《多軸無人機(jī)裝配與調(diào)試 初級(jí)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《多軸無人機(jī)裝配與調(diào)試 初級(jí)（18頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、多軸飛行器(multi—rotors)
制作無人機(jī)
詳細(xì)資料：多旋翼模型入門-理論知識(shí)篇
電池Lithium Polymer battery
串聯(lián):電壓增加，電量不相加
滿電電壓：4.2V（單節(jié)）
安全電壓：3。6V
安全電量：20%
電池容量:2200mAh（電池標(biāo)注）/每片
串聯(lián)數(shù):3S（可見)=12.6V
充電倍率:5C（電池標(biāo)注）
最高充電電流: 5＊2200*10—3=11A 這是最高充電電流，一般采用0.8-1.5C充電電流=1。5A
放電倍率:22C（電池標(biāo)注）同充電電流
儲(chǔ)存電壓：3.8V
Smart batt
2、ery meter
插入時(shí)候注意正負(fù)極，可以測(cè)總電壓、電量和分電壓、電量。
同時(shí)還可以給電機(jī)產(chǎn)生模擬信號(hào):
插入后長按cell鍵進(jìn)入其他模式，F(xiàn)1 balance 平衡電池電量，短按cell進(jìn)入模式中；
按mode切換到F2 dis放電模式，同理F2測(cè)內(nèi)阻模式,F4產(chǎn)生一定的信號(hào)。
F4產(chǎn)生的信號(hào)可以通過輸出給電調(diào),用以測(cè)試軸的旋轉(zhuǎn)方向.
在每一個(gè)模式中，短按cell可返回模式選擇界面，長按返回最初界面。
充電器
主要需要的選項(xiàng)：電池類型Li-Po，并行度3S，充電類型平衡(充電時(shí)選）、放電、存儲(chǔ)等，充電電流.
詳見說明書。
&#
3、160;
無刷電機(jī)與電調(diào) motors and electronic speed controllers(ESCs）
可參考:
四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)和原理+四軸飛行diy全套入門教程
無刷電機(jī)
電機(jī)為飛行器提供動(dòng)力。由電調(diào)輸出的三相交流電驅(qū)動(dòng)。三條線中互換兩條會(huì)將電機(jī)的轉(zhuǎn)向反向。電機(jī)不直接接電池。
四六八軸飛行器轉(zhuǎn)向：
安裝螺旋槳時(shí)，注意螺旋槳轉(zhuǎn)向必須保證推力向上,風(fēng)向下推進(jìn).凸面為迎風(fēng)面,對(duì)于四軸來說，就是凸面朝上.
電子調(diào)速器（ES
4、C）
因?yàn)殡姵剌斎氲氖侵绷麟姡娏餍枰娮诱{(diào)速器將其變成三相交流電，還需要從遙控器接收機(jī)那里接收控制信號(hào),控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速
輸入信號(hào)：紅黑（粗）電源線、黑白（細(xì))信號(hào)線,自飛控
輸出信號(hào)：三相信號(hào),?電機(jī)
飛控(Flight controller）
最重要的用途就是通過軟件算法，解析飛行器姿態(tài)，修正由于飛行器安裝、外界干擾、零件之間的不一致等原因形成的姿態(tài)異常。通過PID (the primary correction error (P)， the error over time (I)， and the inst
5、antaneous error (D）） 控制調(diào)節(jié)飛行器.
1、P產(chǎn)生響應(yīng)速度，過小響應(yīng)慢,過大會(huì)產(chǎn)生振蕩，是I和D的基礎(chǔ)
2、I消除偏差、提高精度（在有系統(tǒng)誤差和外力作用時(shí)），同時(shí)增加了響應(yīng)速度
3、D抑制過沖和振蕩，同時(shí)減慢了響應(yīng)速度
飛控是飛行器的核心，連接各設(shè)備.飛控上連接有：
ESC
電源
解鎖開關(guān)
PPM(或其他）編碼線,編碼線連接遙控器接收
GPS
數(shù)傳
pixhawk飛控
http://wenku.baidu。com/link？url=0dbSi6Y2pypL_9IVTYCSmyzPjI9nQV
6、zf2EgsU8FXFde-pE37Q-r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLETy快速使用指南
官網(wǎng)：http：//www.pixhawk。com/
APM飛控
CC3D飛控
接線:
http：//
遙控器與接收機(jī)
上下:油門throttle，左右：傾側(cè)roll，前后：俯仰pitch，旋轉(zhuǎn)：航向yew
Yaw <〉 Rudder——-—- Rotates aricraft around vertical a
7、xis， spins it around
Pitch <〉 Elevator -—----- The nose of the aircraft goes up and down
Roll 〈> Aileron ---————— The left or right sides of the aircraft go up and down
其他設(shè)置詳見說明書。
總接線圖
地面站
地面站在飛行器組裝完成后，用于調(diào)試飛行器與遙控器。見CC3D飛控軟件設(shè)置
與飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，向飛行器發(fā)送位置、高度等各類信息，飛行器向地面站反饋相關(guān)信息。
8、
pixhawk地面站
設(shè)置與使用詳見pixhawk用戶手冊(cè)v1。0
CC3D地面站
獲取網(wǎng)址：http：//wiki.openpilot.cc/openpilot—gcs-download.html
指導(dǎo)帖：http：//bbs。
視頻教程：http：//www.exuav。com/forum.php？mod=viewthread&tid=270&extra=page%3D1
模擬工具
模擬工具用來練習(xí)飛行。
PhoenixRC v4.0。m
軟件位置：E:\飛行器模擬軟件\A盤\A\PhoenixRC
多軸無人機(jī)裝配與調(diào)試 初級(jí)
