 由缸體帶動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn) 軸與升降缸的活塞桿是一體的 活塞桿采用空心 內(nèi)裝一花鍵套與花鍵軸配合 活塞升 降由花鍵軸導(dǎo)向 具體結(jié)構(gòu)見下圖 圖 4 1 機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖 4 2 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 4 2 1 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 手臂回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩 的計(jì)算公式為 驅(qū)M N m 驅(qū) 慣 回 封 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 13 慣性力矩 慣M0Jt 式中 臂部回轉(zhuǎn)部件 包括工件 對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 kg m 0J 2 回轉(zhuǎn)缸動(dòng)片角速度變化量 在啟動(dòng)過程 rad s 啟動(dòng)過程的時(shí)間 s t 若手臂回轉(zhuǎn)零件的重心與回轉(zhuǎn)軸的距離為 前面計(jì)算得 800mm 則 2c0gGJ 式中 回轉(zhuǎn)零件的重心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 cJ cJ 3 122Rlm 回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個(gè)長 600mm 直徑為 1000mm 的圓柱體 質(zhì)量為 100Kg 設(shè)置 起動(dòng)角速度 70 s 則起動(dòng)角速度 1 22 起動(dòng)時(shí)間設(shè)計(jì)為 0 5s rads 28 kg mcJ 3 122Rlm 36 0 12 2 28 93 3kg m2c0 gG 2 892 93 3 227 6 慣M0Jt 50 mN 為了簡便計(jì)算 密封處的摩擦阻力矩 由于回油背差一般非常的小 驅(qū)封 M3 0 故在這里忽略不計(jì) 0回 所以 227 6 0 0 03驅(qū) 驅(qū) 234 6驅(qū) mN 4 2 2 回轉(zhuǎn)缸尺寸參數(shù)的確定 1 回轉(zhuǎn)缸油腔內(nèi)徑 D 計(jì)算公式為 23810dbpM 驅(qū) 式中 P 回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力 d 輸出軸與動(dòng)片連接處的直徑 初步設(shè)計(jì)按 D d 1 5 2 5 b 動(dòng)片寬度 可按 2b D d 2 選取 選定回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片寬 b 50mm 工作壓力為 5MPa d 50mm 94 9mm23506 4810 D 按標(biāo)準(zhǔn)油缸內(nèi)徑選取內(nèi)徑為 100mm 2 油缸缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 14 回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為 5Mpa 所以螺釘間距 t 應(yīng)小于 80mm 螺釘數(shù)目 Z 3 14 3 93tD 801 所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目選擇 6 個(gè) 危險(xiǎn)截面 0 00589 2rRS 45 22 2m 所以 4906 3NQFZP 4906 3 1 5 7359 4N K 1 5 KFQS 所以 7359 4 4906 3 12265 7NQ 螺釘材料選擇 Q235 則 n 1 2 2 5 2401 sn MPa 螺釘?shù)闹睆?d 10mm Q3F 螺釘?shù)闹睆竭x擇 d 10mm 選擇 M10 的內(nèi)六角圓頭螺釘 經(jīng)過以上的計(jì)算 最終確定的液壓缸的尺寸 內(nèi)徑為 100mm 外徑按中等壁厚設(shè)計(jì) 根據(jù)表 4 2 JB1068 67 取外徑選擇 168mm 輸出軸徑為 50mm 圖 4 2 回轉(zhuǎn)缸的截面圖 3 動(dòng)片聯(lián)接螺釘?shù)挠?jì)算 根據(jù)動(dòng)片所受力矩的平衡條件有 驅(qū)M摩 即 24QbpFDdZf 式中 每個(gè)螺釘預(yù)緊力 D 動(dòng)片的外徑 f 被連接件配合面間的摩擦系數(shù) 鋼對(duì)鋼取 f 0 15 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 15 螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 21 34QFd 合 或 1Qd 帶入有關(guān)數(shù)據(jù) 得 10416 7NQF 42dDZfbp 05 015 64226 螺釘材料選擇 Q235 則 n 1 2 2 5 4 sn MPa 螺釘?shù)闹睆?d 9 3mm Q 3F 螺釘?shù)闹睆竭x擇 d 10mm 選擇 M10 的內(nèi)六角圓頭螺釘 4 3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 4 3 1 手臂重力矩的計(jì)算 1 估算重量 150N 150N 500N工 件G爪 臂G 2 計(jì)算零件的重心位置 求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離 800mm 760mm 400mm 工 件 爪 臂 由于 總 i iGX 所以 0 5425m總 臂臂爪爪工 件工 件 GX 3 計(jì)算偏重力矩 MG 總偏 434總偏 mN 4 3 2 升降油缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 FF 回慣 摩 密 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 16 式中 摩擦阻力 取 f 0 16 F摩 12Ff 摩 G 零件及工件所受的總重 1 的計(jì)算慣 GvFgt 總慣 設(shè)定速度為 V 0 6m s 起動(dòng)或制動(dòng)的時(shí)間差 t 0 1s 為 800N 總 將數(shù)據(jù)帶入上面公式有 489 8N 1 0896F慣 2 的計(jì)算摩F f12摩 2500NhGF 總 1 736 0458 所以 2 2500 0 16 800Nf12F 摩 3 液壓缸在這里選擇 O 型密封 所以密封摩擦力可以通過近似估算 F3 0 密 4 由于背壓阻力較小 為簡便計(jì)算 可將其忽略 0回F 所以 F 489 8 800 0 03F 80 當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動(dòng)時(shí) F 2105N 當(dāng)液壓缸向下驅(qū)動(dòng)時(shí) F 505N 4 3 3 升降缸尺寸參數(shù)的確定 1 液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算 液壓缸驅(qū)動(dòng)力按上升時(shí)計(jì)算 F 2105N 由表 5 1 選擇油缸工作壓力為 1 0MPa 計(jì) 算如 5 4 節(jié)公式 代入數(shù)據(jù) 0 1029 113 4PD610 9253 根據(jù)表 4 1 可選取液壓缸內(nèi)徑 D 125mm 2 液壓缸外徑的計(jì)算 按厚壁計(jì)算 3 2 13 402PD 式中 缸體材料的許用應(yīng)力 無縫鋼管時(shí) 100 110MPa 根據(jù)表 4 2 JB1068 67 取外徑選擇 180mm 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 17 3 活塞桿的計(jì)算 設(shè)計(jì)中取活塞桿材料為碳鋼 碳鋼許用應(yīng)力的 100 120Mpa 本次取 110 則 4 94mm 6104 325 Pd 活塞桿直徑應(yīng)大于 8 5mm 4 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 D 120mm 取 180mm P 1 0MPa 間距與工作壓強(qiáng)有關(guān) 見表 4 3 間距應(yīng)小0D 于 120mm 試選螺釘數(shù)為 6 個(gè) 則 Z 代入數(shù)據(jù) 84 120 滿足要求 10t 1t 1962 5N QZpDP42 選擇 K 1 5 1 5 2943 75N 1962 5 2943 75 4907NS 0QS 螺釘直徑按強(qiáng)度條件計(jì)算 1d lJ 式中 計(jì)算載荷 1 3 JQJ0 許用抗拉應(yīng)力 l ln s 螺釘材料的屈服點(diǎn) 材料選擇 45 鋼 則屈服強(qiáng)度為 352MPa s n 安全系數(shù) n 1 2 2 5 此處取 n 2 螺紋內(nèi)徑 d 1 224S d 為螺釘公稱直徑 S 為螺距 1d1 計(jì)算 1 3 1 3 4907 6379 1NJQ0 代入數(shù)據(jù) 0 0068m1d lJ 4 snJQ6103524 79 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 18 第五章 搬運(yùn)手爪及裝配機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 5 1 搬運(yùn)手爪的設(shè)計(jì) 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作 實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過來 然后定位 這 些動(dòng)作均需要搬運(yùn)手爪實(shí)現(xiàn) 另外參數(shù)要求搬運(yùn)的輪胎直徑 300 450mm 如下圖通過 CAD 法匹配分析最小直徑輪胎與最大直徑輪胎時(shí)所需手爪的結(jié)構(gòu) 圖 5 1 搬運(yùn)手爪結(jié)構(gòu)分析 通過上述分析得到搬運(yùn)手爪的詳細(xì)結(jié)構(gòu)尺寸如下圖示 圖 5 2 搬運(yùn)手爪結(jié)構(gòu)尺寸 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 19 5 2 裝配機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)要求輪帶放到位后由裝配機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作 裝配機(jī)器人擰螺絲過程為 對(duì)角依次固定 一般汽車輪胎上有五個(gè)固定螺絲 成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊 固 在機(jī)械手設(shè)計(jì)中通常擰螺絲的裝配機(jī)構(gòu)有現(xiàn)成的電動(dòng)扳手 只需選型后搭配到機(jī)械 手上即可 由于本處要求成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲故選用如下帶成對(duì)角套筒的電動(dòng)扳手 同時(shí)為了保證機(jī)械手在搬運(yùn)爪把輪胎搬運(yùn)到車輪軸上是精確定位在電動(dòng)扳手上設(shè)置 一傳感器 1 該傳感器為位置傳感器 可以感應(yīng)車輪軸的中心位置 而為了保證電動(dòng)扳手套筒能精確套入待擰緊的螺帽 在電動(dòng)扳手上設(shè)置一傳感器 2 該傳感器也是位置傳感器 可以感應(yīng)螺桿的中心位置 在擰完一顆螺帽后套筒移除 電 動(dòng)扳手旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn) 兩個(gè)套筒在傳感器 2 作用下找到下一對(duì)對(duì)角螺栓進(jìn)行擰緊 如此 循環(huán) 3 次及可完成輪胎螺栓的擰緊工作 圖 5 3 裝配機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu) 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 20 第六章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6 1 方案擬定 6 1 1 制定調(diào)速方案 節(jié)流調(diào)速一般采用定量泵供油 用流量控制閥改變輸入或輸出液壓執(zhí)行元件的流量 來調(diào)節(jié)速度 此種調(diào)速方式結(jié)構(gòu)簡單 但效率低 發(fā)熱量大 多用于功率不大的場合 容積調(diào)速是靠改變液壓泵或液壓馬達(dá)的排量來達(dá)到調(diào)速的目的 其優(yōu)點(diǎn)是沒有溢流 損失和節(jié)流損失 效率較高 但需要有輔助泵 此種調(diào)速方式適用于功率大 運(yùn)動(dòng)速度 高的液壓系統(tǒng) 容積節(jié)流調(diào)速一般是用變量泵供油 用流量控制閥調(diào)節(jié)輸入或輸出液壓執(zhí)行元件的 流量 并使其供油量與需油量相適應(yīng) 此種調(diào)速回路效率也較高 速度穩(wěn)定性較好 但 其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜 綜合考慮本次采用節(jié)流調(diào)速 6 1 2 制定壓力控制方案 液壓執(zhí)行元件工作時(shí) 要求系統(tǒng)保持一定的工作壓力或在一定壓力范圍內(nèi)工作 也 有的需要多級(jí)或無級(jí)連續(xù)地調(diào)節(jié)壓力 一般在節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)中 通常由定量泵供油 用 溢流閥調(diào)節(jié)所需壓力 并保持恒定 在容積調(diào)速系統(tǒng)中 用變量泵供油 用安全閥起安 全保護(hù)作用 在有些液壓系統(tǒng)中 有時(shí)需要流量不大的高壓油 這時(shí)可考慮用增壓回路得到高壓 而不用單設(shè)高壓泵 液壓執(zhí)行元件在工作循環(huán)中 某段時(shí)間不需要供油 而又不便停泵 的情況下 需考慮選擇卸荷回路 在系統(tǒng)的某個(gè)局部 工作壓力需低于主油源壓力時(shí) 要考慮采用減壓回路來獲得所 需的工作壓力 6 1 3 選擇液壓動(dòng)力源 液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供 液壓源的核心是液壓泵 節(jié)流調(diào)速系統(tǒng) 一般用定量泵供油 在無其他輔助油源的情況下 液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量 多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱 溢流閥同時(shí)起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用 容積調(diào)速系 統(tǒng)多數(shù)是用變量泵供油 用安全閥限定系統(tǒng)的最高壓力 6 1 4 繪制液壓系統(tǒng)圖 液壓系統(tǒng)圖由擬定好的控制回路及液壓源組合而成 各回路相互組合時(shí)要去掉重復(fù) 多余的元件 力求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單 注意各元件間的聯(lián)鎖關(guān)系 避免誤動(dòng)作發(fā)生 要盡量 減少能量損失環(huán)節(jié) 提高系統(tǒng)的工作效率 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 21 為便于液壓系統(tǒng)的維護(hù)和監(jiān)測 在系統(tǒng)中的主要路段要裝設(shè)必要的檢測元件 如壓 力表 溫度計(jì)等 圖 6 1 液壓系統(tǒng)原理圖 6 2 液壓元件的計(jì)算和選擇 6 2 1 液壓泵 工作壓力 P P 5 MPa 估算 0 5MPaMAX3P 所以 P 5 0 5 5 5MPa泵 流量 29 44L min 取 K 1 1QAX 所以 Q K20 24 32 4L min泵 規(guī)格 根據(jù) 液壓設(shè)計(jì)手冊(cè)單行本 P152 表 20 5 6 選擇齒輪泵 CB40 n 1460r min Q 40L min P 6MPa額 額 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 22 電機(jī)選用 取泵的總效率 0 85 則 N 4 7kw 60P額額 Q 選電機(jī) Y132M 4 N 5 5kw n 1460r min 6 2 2 確定油箱容量 V 100L總 6 2 3 液壓元件的選擇 表 6 1 液壓元件一覽表 序號(hào) 元件名稱 規(guī)格 數(shù)量 1 線隙式過濾器 2 5MPa 100L min 1 2 電動(dòng)機(jī) 5 5kw 1460r min 1 3 齒輪泵 5MPa 1450r min 1 4 溢流閥 2 5MPa 12 1 5 電磁換向閥 6 3MPa 12 1 6 單向閥 6 3MPa 12 1 7 壓力表 0 8 MPa 1 8 14 節(jié)流閥 6 3MPa 12 2 9 15 20 21 25 26 30 節(jié)流閥 6 3MPa 8 7 10 16 電磁換向閥 6 3MPa 12 2 11 17 電磁換向閥 6 3MPa 12 2 12 18 單向順序閥 2 5MPa 12 2 22 27 電磁換向閥 6 3MPa 8 2 23 28 電磁換向閥 6 3MPa 8 2 31 電磁換向閥 6 3MPa 8 1 33 壓力繼電器 1 6 3 MPa 1 34 減壓閥 6 3MPa 8 1 35 壓力表開關(guān) 6 3MPa 4 1 注 表中元件的序號(hào)與液壓系統(tǒng)原理圖中的序號(hào)相對(duì)應(yīng) 6 3 液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算 6 3 1 壓力損失驗(yàn)算 1 沿程壓力損失 沿程壓力損失 主要是注射缸快速注射時(shí)進(jìn)油管路的壓力損失 此管路長 5m 管 內(nèi)徑 0 032m 快速時(shí)通過流量 2 7L s 選用 20 號(hào)機(jī)械系統(tǒng)損耗油 正常運(yùn)轉(zhuǎn)后油的運(yùn)動(dòng) 粘度 27mm2 s 油的密度 918kg m3 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 23 油在管路中的實(shí)際流速為 smdqv 36 02 1742 09836 Re 油在管路中呈紊流流動(dòng)狀態(tài) 其沿程阻力系數(shù)為 25 014eR 求得沿程壓力損失為 MPap03 2103 9819864 25 2 局部壓力損失 單向順序伺 17 的額定流量為 50L min 額定壓力損失為 0 4MPa 電液換向閥 2 的額 定流量為 190L min 額定壓力損失 0 3 MPa 單向順序閥 18 的額定流量為 150L min 額 定壓力損失 0 2 MPa 通過各閥的局部壓力損失之和為 2221 3 1506 190 43 57 50 4p MPa8 從大泵出油口到注射缸進(jìn)油口要經(jīng)過單向閥 13 電液換向閥 2 和單向順序閥 18 單 向閥 13 的額定流量為 250L min 額定壓力損失為 0 2 MPa 通過各閥的局部壓力損失之和為 Pap65 023 4 0253 17 02 3 由以上計(jì)算結(jié)果可求得快速注射時(shí) 小泵到注射缸之間總的壓力損失為 p1 0 03 0 88 MPa 0 91MPa 大泵到注射缸之間總的壓力損失為 p 2 0 03 0 65 MPa 0 68MPa 由計(jì)算結(jié)果看 大小泵的實(shí)際出口壓力距泵的額定壓力還有一定的壓力裕度 所選 泵是適合的 綜合考慮各工況的需要 確定系統(tǒng)的最高工作壓力為 6 3MPa 也就是溢流閥 7 的調(diào) 定壓力 6 3 2 發(fā)熱溫升驗(yàn)算 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 24 1 計(jì)算發(fā)熱功率 液壓系統(tǒng)的功率損失全部轉(zhuǎn)化為熱量 發(fā)熱功率計(jì)算如下 Phr P r P c 對(duì)本系統(tǒng)來說 Pr 是整個(gè)工作循環(huán)中雙泵的平均輸入功率 ziPitrtqpT1 系統(tǒng)總輸出功率 求系統(tǒng)的輸出有效功率 nimjjWjitc tsFP11 由前面給定參數(shù)及計(jì)算結(jié)果可知 合模缸的外載荷為 90kN 行程 0 35m 注射缸的 外載荷為 192kN 行程 0 2m 預(yù)塑螺桿有效功率 5kW 工作時(shí)間 15s 開模時(shí)外載荷近 同合模 行程也相同 注射機(jī)輸出有效功率主要是以上這些 kPc 3 1502 109 35014 5 35 總的發(fā)熱功率為 Phr 5 3 3 kW 2 3kW 2 計(jì)算散熱功率 前面初步求得油箱的有效容積為 1m3 按 V 0 8abh 求得油箱各邊之積 a b h 1 0 8m3 1 25m3 取 a 為 1 25m b h 分別為 1m 求得油箱散熱面積為 At 1 8h a b 1 5ab 1 8 l 1 25 1 1 5 1 25 m2 5 9m2 油箱的散熱功率為 Phc K1At T 式中 K1 油箱散熱系數(shù) 查表 5 1 K1 取 16W m2 T 油溫與環(huán)境溫度之差 取 T 35 Phc 16 5 9 35kW 3 3kW Phr 2 3kW 由此可見 油箱的散熱能滿足系統(tǒng)散熱的要求 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 25 總 結(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì) 通過這次 對(duì)圓柱齒輪減速器理論知識(shí)和實(shí)際設(shè)計(jì)的相結(jié)合 鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)專業(yè)知識(shí) 解決實(shí)際工程問題的能力 同時(shí)也提高了我查閱文獻(xiàn)資料 設(shè)計(jì)手冊(cè) 設(shè)計(jì)規(guī)范能力以 及其他專業(yè)知識(shí)水平 而且通過對(duì)整體的掌控 對(duì)局部的取舍 以及對(duì)細(xì)節(jié)的斟酌處理 都使我的能力得到了鍛煉 經(jīng)驗(yàn)得到了豐富 并且意志品質(zhì)力 抗壓能力以及耐力也都 得到了不同程度的提升 這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的所在 提高是有限的但卻是 全面的 正是這一次畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我積累了許多實(shí)際經(jīng)驗(yàn) 使我的頭腦更好的被知識(shí)武裝 起來 也必然讓我在未來的工作學(xué)習(xí)中表現(xiàn)出更高的應(yīng)變能力 更強(qiáng)的溝通力和理解力 順利如期的完成本此畢業(yè)設(shè)計(jì)給了我很大的信心 讓我了解專業(yè)知識(shí)的同時(shí)也對(duì)本 專業(yè)的發(fā)展前景充滿信心 但同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了自己的許多不足與欠缺 留下了些許遺憾 不過不足與遺憾不會(huì)給我打擊只會(huì)更好的鞭策我前行 今后我更會(huì)關(guān)注新科技新設(shè)備新 工藝的出現(xiàn) 并爭取盡快的掌握這些先進(jìn)知識(shí) 更好的為祖國的四化服務(wù) 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 26 參考文獻(xiàn) 1 郭洪紅 工業(yè)機(jī)器人技術(shù) 第二版 西安電子科技大學(xué)出版社 2013 2 孫志禮 冷興聚 魏延剛等 機(jī)械設(shè)計(jì) M 東北大學(xué)出版社 2003 3 徐灝 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) M 第 5 卷 機(jī)械工業(yè)出版社 1992 4 吳宗澤 機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè) M 機(jī)械工業(yè)出版社 2002 5 成大先 機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè) M 化學(xué)工業(yè)出版社 2002 6 羅洪量 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書 M 第二版 高等教育出版社 1986 7 JJ 杰克 美 機(jī)械與機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)原理 M 第一版 機(jī)械工業(yè)出版社 1985 8 王玉新 機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法學(xué) M 第一版 天津大學(xué)出版社 1996 9 張建民 工業(yè)機(jī)器人 B M 北京理工大學(xué)出版社 1992 10 馬香峰 機(jī)器人結(jié)構(gòu)學(xué) B M 機(jī)械工業(yè)出版社 1991 11 俄 IO M 索羅門采夫 工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè) B M 機(jī)械工業(yè)出版社 1993 12 黃繼昌 徐巧魚 張海貴等 實(shí)用機(jī)械機(jī)構(gòu)圖冊(cè) B M 人民郵電出版社 1996 13 天津大學(xué) 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 編寫組 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ) B M 天津科學(xué)技術(shù)出版 社 1981 14 曲忠萍 國外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展態(tài)勢(shì)分析 J 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 2001 02 15 徐學(xué)林 互換行與測量技術(shù)基礎(chǔ) M 湖南大學(xué)出版社 2005 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 27 致 謝 大學(xué)生活即將結(jié)束 在這短短的四年里 讓我結(jié)識(shí)了許許多多熱心的朋友 工作嚴(yán) 謹(jǐn)教學(xué)相幫的教師 畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成也脫離不了他們的熱心幫助及指導(dǎo)老師的精心 指導(dǎo) 在此向所有給予我此次畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)和幫助的老師和同學(xué)表示最誠摯的感謝 首先 向本設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師表示最誠摯的謝意 在自己緊張的工作中 仍然盡量抽 出時(shí)間對(duì)我們進(jìn)行指導(dǎo) 時(shí)刻關(guān)心我們的進(jìn)展?fàn)顩r 督促我們抓緊學(xué)習(xí) 老師給予的幫 助貫穿于設(shè)計(jì)的全過程 從借閱參考資料到現(xiàn)場的實(shí)際操作 他都給予了指導(dǎo) 不僅使 我學(xué)會(huì)書本中的知識(shí) 更學(xué)會(huì)了學(xué)習(xí)操作方法 也懂得了如何把握設(shè)計(jì)重點(diǎn) 如何合理 安排時(shí)間和論文的編寫 同時(shí)在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中 她和我們?cè)谝黄鸸餐鉀Q了設(shè)計(jì)中出 現(xiàn)的各種問題 其次 要向給予此次畢業(yè)設(shè)計(jì)幫助的老師們 以及同學(xué)們以誠摯的謝意 在整個(gè)設(shè) 計(jì)過程中 他們也給我很多幫助和無私的關(guān)懷 更重要的是為我們提供不少技術(shù)方面的 資料 在此感謝他們 沒有這些資料就不是一個(gè)完整的論文 另外 也向給予我?guī)椭乃型瑢W(xué)表示感謝 總之 本次的設(shè)計(jì)是老師和同學(xué)共同完成的結(jié)果 在設(shè)計(jì)的一個(gè)月里 我們合作的 非常愉快 教會(huì)了大我許多道理 是我人生的一筆財(cái)富 我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀?同學(xué)表示感謝