710 液晶面板模組移栽機結構設計【全套19張CAD圖+文獻翻譯+說明書】

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[4] 孟憲源．現(xiàn)代機構手冊[M] ．北京：機械工業(yè)出版社，1995． [5] 楊黎明，楊志勤.機械零部件選用與設計.北京：國防工業(yè)出版社,2007. 教研室 意見 年 月 日 學院主管領導意見 年 月 日 開題報告 題　　目 液晶面板模組移栽機結構設計 學生姓名 班級學號 專業(yè) 1. 課題任務的學習與理解 在液晶顯示器組裝生產(chǎn)線體上，液晶顯示面板的移送是一個關鍵問題。在一條組裝生產(chǎn)線體上，液晶面板需經(jīng)過以下生產(chǎn)工序：ACF Bonding →PCB Bonding→背光板投入→B/A貼附→T/C組裝→Cable連接→Aging老化→畫異檢查→外觀檢查→內(nèi)/外包裝。在T/C組裝與Cable連接之間，液晶顯示面板需要從一段生產(chǎn)線體跨越至令一段生產(chǎn)線體，以滿足下一步的生產(chǎn)工序要求。此工序要求生產(chǎn)工人長時間停留在生產(chǎn)線中，并保證搬運顯示器面板速度適宜，節(jié)拍正確。 對于以上生產(chǎn)工序，使用普通人工勞動無疑會增加企業(yè)的人力成本，并且無法在任何時候保證生產(chǎn)節(jié)拍的吻合，而且，對于人工作業(yè)而言，這樣高強度高要求的工序不適合由人工完成。為此，本次設計將完成一套移栽機的結構設計，要求該移栽機能完成液晶顯示面板的搬運工作。移栽機要求結構簡單，能穩(wěn)定夾取面板，且夾緊力適當。 在液晶面板生產(chǎn)流水線上，根據(jù)面板的翻轉(zhuǎn)要求，會將生產(chǎn)分割成幾個不同的小段，以此完成各階段的組裝、測試工作。這些小段生產(chǎn)線之間具有高度差，一般為30cm到50cm。因此，需要完成將液晶面板從一段生產(chǎn)線移送到另一段生產(chǎn)線的工作。移栽機工作時，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角度為180°，夾具旋轉(zhuǎn)角度為120°。 在移送過程中，移栽機夾取面板的壓力要適中，移送翻轉(zhuǎn)的角度不能超過一定限度。一般情況下，對于小型面板（15~23寸）而言，其重量較輕，面板厚度較小，因此，采用伺服電機前進與氣缸夾緊相結合的夾緊方式，可以有效提高夾緊行程及保證夾緊壓力。同時，為了保證液晶面板移送過程中動作平穩(wěn)，夾臂在移送過程中保證平動，在移栽機的機械臂內(nèi)，將采用輪徑相等的同步皮帶輪進行傳動。 工業(yè)機械手是近代自動控制領域出現(xiàn)的一項新技術，并已經(jīng)成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中一個重要組成部分。這種新技術發(fā)展很快，并逐漸成為一門新興的學科——機械手工程。機械手涉及到力學、機械學、電器液壓及氣壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。特別是隨著PLC的快速發(fā)展，基于PLC控制的自動化機械手已經(jīng)成為工廠自動化控制系統(tǒng)中不可或缺的一部分。 工業(yè)機械手的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)。在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點。其結構簡單緊湊、自由度較少、易于準確定位，在現(xiàn)代化生產(chǎn)過程中，具有很強的適應性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領域有著廣泛的發(fā)展空間。 隨著現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展水平不斷提高，對產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率要求不斷提高，生產(chǎn)過程中的機械化程度不斷提高，機械手也逐步應用于工業(yè)生產(chǎn)中。特別適合于沖壓等重復性、危險性的加工行業(yè)，它能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等任務，能夠提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本及勞動成本，能夠很大限度地降低工傷事件，確保員工安全。機械手是在自動化控制系統(tǒng)中應用比較廣泛的技術裝置。它能再現(xiàn)人手功能、模仿人手的動作進行工作。 機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬運、裝配、切割等等，應用非常廣泛。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。在工業(yè)流水線上，為了減少生產(chǎn)節(jié)拍，提高生產(chǎn)效率，同樣需要采用機械手來完成各種重復的、枯燥無味的動作。機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應用極為廣泛，可以歸納為以下一些方面。 1、建造旋體零件自動生產(chǎn)線 一般都采用機械手在機床之間傳送工件。國內(nèi)已建成的這類自動化生產(chǎn)線有很多，如沈陽的深井泵軸承體加工自動化生產(chǎn)線（環(huán)類），大連電機廠的電機軸加工自動化生產(chǎn)線（軸類）等。而對于箱體類零件而言，需要運用組合機床自動化生產(chǎn)線，一般采用隨行夾具傳送工件。 2、在實現(xiàn)單機或線體運作自動化方面 各類半自動車床，有自動夾緊、進刀、切削、退刀和松開的功能，但仍需人工上下料。裝上機械手，可實現(xiàn)全自動化生產(chǎn)，一人看管多臺機床。另外，對于生產(chǎn)線體而言，現(xiàn)代化生產(chǎn)線體中有很多工件需要在不同線體之間切換并機型加工。這類生產(chǎn)企業(yè)同樣需要運用機械手對工件進行夾取，并搬運至要求的位置。 本設計要求設計一臺移栽機（工業(yè)機械手）在工業(yè)生產(chǎn)流水線中,將液晶模組面板從傳送帶A上的物品搬運至傳送帶B上，如果直接用人工從事這種復雜、枯燥、勞動強度大的工作，容易引起操作工人疲勞，出現(xiàn)操作錯誤。因此，采用機械手按規(guī)定的動作和規(guī)律進行搬運，可以做到快速、準確，大大減輕勞動強度，提高生產(chǎn)的自動化。 2.閱讀文獻資料進行調(diào)研的綜述 1、曾繁玲. 一種PLC控制的工業(yè)機械手[M]. 常熟理工學院學報（自然科學），2008.4，22（4）：101-103. 2、李允文. 工業(yè)機械手設計[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1996.5：1-6，83-85. 3、孫樹棟. 工業(yè)機器人技術基礎[M].西安：西北工業(yè)大學出版社，2006.12：1-12，172-174. 4、郭洪紅，賀繼林，田宏宇，席巍. 工業(yè)機器人技術[M].西安：西安電子科技大學出版社，2006.3：1-12，21-60. 5、楊黎明，楊志勤. 機械零部件選用與設計[M]. 北京：國防工業(yè)出版社，2007.6：4，118-131. 6、于惠力，馮新敏，張海龍，程耀楠.傳動零部件設計實例精解[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2009.3：43-47. 7、濮良貴，紀名剛. 機械設計[M].北京：高等教育出版社，2006.5：307-336 8、李笑，吳冉泉. 液壓與氣壓傳動[M]. 北京：國防工業(yè)出版社，2009.1：4-6，248-253. 9、龍立新. 工業(yè)機械手的設計分析[J].焊工之友,1999,3：47. 10、《機械設計手冊》編委會. 機械設計手冊.機電一體化系統(tǒng)設計[M].北京：機械工業(yè)出版社，2007.2：161-173. 11、楊黎明，楊志勤. 機構選型與運動設計[M].北京：國防工業(yè)出版社，2007.6：244-257. 12、E. Appleton, D. J. Williams. Industrial robot application [M]. New York：John Willey and Sons，1987 13、Matthew T. Mason, J. Kenneth Salisbury. Robots hands and the mechanics of manipulation [M]. Massachusetts：Massachusetts Institute of Technology，1985 14、Phil-Joo.Cho, Hyo-Gyu.Kim, Dong-Il.Kim. High Precision Path Generation of an LCD Glass-Handling Robot [J]. ICCA,2005 綜合上訴參考文獻， 我國工業(yè)機器人起步于20世紀70年代初期，經(jīng)過30多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個基本階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。 1、視教再現(xiàn)型機器人產(chǎn)業(yè)化技術研究 這些研究主要包括：關節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機器人產(chǎn)品的標準化、通用化、模塊化、系列化設計；柔性仿形噴涂機器人開發(fā)；焊接機器人產(chǎn)品標準化、通用化、模塊化、系列化設計等。 2、智能機器人開發(fā)研究 這些研究主要包括：遙控加局部自主系統(tǒng)構成和控制策略研究、智能移動機器人的導航和定位技術的研究；面向遙控機器人的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)；人機交互環(huán)境建模系統(tǒng)；基于計算機屏幕的多機器人遙控技術。 3、機器人化機械研究開發(fā) 這些研究開發(fā)主要包括：并聯(lián)結構機床（VMT）與機器人化加工中心（RMC）開發(fā)研究；機器人化無人值守和具有自適應能力的多機遙控操作的大型散料輸送設備。 4、以機器人為基礎的重組裝配系統(tǒng) 這些系統(tǒng)主要包括：開放式模塊化裝配機器人；面向機器人裝配的設計技術；機器人柔性裝配系統(tǒng)設計技術；可重構機器人柔性裝配系統(tǒng)設計技術；裝配力覺、視覺；智能裝配策略及其控制技術。 5、多傳感器信息融合與配置技術 該技術主要包括：機器人的傳感器配置和融合技術在水泥生產(chǎn)過程控制和污水處理自動控制系統(tǒng)中的應用；機電一體化智能傳感器的設計應用。 目前，我國對工業(yè)機械手尚無較為同意的分類標準。一般可以按機械手的規(guī)格、功能用途等來分類。 1、按規(guī)格（所搬運的工件重量）分類 (1) 微型的—搬運重量在1Kg以下； (2) 小型的—搬運重量在10kg以下； (3) 中型的—搬運重量在50kg以下； (4) 大型的—搬運重量在500kg以下； 2、按功能分類 (1) 簡易型工業(yè)機械手。這種類型的機械手可分為固定程序和可變程序兩種 (2) 記憶再現(xiàn)型工業(yè)機械手。這種工業(yè)機械手有人工通過示教裝置領動一遍，由記憶元件（磁盤、磁帶或存儲器）把程序記錄下來，以后機械手就自動按記憶的程序重復進行循環(huán)動作。這是當前采用的最多的一種，多為電液伺服驅(qū)動或電氣伺服驅(qū)動.通用性較廣。 3.初步擬定的執(zhí)行（實施）方案（含具體進度計劃） 本次設計在機械運動設計這塊，通過采取收集機械手的設計以及各種機械設計手冊資料整理分析完成；在建模裝配這塊主要采取SolidWorks軟件實體建模完成，由于Solidworks2008生成的工程圖缺乏工程信息。因此，將生成的工程圖文件另存為Dwg格式文件，并運用AutoCAD編輯，完成裝配圖工程圖的繪制，從而繪制工程圖與裝配圖。 本次設計完成了對液晶顯示器面板模組移栽機（LCM移栽機）的結構設計工作。液晶顯示器生產(chǎn)企業(yè)是近年來發(fā)展非?？斓钠髽I(yè)，在液晶顯示器面板的組裝過程中，生產(chǎn)勞動過程枯燥無味、勞動時間長，因此，根據(jù)實際情況設計了這個面板模組移栽機，以此提高勞動生產(chǎn)率、降低工人勞動強度。在設計過程中，主要完成了以下工作： 研究步驟如下： 1、收集關于機械手的設計資料，了解機械手在自動化生產(chǎn)企業(yè)中的運用情況。 2、分析液晶面板模組搬運過程的條件，提出總體設計方案，選擇適當傳動方式。 3、確定LCM移栽機需要滿足的運動要求，確定夾取方式。 4、完成成移栽機機械臂的結構設計，選定相關標準件；完成夾取部件的結構設計。 5、建立移栽機的整體模型，繪制主要零部件的工程圖，繪制整體裝配圖。 序號 設計（論文）各階段內(nèi)容 起止日期 1 收集資料，熟悉SolidWork軟件，英文資料翻譯 2.20-3.15 2 機械臂的運動方案設計 3.16-3.20 3 結構設計和氣動原理設計 3.21-3.31 4 繪制裝配圖和非標準零件工程圖 4.1-4.10 5 撰寫設計說明書 4.11-4.20 6 畢業(yè)答辯及論文修改、資料整理 4.21-6.5 指導教師批閱意見 指導教師(簽名)： 年 月 日 注：可另附A4紙 外文翻譯 Design and Development of a Competitive Low-Cost Robot Arm with Four Degrees of Freedom 一個具有競爭力的低成本的四自由度機械人手臂的設計與開發(fā) 摘 要 這項工作的主要重點是設計，開發(fā)和實施具有競爭力的機器人手臂具有增強控制和粗短的成本。機器人手臂的設計采用四自由度和才華來完成精確簡單的任務，如光材料處理，這將被整合到了作為一個助理為工業(yè)勞動力的移動平臺。機器人手臂上配有數(shù)個伺服電機的臂之間做鏈接和執(zhí)行的手臂動作。伺服電機編碼器包括使沒有控制器實施?？刂莆覀兪褂肔abVIEW ，它執(zhí)行逆運動學計算和串行通信的適當?shù)慕嵌?，以一個微控制器，驅(qū)動伺服電機，修改的位置，速度和加速度的能力的機器人。機器人手臂的測試和驗證，進行和結果表明，正常工作。關鍵詞：機器人手臂，低成本，設計，驗證，四自由度，伺服電機， Arduino的的機器人控制， Labview的機器人控制 目 錄 1引言 1 2機械設計 1 3機械手逆運動 6 4最終選擇效應 6 5機械手的控制 7 5.1逆運動學控制 8 5.2 手動 9 6測試和驗證 10 7結果與討論 11 7.1伺服電機運動范圍 11 7.2 電流消耗 12 7.3 最大負載 12 7.4 最終位置 12 8 結論 13 參考文獻 14 1引言 機器人實際上是定義為研究，設計和使用機器人系統(tǒng)的制造[1]。機器人通常用于執(zhí)行不安全的，危險的，高度重復的，和單調(diào)的任務。它們具有許多不同的功能，如材料處理，組裝，電弧焊接，電阻焊接，機床的裝載和卸載功能，刷涂，噴涂等。主要有兩種不同類型的機器人：一個服務機器人以及工業(yè)機器人。服務機器人是機器人，工作半或完全自主地去履行服務，有用的福祉人類和設備，但不包括生產(chǎn)操作[2] 。工業(yè)用機器人，在另一方面，被正式通過ISO定義的自動控制和多用途可編程操縱器在三個或更多個軸[3]。工業(yè)機器人是移動的材料，零件，工具，或通過可變的程式動作的專門設備來執(zhí)行各種任務。工業(yè)機器人系統(tǒng)不僅包括工業(yè)機器人，但也能夠執(zhí)行其任務以及測序或監(jiān)視通信接口需要對機器人的任何設備和/或傳感器。2007年全球市場增長了3％，約114,000新安裝的工業(yè)機器人。截至2007年底，全國共有大約一萬個工業(yè)機器人的使用，估計有50,000服務機器人用于工業(yè)用途比較[3] 。由于增加使用工業(yè)機器人手臂，演變到該主題開始試圖模仿人類動作的細節(jié)模式。例如一組學生在韓國做創(chuàng)新的設計，為舞蹈的手，舉重，中國書法和顏色分類機械臂考慮[4] 。另一組工程師在美國開發(fā)八個自由度機械臂。該機器人是能夠把握多個對象與很多從筆形狀的一球，也模擬人類的手[5]。在空間上，航天飛機遙控器系統(tǒng)，被稱為SSRMS或Canadarm ，其繼任者是例子多度已經(jīng)用來執(zhí)行各種使用專門部署熱潮的任務，例如航天飛機的檢查自由機械臂有攝像頭和連接在末端執(zhí)行器和衛(wèi)星的部署和檢索演習從貨艙航天飛機傳感器[6] 。 在墨西哥，科學家們已經(jīng)上了軌道設計和發(fā)展許多機器人的手臂，墨西哥政府估計，在墨西哥有在不同的工業(yè)應用中使用了大約11,000機械臂。不過，專家認為，機器人手臂的最高點，不僅質(zhì)量更高，而且準確，可重復性和粗短的成本。 大多數(shù)機器人都設置了一個操作的示教和重復技術。在這種模式下，一個訓練有素的操作者（編程器）通常使用的便攜式控制裝置（示教）手動教機器人的任務。在這些編程會話機器人的速度很慢。 目前的工作是一個兩階段的項目，這需要一個移動機器人能夠運送工具從存儲室到工業(yè)單元的一部分。在這個階段中的項目，該項目開展了在科技，墨西哥蒙特雷大學，主要的重點是設計， 制定和實施了工業(yè)機器人手臂粗短的成本，準確和優(yōu)越的控制。這個機器人手臂的設計采用四自由度和才華來完成簡單的任務，如光隊友里亞爾處理，這將被整合到移動平臺的形式，作為一個助理為工業(yè)勞動力。 2機械設計 機器人手臂的機械設計是基于一個機器人操作器具有類似功能的一個人的手臂[6-8]。這樣的操縱器的鏈接是由關節(jié)，允許旋轉(zhuǎn)運動和操縱器的鏈接被認為形成一個運動鏈連接。機械手的運動鏈的業(yè)務最終被稱為末端效應器或臂端的 - 工具，它是類似于人的手。圖1顯示了自由體圖的機器人手臂的機械設計。 圖1 機械手的自由體圖 如圖所示，端部執(zhí)行器不包括在設計，因為市售的夾持器被使用。這是因為端部執(zhí)行器是系統(tǒng)中最復雜的部分之一，并且，反過來，這是很容易和經(jīng)濟地使用商業(yè)化生產(chǎn)它。 圖2示出了機器人手臂的工作區(qū)域。 圖2 機械手工作區(qū)域圖 這是一個機器人臂具有四個自由度（DOF 4）的典型的工作空間。機械設計僅限于4自由度，主要是因為，這樣的設計允許大部分必要的運動，并保持 成本和機器人競爭的復雜性。因此，關節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動被限制，其中旋轉(zhuǎn)的肩完成圍繞兩個軸和周圍只有一個在肘和手腕上，參見圖1。 機器人手臂的關節(jié)通常是由驅(qū)動的電氣馬達。伺服電動機被選擇，因為它們包括編碼器，它可以自動提供反饋給電動機并相應地調(diào)整位置。但是， 這些電動機的缺點是轉(zhuǎn)動范圍小于180?跨度，從而大大減小了臂和可能的位置到達該區(qū)域的[9]。的基礎上，選定了伺服電機的資格 由結構和可能的負載所需的最大扭矩。在目前的研究中，用于構造的材料是丙烯酸樹脂。 圖3示出用于負載計算的力的圖。的計算均只對具有最大負荷關節(jié)，由于其他關節(jié)將具有相同的電機，即電機可以移動的鏈接沒有問題。計算考慮了權重 的電動機，約50克，除電機在關節(jié)B的重量，因為它是通過鏈接的BA。圖4示出了力示意圖上鏈路CB，它包含接頭（B和C）具有最高的負載（攜帶了該書的DC和ED）和計算如下進行。 圖3 機械手負載分布圖 圖4 CB段負載分布圖 用于扭矩計算的值： WD= 0.011千克（體重鏈接的DE） WC= 0.030千克（體重鏈接的CD） WB= 0.030千克（體重鏈路的CB） L = 1千克（負載） CM = Dm為0.050公斤（重電機） LBC為0.14米（公元前鏈路的長度） 液晶顯示屏為0.14米（鏈接的CD長度） 斯α= 0.05米（LINK DE的長度） 執(zhí)行力之和在Y軸，用負載，如圖4中，并求解CY和CB，見方程（1） - （4）。同樣，執(zhí)行的時刻周圍的點C的總和，式（5），和點B，方程 化（6），以獲得在C和B，等式（7）和（8），分別在轉(zhuǎn)矩。 （6） （7） （8） 該被選擇的基礎上，計算在伺服馬達，是Hextronik HX12K ，其具有280盎司/英寸的扭矩。該電動機被推薦，因為它比任何其他電機與同樣規(guī)格便宜得多。由于我們需要更大的扭矩在關節(jié)B，見公式（8） ，我們使用兩個電動機在點B處，以符合扭矩要求;然而，一個馬達是不夠的其它關節(jié)。采用兩臺電機的合資B比使用一個大電機560盎司/英寸便宜得多。 圖 5 伺服電機 可以在圖5中示出，其他有關的特征是，它們可以轉(zhuǎn)動60度，在130毫秒和它們有各自47.9克的重量。一旦被定義為機器人手臂和電機的初始尺寸，設計進行了使用SolidWorks平臺;設計應仔細考慮丙烯酸類片材的厚度和該塊將被彼此連接的方式。用于使機器人的聚丙烯酸酯片材是1/8厚度和該薄片的選擇，因為它更容易加工和更輕的重量以良好的抗性。在設計過程中，我們面臨著由于強烈的加盟薄亞克力部分的方式有些困難。它是需要工具來燒，并加入丙烯酸零件和未提供的和球隊認為機械結基于螺釘和螺母會比其他的替代品，如膠如多強。為了做到這一點，一個小的特征，設計這允許緊固用螺母，螺栓，而不必在薄的丙烯酸層的螺絲。這個過程的結果是在圖6所示立體設計。 圖 6 機械手3D模型 按照設計的結束，每個部分被印在滿刻度的硬紙板，然后我們核實了所有尺寸和組件的接口。反過來，我們建立了機器人手臂的第一個原型。接著，上述機器人手臂的部件從使用圓鋸和皮膚的工具的聚丙烯酸酯片材進行機械加工。的詳細說明在各部分被做在一個專業(yè)工場因為機器人手臂的部分太小，這并不是一件容易的實現(xiàn)這種小而準確的切割。在組裝機器人部件的電機，幾個問題彈出。有報道說，沒有抵抗所述緊固，并且，反過來，可能會破裂的臨界點;因此，在這些點援軍進行了審議。機器人手臂的最終結果示于圖7。 圖 7 機械手總體裝配圖 3機械手逆運動 為了驗證機械臂的定位準確，逆運動學計算進行。這樣的計算來獲得每個電機從通過使用直角坐標系， 圖 8 坐標系 如圖8所示的位置上的角度各電動機將具有特定功能：位于A結合的位置的馬達，在y的最終元件軸，馬達B和C的位置在x和z軸的最后一個元件。該問題已經(jīng)通過使用xz平面簡化，如圖9在其下面的已知值被定義在[9] ：LAB ：前臂長度。LBC ：臂長。Z：在z軸上的位置。X：在x軸的位置。Y：在y軸的位置。利用三角關系，如圖9所示， θ2和θ1可以得到，如在方程（9）可見，（10）的馬達角度。 圖9 XZ平面 馬達B將使用θ1和馬達C被打算用θ2。的角度為馬達A的計算公式為EEN在等式（11）。通過這些計算，伺服電機的角度得到，從而他們采取的行動，整個結構移動到特定位置。 4最終選擇效應 端部執(zhí)行器可能是該系統(tǒng)的最重要和最復雜的部分之一。明顯的，它是非常容易和經(jīng)濟地使用商業(yè)人比構建它。端部執(zhí)行器主要是根據(jù)應用和機器人臂完成的任務而變化;它可以是氣動，電動或液壓。由于我們的機器人手臂是基于在電力系統(tǒng)中，我們可以選擇末端效應器的電基礎。此外，本系統(tǒng)的主要應用是處理，因此，我們的末端執(zhí)行器的推薦類型是一個夾持器，如圖10。 圖 10 夾持器與伺服 5機械手的控制 該機器人手臂能自動或手動控制。在手動模式下，訓練有素的操作人員（程序員）通常使用的便攜式控制裝置（示教）教一個機器人做手工任務。在機器人的速度這些編程會話是緩慢的。在目前的工作中，我們所包圍的兩種模式。一個微控制器，一個驅(qū)動器和一個臺電腦化用戶界面：三個層次的呈現(xiàn)機器人手臂的控制基本上由。該系統(tǒng)具有獨特的特點，允許靈活的編程和控制方法，它是利用逆實施運動學;此外它也可以在全手動模式下實現(xiàn)?？刂频碾娮釉O計示于圖11。 圖11 控制器的電子方案 用微控制器是一個的Atmega 368 ，它有一個名為“ Arduino的”發(fā)展規(guī)劃板，如圖12 。 圖12 Arduino的微控制器板 圖13 伺服控制器驅(qū)動器 編程語言非常類似于C ，但包括幾個庫，幫助在I / O端口，定時器的控制和串行通信。該微控制器被選中因為它具有低的價格，這是很容易重新編程，該編程語言是簡單的，并且中斷可用于這個特定的芯片。所使用的驅(qū)動程序是一個六通道微大師伺服控制器板。它支持三種控制方式： USB直接連接到一臺計算機， TTL串口與嵌入式系統(tǒng)，如Arduino的微控制器和內(nèi)部腳本中使用自包含和主機無需控制器的應用。這個控制器，如圖13所示，包括位置和內(nèi)置的速度和加速度控器0.25微秒分辨率 用戶界面取決于所使用的控制方法，即，逆運動學或全手動模式。在下文中，每個接口描述： 5.1逆運動學控制 在這種控制方法中，用戶輸入的坐標系統(tǒng)中的位置，其中夾爪應。至于后果，接口與LabVIEW通過一個可視化的用戶生成的，如圖14 圖14 Labview的用戶界面 程序?qū)⒆詣訄?zhí)行逆運動學的計算，以得到每個電機應具有的角度，然后發(fā)送一個命令要么到微控制器，或直接將機器人移動到指定的位置的驅(qū)動器。通信是通過RS- 232協(xié)議進行。在下文中，您可能會看到Labview的用戶界面的輸入和輸出。LabVIEW的用戶界面輸入：X軸位置。y軸的位置。Z軸位置。夾持器打開。叼紙牙攻角。串行端口。LabVIEW的用戶界面輸出是： 電機A角。 電機B1角度。 電機B2角度。 電機?角。 攻角。 姿勢角度 這樣的輸出變量進行處理，并通過適當?shù)姆绞桨l(fā)送的，這樣的信息可以在一個正確的方式來解釋。該輸出是通過其連通于控制器串行端口發(fā)送。當按鈕“移動”被點擊時，一個過程將發(fā)生，如圖15 圖15 程序流程 在圖15中，隨著這個動作，所述機器人臂將根據(jù)所輸入的值改變其位置。此外，它有一個待機按鈕，停止該通信控制器。 這種方法的主要優(yōu)點是，它使用移動的有效方法，并提供進一步的功能，可以實現(xiàn)，比如位置和順序?qū)W習。的缺點，另一方面，是使 具有有效的角度逆運動學計算之后可能的位置是非常有限的，因為伺服電機有180?一個約束。 5.2 手動 這種類型的控制是我們的系統(tǒng)，在特定的位置有用多了一種選擇。在強制的情況下持倉逆運動學模式不能計算其有效的角度，我們可以用手動控制來代替。 基本上，手動控制包括一系列模擬輸入，諸如電位器，一種是與這將解釋該值并發(fā)送一個命令到伺服驅(qū)動器的微控制器相連。為了實現(xiàn)這一點，一個控制板，如圖16 圖16 電位器板 應該被構建為一個接口與用戶的工作?？赡軐崿F(xiàn)包括教學功能，使微控制器存儲在內(nèi)存中，并通過鍵盤或系列交換機，我們可能還記得這些職位的職位。 6測試和驗證 若干測試是驗證該機器人臂和它的組件。測驗涉及的特定元件和整個系統(tǒng)的，如圖17所示。 圖17 機械手測試 微控制器測試是由軟件發(fā)送不同的命令給單片機，檢查這是連接到開啟或關閉取決于命令伺服電機的輸出發(fā)生變化。伺服電動機分別通過發(fā)送不同的直接脈沖到每個伺服電動機和驗證移動到合適的位置的響應之后進行測試。我們使用的標記知道在哪里的初始位置是和最終電機的位置是通過與微控制器發(fā)送信號，并且，反過來，它是由伺服解釋和比較，由編碼器提供的信號，從而在旋轉(zhuǎn)到所需的位置來確定。在測試過程中，伺服電動機是因為不正確的極化的不一致性與機器人臂系統(tǒng)。 伺服電機驅(qū)動器中使用LabVIEW軟件發(fā)送命令到發(fā)送的特定命令其中有一臺電機連接根據(jù)稱道改變位置的驅(qū)動微控制器也測試。要注意到，在這一點很重要開始一個項目的不同的伺服電機驅(qū)動器被選中，但與他們和微控制器之間的通信幾個問題都存在。所以，我們選擇一個驅(qū)動器，允許數(shù)據(jù)被直接從計算機發(fā)送到它與只有一個USB線，所以，微控制器將僅在箱子的使用實現(xiàn)手動控制。其他測試，以驗證整個系統(tǒng)的功能， 圖 18 機器人手臂的動作 如顯示在圖18中通過引入在LabVIEW界面中的特定位置和測量，以驗證一個參考點和最后點之間的距離發(fā)生了那些測試：該從逆正確變換到正運動學，指定的角度和馬達的轉(zhuǎn)動之間的關系。機器人手臂的測試和驗證是需要細長時間，因為需要幾次迭代的任務之一。在我們的測試中，很多問題出現(xiàn)的：錯誤的角度計算，電機的錯誤校正，問題與物理角度和位置測量，因為這是沒有預料過載燒毀伺服電機之一。 7結果與討論 7.1伺服電機運動范圍 伺服電機的極限得到規(guī)范，因為這種類型的電機都包含有小于180度的跨度。實際范圍為所有電機被發(fā)現(xiàn)是在范圍125 - 142度，如表1所示的這清楚地表明，機器人手臂的實際操作是從機架的情況下不同。 表1 電機角的范圍 電動機 角度范圍 電機A 130? 電機B1 135? 電機B2 140? 電機? 142? 電機攻擊角度 125? 7.2 電流消耗 消耗電流取決于負載和機器人臂的運動的類型。在目前的研究中，有4個級別的電流消耗為： ? 低（從0到200 mA）。這種消費發(fā)生時，機器人處于靜止狀態(tài)（不運動的情況下）。 正常（從200到500 mA）。這件事發(fā)生時，機器人手臂移動與能力去目標沒有很大的扭矩需求。 高（500 mA到900毫安）。達到按賬面負載的開頭這個范圍。通過克服的慣性載荷的初始瞬間，在正常范圍內(nèi)發(fā)生的地方。 過電流（超過900 MA）。負荷太重，電機不能動彈。為在此條件下被用于多于一分鐘，將馬達燒毀，也就是說，它是不可能使用的任何多 7.3 最大負載 這些結果是用不同的權重得到的;一袋玉米被用于與規(guī)模來決定包的體重。結果進行了使用機器人手臂拿起袋子，并將其移動到特定位置。表2presents的電流消耗袋玉米的不同權重。從表2中可以看出，該機器人可在負載沒有問題的移動超過50克以下。在負載60克，機器人手臂開始有困難，并通過80克后發(fā)生嚴重的情況，其中憤怒可逆的損害可發(fā)生在馬達。 7.4 最終位置 結果表明，該機器人臂的精度移動至不同的重量（<50克），結果列于表3 ，如圖所示，在機器人手臂能夠執(zhí)行移動到指定的位置。然而，這種移動不平滑，有時馬達沒有足夠的力，尤其是當負載很重。此外，一些問題可能會由于同步兩個底部的電機。兩個電機的步驟是不重合而引起的丙烯酸部位張力，這在箱子被過多會破壞的部分。 表2 負載與電流消耗 空載 電流損耗 20克 低 40克 正常 50克 正常 60克 高 80克 過流 100克 過流 表3 精度上的所有軸 軸 精度（ + / - ） × 1厘米 ? 2厘米 ? 1厘米 8 結論 本文介紹了機器人手臂，具有天賦太一，plish簡單的任務，如光材料處理的設計，開發(fā)和實施。機器人手臂的設計和建造從那里伺服電機被用來進行武器之間的聯(lián)系和執(zhí)行的手臂動作亞克力材質(zhì)。伺服電機編碼器包括使沒有控制器實施;然而，電機的轉(zhuǎn)動范圍小于180°范圍，從而大大減小了臂和可能的位置到達該區(qū)域。機器人手臂的設計，因為這是有限的四個自由度設計允許大多數(shù)必要的運動和保持成本和機器人競爭的復雜性。末端執(zhí)行器是不包括在設計，因為市售的夾持器使用，因為它是更容易和經(jīng)濟地使用商業(yè)1比生成它。在設計過程中，我們面臨著由于強烈的加盟薄亞克力部分的方式有些困難。根據(jù)螺釘和螺母的機械連接點被使用，并且，為了實現(xiàn)這一點，一個小的特征，設計這使與緊固螺母螺栓，而無需在薄亞克力層螺旋。到控制的機器人手臂，三種方法被執(zhí)行：一個微控制器，一個驅(qū)動器，和一個基于計算機的用戶界面。該系統(tǒng)具有獨特的特點，允許在編程和控制方法的靈活性，它利用逆運動學實施;是 - 兩側(cè)也有可能是在全手動模式下實現(xiàn)。這個機器人手臂是與他人的對比作為多比現(xiàn)有機器人手臂更便宜，還可以控制所有從一臺計算機的動作，使用Labview的接口。數(shù)進行測試，以驗證上述機器人手臂其中睪丸不但涉及特定元素和整個系統(tǒng);在不同的操作條件下的結果顯示信任的機器人手臂呈現(xiàn)的。 參考文獻 [ 1 ]操作型工業(yè)機器人 - 詞匯，國際標準化組織標準8373 ，1994 . 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