多軸無人機(jī)裝配與調(diào)試初級(jí)

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1、多軸飛行器（multi-rotors ） 制作無人機(jī) 無刷電機(jī)（4個(gè)） 動(dòng)力總成 電子調(diào)速器（俗稱電凋? 4個(gè)） 螺庭槳（4個(gè).需要2個(gè)止來* 2個(gè)應(yīng)衆(zhòng)） 控闊系統(tǒng) 行控制器（俗稱E控） | 遙控器（四通道以匕遙控器｝ 動(dòng)力儲(chǔ)備 電池 P 充電器 \ 1 結(jié)構(gòu)件 機(jī)架 詳細(xì)資料：多旋翼模型入門一理論知識(shí)篇 電池 Lithium Polymer battery 串聯(lián)：電壓增加，電量不相加 滿電電壓：4.2V （單節(jié)） 安全電壓：3.6V 安全電量：20% 電池容量：2200mAh （電池標(biāo)注）/每片 串聯(lián)數(shù)：3S （可見）=12.6V 充電

2、倍率：5C （電池標(biāo)注） 最高充電電流：5*2200*10-3=11A這是最高充電電流，一般采用 0.8-1.5C 充電電流=1.5A 放電倍率：22C（電池標(biāo)注）同充電電流 儲(chǔ)存電壓：3.8V Smart battery meter 插入時(shí)候注意正負(fù)極，可以測總電壓、電量和分電壓、電量。 同時(shí)還可以給電機(jī)產(chǎn)生模擬信號(hào)： 插入后長按cell鍵進(jìn)入其他模式，F(xiàn)1 balanee平衡電池電量，短 按cell進(jìn)入模式中； 按mode切換到F2 dis放電模式，同理F2測阻模式，F(xiàn)4產(chǎn)生一 定的信號(hào)。 F4產(chǎn)生的信號(hào)可以通過輸出給電調(diào)，用以測試軸的旋轉(zhuǎn)方向。 在每一個(gè)模式

3、中，短按cell可返回模式選擇界面，長按返回最初 界面。 充電器 主要需要的選項(xiàng)：電池類型 L-Po，并行度3S,充電類型平衡 （充電時(shí)選）、放電、存儲(chǔ)等，充電電流。 詳見說明書。 .c LiPo 6S 2JA/-2.0A CELLS MODE CURRENT MORE LiPo 6S 2.0A1 - 2.0A STATUS BALANCE VLOTAGE 23.86V CURRENT 2.0A CAPACITY OmAh INT. TEMP 34nC EXT TEMP OC TIME 0:1

4、2:06 [STOP [gRAPh[ BATTERY I METER ] 無刷電機(jī)與電調(diào) motors and electronic speed controllers(ESCs) 可參考： blog.csd n.n et/jbb0523/article/details/24198505 四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)和原理+四軸飛行diy全套入門教程 無刷電機(jī) 電機(jī)為飛行器提供動(dòng)力。由電調(diào)輸出的三相交流電驅(qū)動(dòng)。三條線 中互換兩條會(huì)將電機(jī)的轉(zhuǎn)向反向。電機(jī)不直接接電池。 四六八軸飛行器轉(zhuǎn)向: .c New Ktf OM Y6 Y^A L SE QUAD X

5、: N8T5JID .C .C 安裝螺旋槳時(shí)，注意螺旋槳轉(zhuǎn)向必須保證推力向上，風(fēng)向下推 進(jìn)。凸面為迎風(fēng)面，對(duì)于四軸來說，就是凸面朝上。 電子調(diào)速器（ESC 因?yàn)殡姵剌斎氲氖侵绷麟?，電流需要電子調(diào)速器將其變成三相交 流電，還需要從遙控器接收機(jī)那里接收控制信號(hào)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn) 速 輸入信號(hào)：紅黑（粗）電源線、黑白（細(xì)）信號(hào)線，自飛控 輸出信號(hào)：三相信號(hào)，？電機(jī) .C 飛控（Flight c

6、ontroller） 最重要的用途就是通過軟件算法，解析飛行器姿態(tài)，修正由于飛 行器安裝、外界干擾、零件之間的不一致等原因形成的姿態(tài)異 控制調(diào)節(jié) 常。通過 PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the in sta ntan eous error (D)) "二 BS 飛仃器。 ! ntfrfrral DoriuatitfE- 血冃 KHM+K gWr+K 申） o *■曲 1、P產(chǎn)生響應(yīng)速度，過小響應(yīng)慢，過大會(huì)產(chǎn)生振蕩，是 基礎(chǔ) 2、 I消除偏差、提高精度（在有系統(tǒng)誤差和外力

7、作用時(shí)），同時(shí) 增加了響應(yīng)速度 3、 D抑制過沖和振蕩，同時(shí)減慢了響應(yīng)速度 飛控是飛行器的核心，連接各設(shè)備。飛控上連接有: .c ESC 電源 支持2A6S電池 解鎖開關(guān) .c PPM或其他）編碼線，編碼線連接遙控器接收 數(shù)傳 .C .C .C pixhawk 飛控 wenku.baidu./link?url=0dbSi6Y2pypL 9IVTYCSmyzPjl9

8、nQVzf2E gsU8FXFde-pE37Q- r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2 YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLET y快速使用指南 官網(wǎng)：.pixhawk./ 接口 U SpectnjmDSM 接收器 2、僵測C無線電iS測器） 趴蓬測〔屏葛顯示） USB 仏SPT〔串行外設(shè)接口）總線 趴供電模塊 J賓全開關(guān)披鈕 趴蜂嗚器 沢串口 LO. GPS模塊 lh CAN〔控制器局域網(wǎng)）總線 FC分配器護(hù)看零盤棋塊 模數(shù)轉(zhuǎn)換器6-6V 人模數(shù)轉(zhuǎn)換S33V 1賈LED指示燈 I,輸入輸出復(fù)位^鈕 人sb卡 3.飛行蒼理復(fù)

9、位按鈕 仏USB端口 1.無線控制接收器輸入 -> Futaba SB us接收器輸入 人主要輸出 七輔助輸出 APM飛控 CC3D飛控 .C .c 接線： .dro netrest./t/cc3d-flight-c on troller-guide/830 .mobibrw./category/cc3d 遙控器與接收機(jī) .c 上下：油門throttle ,

10、左右：傾側(cè)roll,前后：俯仰pitch,旋 轉(zhuǎn)：航向yew Yaw <> Rudder——Rotates aricraft around vertical axis, spins it aro und Pitch <> Elevator The nose of the aircraft goes up and down Roll <> Ailero n The left or right sides of the aircraft go up and dow n 其他設(shè)置詳見說明書。 .c 總接線圖 III tpmri f 0 -■LF Gii EMtfy

11、DRONES 0 -T pDdtrZWk ■■ti f * ■h" __"1 ■ r fr I _ _ *T( 3K 闔 TfUH 1 """hi 1L? * ―■ .c .c 地面站 CC3D 地面站在飛行器組裝完成后，用于調(diào)試飛行器與遙控器。見 飛控軟件設(shè)置 與飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，向飛行器發(fā)送位置、高度等各類信息, 飛行器向地面站反饋相關(guān)信息。 pixhawk地面站 Manual FIlgMTSme 24631 I2C ran沁 Iha-ldll F iiiwvnc! Wizard R

12、udni Cvtpbvulmni I 1iq M liudK Fn^Sn* FWIO ArttaHKiB Im bn na ClpiPOMI Hwdwi^ U出rttst 寒 WfcEj^t Tti) r*l -卅 4」*劉 呱& Jj ■ Jl& HI 咖n iSBbt fiwh.uk 0＞負(fù)遐 □p *L? [E十 :-it! r專ifi Ht 1 一 p -_I3I— 4一3 --百■ T ■ AB - alj Input SlAft ■ .>? 飛廳計(jì)則一 國寵今怡？ 口d % cmr? n m th t2ol u.l：/L!M

13、 L IViHa ^Li ■fesD/I] 上爆旦題30性 I- i ■ 設(shè)置與使用詳見pixhawk用戶手冊(cè)v1.0 CC3D地面站 獲取網(wǎng)址：wiki.ope npilot.cc/ope npilot-gcs-dow nl oad.html 指導(dǎo)帖：bbs.5imx./forum.php?mod二viewthread&tid=974027 視頻教 程: .exuav./forum.php?mod二viewthread&tid=270&extra二page% 3D1 .c I 「* □ 5E*5Cr1(WR5=dJ ] ATTl ]| SwT|[ Mffl

14、 |] FLM ] 4 -5 H| E ■ I TBHMf "N. wnm "iant — 模擬工具 模擬工具用來練習(xí)飛行 Phoe nixRC v4.0.m 軟件位置： 飛行器模擬軟件\A盤\A\PhoenixRC .c 室報(bào)槨型 F；傳 r f CTjgs" — * Helicopters 443} * t ixed-Win

15、g > G4kleus {11} + Others F>rak {3) * Acrobatic (3} Blade MM - Crnis 5etjp Bljdc M口X - Aus ^^Gaui 33C-X Blad^ MOK ? Crou 別軌up 匚 lectric quadcopter Weight: 0 6kg Rotor di』；i時(shí)IE! 0： 2m 縮專亍衣宙 冃民芒=二 代 Fuijfcii SE爐I & FiJUAii T7CP 直FS如TTO5 ■ Hi*c .JR Obier .&snwa ■ SHhtiwn 9 WhM 丸 RftafcaWGH 烏 SJJI.AjE HfrKKSff = * Ada ba FiWii ir Ifs 完M" I ~麗 Tfci J" jr .c