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目 錄
第一章 緒論 1
1.1服務(wù)機器人概述 1
1.1.1 服務(wù)機器人的機械結(jié)構(gòu)問題 1
1.1.2 服務(wù)機器人的適應(yīng)環(huán)境 1
1.1.3 服務(wù)機器人的技術(shù)問題 2
1.1.4 服務(wù)機器人的可靠性和安全性 2
1.1.5 服務(wù)機器人的應(yīng)用 3
1.1.6 家用智能清掃機器人 3
1.2 國內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品研究 4
1.2.1 國外產(chǎn)品研究狀況 4
1.2.2 國內(nèi)產(chǎn)品研究狀況 7
1.2.3 自助充電技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r 8
1.3研究的目的和意義 9
第二章 家庭清潔機器人的關(guān)鍵技術(shù) 9
2.1 傳感技術(shù) 10
2.2 路徑規(guī)劃技術(shù) 10
2.3 吸塵技術(shù) 11
2.4 電源技術(shù) 11
2.5 環(huán)境建模 12
2.6 自主移動技術(shù) 12
第三章 清潔機器人的機械設(shè)計 13
3.1 機械結(jié)構(gòu)組成和原理 13
3.1.1 模塊化設(shè)計 13
3.1.2 車體設(shè)計 14
3.1.3 車輪系統(tǒng) 16
3.1.4 工作原理 17
3.2 清潔機器人總體設(shè)計 17
3.2.1 機器人外形設(shè)計 17
3.2.2機器人的行走機構(gòu)設(shè)計 18
3.2.3 吸塵機構(gòu)的設(shè)計 19
第四章 機械結(jié)構(gòu)的具體計算 19
4.1 驅(qū)動電機的選擇 19
4.2 蝸輪蝸桿的選擇 21
4.3 吸塵機構(gòu)電機的選擇 23
4.4 家用清潔機器人電池的選擇 23
4.5 驅(qū)動機構(gòu)上蝸桿軸承的壽命的計算 23
第五章 總結(jié)與展望 26
5.1 發(fā)展趨勢 26
5.1.1高度智能化 26
5.1.2功能擴展 26
5.1.3低成本化 26
5.2 展望 27
參考文獻(xiàn) 28
致謝 29
附錄 30