AOPA無(wú)人機(jī)多軸教員口試

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1、袆1.遙控器的基本菜單最低寫 10 個(gè)。一定要按照順序。 肆答：先確定手。然后，新建模型； ; 選擇模型類型；模型命名；發(fā)射制式；通道開關(guān)；行程量；反向設(shè)定；失控 保護(hù)；油門曲線；螺距曲線；大小舵；油門熄火；教練開關(guān) ; 。 膄 2. 如何保證數(shù)傳鏈路在使用中的穩(wěn)定性和安全性？ 袀答：（ 1）地面調(diào)試階段有條件的話要進(jìn)行最大數(shù)據(jù)量下的拉距實(shí)驗(yàn)，并熟悉各種天線的性能。 （2） （3）薈飛控要帶鏈路中斷返航功能，并設(shè)定好中斷難復(fù)判斷時(shí)間。 裊（3）在飛行場(chǎng)要調(diào)查航線沿途重要干擾源，并作避讓措施。 芃（ 4）起飛前檢查電臺(tái)、天線、饋線、電臺(tái)電池，是否有脫落、斷裂，電壓不夠等狀態(tài)。 芁

2、 3. 優(yōu)云系統(tǒng)持續(xù)作業(yè)中有哪些具體應(yīng)用？ 肆答：申報(bào)飛行計(jì)劃、獲取禁飛區(qū)信息、獲取氣象資料、統(tǒng)計(jì)訓(xùn)練時(shí)間、統(tǒng)計(jì)作業(yè)面積等等。 蚄 4. 高海拔地區(qū)作業(yè)是選擇兩葉槳還是三葉槳，為什么？ 莃答；兩葉槳，因?yàn)閮扇~槳更平穩(wěn)、效率更高，選用大直徑小螺距的兩葉槳。 螞 5.PID 控制的三個(gè)字母分別代表什么含義？ 螈答；P:比例；飛控修正補(bǔ)償?shù)念l率。決定飛機(jī)傾斜多大角度飛控開始修正， P越高飛控在越小的傾斜角度開始 修正，修正次數(shù)增加。 蚇I :積分；飛控修正補(bǔ)償?shù)膹?qiáng)度。決定飛控修正到位的快慢， i越高修正到位越快。 蒃D微分；飛控修正補(bǔ)償?shù)姆?。決定飛控修正的角度大小。 蝿6.能否使用

3、高KV的電機(jī)帶動(dòng)遠(yuǎn)大于適配槳大小的槳，為什么？ 蒀答：不可以，因?yàn)楦?KV的電機(jī)相對(duì)同級(jí)別的低 KV電機(jī)來(lái)說(shuō)，轉(zhuǎn)速快但扭力小，如果使用高 KV配大槳，要么根 本不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，要么槳轉(zhuǎn)速不夠不能離地，要么使電機(jī)過(guò)燙而燒毀，引發(fā)飛行事故。 蒆 7. 電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)由哪幾部分組成？ 薃答：動(dòng)力電池；電子調(diào)速器；動(dòng)力電機(jī)；螺旋槳。 膀 8. 執(zhí)行飛行任務(wù)前，對(duì)無(wú)人機(jī)的檢查準(zhǔn)備工作包括哪些？ 羈答：①檢查電池電量；②飛行器外觀檢查，各機(jī)載設(shè)備零部件外觀及連接，螺旋槳是否安裝正確；③檢查遙控 器與地面站，遙控器各開關(guān)位置是否正確，遙桿位置是否正確，地面站電量是否充足，軟件是否完備，地面設(shè)備 連接是

4、否可靠；④開機(jī)順序是否正確：遙控器T無(wú)人機(jī)T控制站；⑤遙控器開機(jī)，所選模型是否正確，飛行模式 是否正確等等。 芅 9. 飛行器飛行過(guò)程中，主要觀測(cè)地面站哪些數(shù)據(jù)？ 蚃答：飛控電壓，飛行高度， GPS星數(shù)，姿態(tài)，空速等。 薁 10. 無(wú)人機(jī)地面起飛前檢查時(shí)，遙控器推油門，油門舵機(jī)不響應(yīng)或旋翼電機(jī)不旋轉(zhuǎn)，可能是由哪些原因造成？ 蠆答：控制信號(hào)：遙控器沒(méi)有對(duì)頻、遙控器或接收機(jī)故障、接收機(jī)與飛控線路松動(dòng)、飛控與電調(diào)線路松動(dòng) 羃動(dòng)力系統(tǒng)：供電線路故障或電源沒(méi)有插好、電調(diào)或電機(jī)故障 螃 11. 保持油門持續(xù)爬升，電機(jī)功率會(huì)增加還是減?。繛槭裁?？ 羈答：不變。因?yàn)轱w機(jī)的重量是不變的。 肇 1

5、2. 遙控器上什么是模擬控制量、開關(guān)控制量，一般用來(lái)干什么？ 肆答：第一問(wèn)答案要點(diǎn) : 桿、鈕等連續(xù)的是模擬量，撥動(dòng)的是開關(guān)控制量。第二問(wèn)答案要點(diǎn) : 模擬用來(lái)操作姿態(tài)、 舵面或設(shè)備連續(xù)動(dòng)作，開關(guān)用來(lái)控制模式切換、開傘、一鍵返航等。 螃 13. 保持油門持續(xù)爬升，電機(jī)轉(zhuǎn)速會(huì)增加還是減?。繛槭裁?？ 肈答: 轉(zhuǎn)速先升高，后下降。因?yàn)楦叨仍礁咴礁呖諝饷芏仍叫。瑸榱吮３峙郎?，電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，隨后因電池電壓下 降，轉(zhuǎn)速降低。 衿 14. 飛控有哪些傳感器？ 螅答：GPS位置高度速度）、三軸陀螺儀包含《姿態(tài)傳感器（是感知飛機(jī)傾斜程度的）角速度計(jì)（測(cè)量飛機(jī)角速度 的）》、三軸加速度計(jì) （測(cè)量飛機(jī)各

6、軸加速度的） 、氣壓高度計(jì) （測(cè)量飛機(jī)高度的） 、溫度傳感器（感知飛控溫度的） 袃 15. 電調(diào)的幾個(gè)作用？ 葿答：直流變交流；充當(dāng) BEC（降壓模塊）給飛控供電；通過(guò)改變供電電壓調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速；通過(guò)改變供電電流調(diào) 節(jié)電機(jī)扭矩；接收和反饋控制信號(hào)。 芇16.多軸最大上升和最大下降速度，為什么？ 薄以零度為例：多軸最大上升速度 5m/s，下降速度2m/s，為了保證安全，限制速度，為后續(xù)操作預(yù)留反應(yīng)時(shí)間。 羂17.旋翼類怎樣教新學(xué)員飛行，為什么？ 羀教新學(xué)員，第一教油門，因?yàn)槭瞧痫w的基礎(chǔ)；第二教升降，因?yàn)槠痫w對(duì)尾，學(xué)習(xí)升降控制飛機(jī)保護(hù)自己；第三 教副翼，可以控制飛機(jī)在一定范圍內(nèi)；最后教方

7、向，結(jié)合其他通道完成動(dòng)作。 罿18.固定翼如何教學(xué)員 薇1升降，2副翼，3油門，4方向 肂19.三葉槳與兩葉槳的區(qū)別和各自優(yōu)點(diǎn)？ 莁兩葉槳：操縱靈敏度比較低，平穩(wěn)，效率高，載重大，省電，一般用在工業(yè)無(wú)人機(jī)，大載荷飛機(jī)。三葉槳；操 縱靈敏度高反應(yīng)快，速度快，機(jī)動(dòng)性好，費(fèi)電，一般用在航模和競(jìng)技穿越機(jī)。 蕆20.無(wú)人機(jī)動(dòng)力電池中，鋰離子電池重量適中，容量大，壽命短。鋰鐵電池重量大，鎳氫電池 莆重量中大小 膂容量大中小 螂壽命短長(zhǎng)中 腿21.什么是IMU 膅精簡(jiǎn)答案：“慣性測(cè)量單元” 是測(cè)量飛機(jī)三軸姿態(tài)角（或角速率）以及加速度的裝置。一個(gè) IMU包含了三個(gè)單軸 的加速度計(jì)和三個(gè)

8、單軸的陀螺儀， imu測(cè)量飛機(jī)在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。 節(jié)22.IMU的五個(gè)作用？ 衿1.測(cè)量飛機(jī)的角速度 2.測(cè)量飛機(jī)的加速度 3.感知飛機(jī)的方位變化和速度變化 4.解算飛機(jī)在三維空間中的姿態(tài) 5.調(diào)整并恢復(fù)飛機(jī)的姿態(tài) 蚇23.電機(jī)規(guī)格：4015和2040 （扁粗型和細(xì)長(zhǎng)型電機(jī)）各適用于什么方面的無(wú)人機(jī)? 襖4015是扁粗型電機(jī)，低轉(zhuǎn)速、大扭矩，適用于載重?zé)o人機(jī)，如植保機(jī)； 莂2040是細(xì)長(zhǎng)型電機(jī)，高轉(zhuǎn)速、扭矩小、靈活，適用于航模、競(jìng)技類無(wú)人機(jī)。如穿越機(jī) 芀24.六軸無(wú)人機(jī)，載重 8公斤、掛載攝像頭、爬升 2千米、懸停2分鐘，能不能完成？（前提是可

9、以飛行二十 分鐘）以零度飛控控制的六軸無(wú)人機(jī)為例，它的最大上升速度 5米每秒，下降速度 2米每秒。所以2000米除以 5等于400秒，2000米除以2等于1000秒，懸停2分鐘等于120秒400加1000加120等于1520在除以60等于 25.333，而隨著海拔的升高，空氣密度和溫度的降低，更加加劇了電量消耗，所以不能完成。 莈25.夏天和冬天相比哪個(gè)環(huán)境的飛行器續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)？不考慮電池，只考慮夏天和冬天。 羇答，是冬天，因?yàn)槎鞖鉁囟鹊?，空氣密度大，螺旋槳升力大，效率高? 莂26.飛控的三大算法？ 蝕捷聯(lián)慣性導(dǎo)航行、PID、卡爾曼濾波 螆27.直升機(jī)和多旋翼的飛行做功區(qū)別，以

10、及優(yōu)缺點(diǎn)？ 罿答：直升機(jī)和多旋翼的區(qū)別：直升機(jī)通過(guò)變螺距改變升力，多旋翼通過(guò)變速改變升力；直升機(jī)飛行靈活、飛行 速度快，多旋翼飛行穩(wěn)定，飛行速度慢；直升機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，多旋翼結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；直升機(jī)通過(guò)尾槳改變航向，多旋翼 通過(guò)改變順逆點(diǎn)機(jī)的轉(zhuǎn)速改變航向；直升機(jī)槳尖速度快，更危險(xiǎn)。 螆28.GPS原理 蒞答：各星與地面 GPS接受機(jī)都有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間，各星向外廣播發(fā)送這個(gè)時(shí)間及本星的位置（星歷） ，地面GPS 接受機(jī)根據(jù)收到的各星位置與時(shí)間差反推計(jì)算出自己的位置。 螂29.簡(jiǎn)述無(wú)人機(jī)飛控怎么實(shí)現(xiàn)姿態(tài)解算或感知姿態(tài)？ 螈答：（使用卡爾曼濾波算法采集加速度計(jì)的線性加速度，陀螺儀的角速率和磁場(chǎng)信

11、息、 gps 祎信息。其中將角速率和加速度使用四元數(shù)法進(jìn)行捷聯(lián)慣導(dǎo)解算姿態(tài)，使用磁場(chǎng)和 GPS 螆進(jìn)行融合解算修正） 芀30.伺服舵機(jī)由那幾部分構(gòu)成? 螁答：外殼、控制電路、電機(jī)、減速齒輪組、電位器。 羆 31. 槳材質(zhì)特點(diǎn)？ 袃答：木質(zhì)：高效、價(jià)格適中、易損；碳纖：效率適中、高價(jià)、耐用；塑膠：低效、低成本、較耐用。 羂 32. 按你的理解，起飛重量 1 公斤，飛行 10 分鐘的四軸配多大電機(jī)、多大槳、多大電池，為什么？答： 2210/1140/2200MAH 薀 33. 飛控系統(tǒng)由哪幾部分組成？ 肅答：傳感器（三軸速率陀螺、三軸加速度計(jì)、三軸磁力計(jì)、 GPS氣壓高度計(jì)、空速

12、傳感器） （超聲波高度、機(jī) 器視覺(jué)、光流、激光測(cè)距、無(wú)線電高度表等等）處理器（ ARM DSP FPGA等）伺服設(shè)備（舵機(jī)、電調(diào)） 芄 34. 如何用遙控器調(diào)飛機(jī)的靈敏度？ 蚄大小舵（雙曲率） 、行程量、油門曲線、螺距曲線（直升機(jī)） 、搖桿長(zhǎng)度 艿35.氣壓計(jì)（相對(duì)高度），超聲波（真實(shí)高度），GPS（海拔高度） 肅 36. 遙控器、數(shù)傳、圖傳的頻率：各寫三個(gè)。 蚅遙控器頻率 2.4G、40MHz 72MHz數(shù)傳頻率 433MHz（亞太）、868MHz （歐美）、915MHz（國(guó)內(nèi)）圖傳頻率 2.4G、 5.8G、430M-440M （開放、業(yè)余、玩具用等） 膂 37. 簡(jiǎn)述民用無(wú)

13、人機(jī)地面控制站所有天線的類型、方向圖、增益大小、架設(shè)或布置方式、連接何設(shè)備？ 肇答：要點(diǎn)：A各長(zhǎng)度鞭狀天線，全向，蘋果型方向圖， 2-6DBI，與通訊方向垂直，遙控器、機(jī)載數(shù)傳。 B各尺寸 蘑菇頭、三葉草、四葉草天線，全向，柿子餅型方向圖、 5-10DBI ，與通訊方向垂直，機(jī)載圖傳、地面圖傳。 C 八木、平板、螺旋天線，定向， 30度圓錐體型方向圖，8-18DBI，與通訊方向同向，遠(yuǎn)距離地面圖傳數(shù)傳。 D拋 物面天線（鍋） ，定向小范圍，手電筒光型方向圖， 20DBI 以上，與通訊方向同向，超遠(yuǎn)距離圖傳數(shù)傳。 膅 38. 結(jié)合起降遙控器說(shuō)說(shuō)民用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)都有那幾條鏈路？各條鏈路作用

14、，常用頻率、功率、范圍？ 肆答：第一問(wèn)答案要點(diǎn) : 遙控器上行、圖傳下行、數(shù)傳上下行。第二問(wèn)答案要點(diǎn) : 遙控器視距內(nèi)指令上行， 2.4G， 0.5W, 1KM圖傳超視距任務(wù)圖像下行， 2.4G、5.8G , 1W, 2KM全向天線、10KM定向天線；數(shù)傳超視距指令上行、 飛參下行，900M, 1W 2KM全向天線、10KM定向天線。 襖 39. 具體講述多旋翼飛行過(guò)程中遇到強(qiáng)側(cè)風(fēng)，打滿副翼也無(wú)法克服應(yīng)如何處理？ 肁答：如果多旋翼前向風(fēng)阻較小， 保持飛行速度， 控制航向， 將機(jī)頭指向風(fēng)來(lái)方向， 再操縱俯仰， 進(jìn)入前飛狀態(tài)， 克服強(qiáng)風(fēng)，盡快著陸；如果你的多旋翼各向風(fēng)阻相同，只能盡快改變高度

15、，盡快著陸。 芅 40. 具體講述無(wú)人機(jī)視距外，油料或動(dòng)力電池不足以飛回本場(chǎng)的處理方式？ 膃答：答案要點(diǎn) : 果斷設(shè)置野外備降場(chǎng)。有傘的固定翼可考慮傘降回收，直升機(jī)和多軸可直接在備降場(chǎng)降落。 （所 以視距外作業(yè)時(shí)，需要在預(yù)規(guī)劃時(shí)考慮備降場(chǎng)） 芁41.使用16000mAh 6S動(dòng)力電池的4旋翼穩(wěn)定懸停時(shí)單個(gè)支臂電流為 10A,問(wèn)理論航時(shí)為多少 min ?最大電壓 為多少？放完電后，以 5A充電，理論多少 h充滿？ 答： 24 分鐘，一個(gè)機(jī)臂 10 安， 4 個(gè)機(jī)臂 40 安， 16000 毫安時(shí)除以 40 安等于 0.4 小時(shí)，等于 24 分鐘。一塊電池 滿電電壓為4.2伏6塊就是25.2伏。5安充電是3.2C就是需要3.2小時(shí)。