基于PLC控制四自由度氣動(dòng)式機(jī)械手設(shè)計(jì)【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
基于PLC控制四自由度氣動(dòng)式機(jī)械手設(shè)計(jì)【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,基于,plc,控制,節(jié)制,自由度,氣動(dòng)式,機(jī)械手,設(shè)計(jì),cad,圖紙,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂
基于PLC控制四自由度氣動(dòng)式機(jī)械手
摘 要
隨著科技的發(fā)展,機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域得到越來(lái)越廣泛的運(yùn)用,它可以幫助人們完成危險(xiǎn)、重復(fù)的體力勞動(dòng),大大提高生產(chǎn)效率。
本課題對(duì)機(jī)械手的手爪、手腕、手臂、腰部和機(jī)座部分進(jìn)行了設(shè)計(jì),確定機(jī)械手采用圓柱坐標(biāo)式。手爪的張合,手臂和腰部的伸縮,機(jī)座和手腕的旋轉(zhuǎn)都采用氣缸驅(qū)動(dòng)。此機(jī)械手可以運(yùn)用于工業(yè)流水線上,完成把指定物件從一個(gè)地方運(yùn)送至另一地方的任務(wù)。機(jī)械手的系統(tǒng)控制由可編程序控制器完成,按照機(jī)械手的動(dòng)作流程,完成了相應(yīng)的接線圖和程序編制。
關(guān)鍵詞:機(jī)械手,工業(yè)領(lǐng)域,氣缸,可編程序控制器
基于PLC控制四自由度氣動(dòng)式機(jī)械手 II
ABSTRACT
With the development of science and technology in industries, manipulators are increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual labor, and greatly improve the production efficiency.
In this topic, I design the hand, wrist, arm, waist and standby parts of the manipulator, determine the manipulator using cylindrical coordinates type. The action of hand, arm, waist, base and wrist are driven by the cylinder. This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object from one place to another place. The control system by manipulator programmable controller, according to the movement process, completes robot programming.
Key word:Manipulator, industrial field, cylinder, programmable controller
目 錄
1 緒論 1
1.1 機(jī)械手的概述 1
1.2 機(jī)械手的發(fā)展史 1
1.3 氣動(dòng)技術(shù)及氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展過(guò)程 2
1.4 機(jī)械手未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì) 3
1.5 本課題研究?jī)?nèi)容 4
1.6 課題研究的意義 4
2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 6
2.1 機(jī)械手的工作原理及系統(tǒng)組成 6
2.2 機(jī)械手基本形式的選擇 7
2.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 8
2.4 機(jī)械手詳細(xì)設(shè)計(jì)參數(shù) 8
2.5 本章小結(jié) 8
3 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算 9
3.1 手部結(jié)構(gòu) 9
3.2 機(jī)械手手爪設(shè)計(jì)計(jì)算 9
3.3 夾緊氣缸的設(shè)計(jì) 11
3.4 手爪夾持范圍計(jì)算 13
3.5 機(jī)械手手爪夾持精度的分析計(jì)算 14
3.6 彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算 15
3.7 本章小結(jié) 17
4 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 18
4.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 18
4.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 18
4.3 腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 19
4.4 腕部工作壓力的計(jì)算 20
4.5 氣壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 21
4.6 動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘 22
4.7 本章小結(jié) 23
5 機(jī)械手手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 24
5.1 手臂的設(shè)計(jì)要求 24
5.2 伸縮氣壓缸的設(shè)計(jì) 24
5.3 導(dǎo)向裝置 28
5.4 本章小結(jié) 28
6 機(jī)械手腰部和基座結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算 29
6.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 29
6.2 控制手臂上下移動(dòng)的腰部氣缸的設(shè)計(jì) 29
6.3 導(dǎo)向裝置 32
6.4 平衡裝置 32
6.5 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的計(jì)算 32
6.6 本章小結(jié) 33
7 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 34
7.1 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖 34
7.2 可編程序控制器的選擇及工作過(guò)程 35
7.3 可編程序控制器的使用步驟 35
7.4 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 36
7.5 本章小結(jié) 46
8 結(jié)論 47
參考文獻(xiàn) 48
致謝 49
1 緒論
計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步和發(fā)展使機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展一次次達(dá)到一個(gè)新水平。上至太空船、宇宙飛船、下至微型機(jī)器人、深海開發(fā),機(jī)器人技術(shù)已拓展到全球經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域,成為高科技中極為重要的組成部分。人類文明的發(fā)展,科技的進(jìn)步已和機(jī)器人的研究、應(yīng)用產(chǎn)生了密不可分的關(guān)系。人類社會(huì)的發(fā)展已離不開機(jī)器人技術(shù),而機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步又對(duì)推動(dòng)科技發(fā)展起著不可替代的作用[1]。
收藏
編號(hào):2578369
類型:共享資源
大?。?span id="yynhtqu" class="font-tahoma">1.33MB
格式:ZIP
上傳時(shí)間:2019-11-26
45
積分
- 關(guān) 鍵 詞:
-
CAD圖紙和文檔終稿可編輯
基于
plc
控制
節(jié)制
自由度
氣動(dòng)式
機(jī)械手
設(shè)計(jì)
cad
圖紙
以及
文檔
終稿可
編輯
編纂
- 資源描述:
-
基于PLC控制四自由度氣動(dòng)式機(jī)械手設(shè)計(jì)【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,基于,plc,控制,節(jié)制,自由度,氣動(dòng)式,機(jī)械手,設(shè)計(jì),cad,圖紙,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流,未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán),請(qǐng)勿作他用。