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畢業(yè)設計（論文）
題目： 輪式移動機器人的結構設計
系 別 航空工程系
專業(yè)名稱 機械設計制造及自動化
班級學號 088105406
學生姓名 鄧文文
指導教師 許瑛
二O一二 年 五 月
輪式移動機器人的結構設計
學生姓名：鄧文文 班級：0881054
指導老師：許瑛
摘要：本文首先對機器人的國內(nèi)為發(fā)展現(xiàn)狀做了介紹，同時根據(jù)設計要求對機器人的整體方案進行了分析，包括幾何尺寸、控制芯片的選擇。然后從機器人性能要求的角度出發(fā)，分別對機器人的運動方式、模型結構和車體成型方式做了比較，最終確定了非完整約束輪驅四輪式移動結構模型——后輪同軸驅動，前輪轉向的輪型機器人。
本文對移動機器人硬件結構做了詳細的可行性分析及設計，并且做了相應的計算、校核，主要包括：驅動輪電機和轉向輪電機的選擇；齒輪的設計計算和校核；前后減震系統(tǒng)以及轉向機構設計和車體的一些機械結構設計等。對輪式移動機器人的運動學特性進行了分析，建立了不考慮滑行、剎車等的輪式移動機器人的運動學模型。
最后，本文對所作研究和主要工作進行了總結，并將設計的輪式機器人的結構進行聯(lián)合調(diào)試。實驗結果表明，該系統(tǒng)性能穩(wěn)定、可靠，可控制性高，安全性高，達到了本設計的設計要求。
關鍵字：輪式移動機器人 運動學模型 結構設計
指導老師簽名：
The structural design of the wheeled mobile robot
Student name: Deng Wenwen Class: 0881054
Supervisor: Xu Ying
Abstract: First in the paper for the domestic present situation of the development of the robot is presented, and according to the design requirements of the overall plan for robots are analyzed, including geometry size and control chip choice. Then from the Angle of robot performance requirements respectively, the robot mode of motion, model structure and body forming method are compared, final nonholonomic constraint four wheel drive wheeled mobile structure model, rear wheel drive coaxial, front wheel steering wheel robot.
In this paper, the mobile robot hardware structure of a detailed feasibility analysis and design, and make the corresponding calculation, checking, mainly including: the drive wheels motor and motor turning wheels choice; The design of gear calculate and check; Before and after the damping system and steering mechanism design and some of the mechanical structure design of the body. Wheeled mobile robots to the kinematic characteristics, the paper builds don't consider taxi, brake of the robot kinematics model.
Finally, this paper study and main work are summarized, and the wheel will design the structure of the robot joint debugging. The experimental results show that the system has stable performance, reliable, but controlling high, high safety, achieve the design design requirements.
Keywords: wheeled mobile robots kinematics model structure design
Signature of supervisor: