07機(jī)器人用戶坐標(biāo)系示教

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1、ST ER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 機(jī)賽人用戶坐標(biāo)糸示 企業(yè)使命：為農(nóng)戶提供最好的控制.驅(qū)動(dòng).節(jié)能 2、童福社會，適福員工! STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!# STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 用戶坐標(biāo)系概述 用戶坐標(biāo)系標(biāo)定概述 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,

2、逢福社會，逢福員工!3 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!# STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 用戶坐標(biāo)糸概述 什么是用戶坐標(biāo)系？ 為什么要建立用戶坐標(biāo)系？ 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!5 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 用戶坐標(biāo)糸概述 定義：

3、 用戶自定義坐標(biāo)系：用戶定義的固定的工作臺坐標(biāo)系或工 件坐標(biāo)系 World坐標(biāo)系：固定的直角（笛卡爾）坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系 是默認(rèn)的，不能修改的。 既然已經(jīng)有world坐標(biāo)系，為什么 還要設(shè)計(jì)用戶自定義的坐標(biāo)系？ 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!7 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 用戶坐標(biāo)糸概述 場景一：使用Woidd坐標(biāo)系，量化工作臺上兩點(diǎn)的位置 相對于坐標(biāo)系｛0｝發(fā)現(xiàn)A, B點(diǎn)位置測量有難度 很難直接在空間中得到所要的參數(shù) 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，蓮福員工！ 用戶

4、坐標(biāo)糸概述 場景二：使用用戶自定義坐標(biāo)系，量化工作臺上兩點(diǎn)的位置 相對于坐標(biāo)系｛A｝發(fā)現(xiàn)A點(diǎn)就是（0Q0） 由于與A和B在同一平面上，B點(diǎn)位置 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，蓮福員工! 用戶坐標(biāo)糸概述 結(jié)論： 用戶自定義坐標(biāo)系可以方便的量測工作區(qū)間中各點(diǎn)的位置 并加以任務(wù)安排，且更符合人的直觀。 用戶坐標(biāo)糸示教概述 建立一個(gè)用戶自定義坐標(biāo)系可以通過2種方式來定義。 ?直接輸入法：在示教器中新建參考坐標(biāo)系變量， 然后直接輸入變量的值xyzABC i標(biāo)定法：通過示教的方法獲得用戶坐標(biāo)系 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券

5、代碼：002527 用戶坐標(biāo)糸標(biāo)走 通過示教的方法定義參考坐標(biāo)系: i有原點(diǎn)三點(diǎn)法：第一個(gè)點(diǎn)為坐標(biāo)系原點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)沿xyz軸中任意軸方向, 第三個(gè)點(diǎn)為xy, yz, xz平面內(nèi)的一點(diǎn)。 i無原點(diǎn)三點(diǎn)法：第一個(gè)點(diǎn)和第二個(gè)點(diǎn)確定xyz軸中任意軸的方向，第三個(gè) 點(diǎn)為另兩軸中的任意軸的方向上的一點(diǎn)。 僅有位置偏移。 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會, ?—點(diǎn)法：與已知坐標(biāo)系的姿態(tài)一樣, 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第一步：新建坐標(biāo)系變量 按下該按鈕 并點(diǎn)

6、擊變量 A ——— 4 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!〔 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第一步：新建坐標(biāo)系變量 址 T2 Robotstate 迄 WORLD Default 40.0% STEP 廠確認(rèn)］|確認(rèn)所有 . 變量 數(shù)值 GL

7、OBAL [_global.sr A^:s--i-;::?s--4::S--::11--?：13--;:爭：11--4: 屯 P ? P P P P P P P P P PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT PROJECT Lys JSL J [questl51.sr] [step.sr] [testJOl.sr] [skl.sr] [save data ?sr] [too lex t. sr ] [arc.sr] [aaa.sr] [tool.sr] [cpe.sr]

8、 PROJECT A2 A3 A4 變量 示教 刷新 返回 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!〔 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第一步：新建坐標(biāo)系變量 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，岌福員工!〔2 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例

9、 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，岌福員工!〔2 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 企業(yè)使命：為客戶提供最好的擔(dān)制.馳動(dòng).節(jié)能 2、遙福社會, STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第一步：新建坐標(biāo)系變量 變量 數(shù)值 II除 粘貼 復(fù)制 舅切 重命名 toolextO: TOOLEXT toolO: TOOL toolextl： TOOLE

10、XT palletO: PALLET reftJ: CARTREF benddata 1: BENDDATA benddata2: BENDDATA bendtun ingl: BENDTUNING uning2: BENDTUNING uning3: BENDTUNING 1: PALLET TOOL ji: INT CARTDIST iataO: BENDDATA 新建 變量 示教 A4 A5 A6 刷新 返回 企業(yè)使命：為客戶提供最好

11、的擔(dān)制.馳動(dòng).節(jié)能 2、遙福社會, STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第一步：新建坐標(biāo)系變量 蛍 T2 * Robotstate 匕 WORLD 5 Default 40.0% STEP. 確認(rèn)「確認(rèn)所有A1 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，蓮福員工! STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 A2 A3 范環(huán) ref2 global.sr A5 取消 確認(rèn) 返回

12、 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，蓮福員工! STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第一步：新建坐標(biāo)系變量,完成 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，岌福員工!〔5 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 企業(yè)使命：為容戶提供最好的擔(dān)制.馳動(dòng).節(jié)能 2、遙福社會,凌福員工! STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例

13、 第二步：標(biāo)定坐標(biāo)系變量 電 T2 爼 Robotstate 匕 WORLD Default 40.0% STEP. LU 按下該按鈕 并點(diǎn)擊坐標(biāo) 系 變量 數(shù)值 確認(rèn)確認(rèn)所有 A1 bendtuning3: BENDTUNING palletl: PALLET tooll: TOOL i: INT CARTDIST lataO: BENDDATA uningO: BENDTUNING un ing4: BENDTUNING AXISPOS )1： TOOL 嚴(yán)」2： PALLET refl: CARTREF tool2: TOOL tool

14、3: TOOL tool4: TOOL fhhfh 工具 坐標(biāo)系 變量 reft: CARTREF 變童類型: 變量 示教 REAL X=0.00 REAL Y=0.00 REAL Z=0.00 REAL A=0.00 REAL B=0.00 REAL C=0.00 CARTREF CARTREF 二WORLD 刷新 A2 A3 A4 A5 A6 企業(yè)使命：為容戶提供最好的擔(dān)制.馳動(dòng).節(jié)能 2、遙福社會,凌福員工!

15、 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第二步:標(biāo)定坐標(biāo)系變量 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，岌福員工![8 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第二步:標(biāo)定坐標(biāo)系變量 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，岌福員工![8 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第二步：標(biāo)定坐標(biāo)系變量 我們用三點(diǎn) 法（有原點(diǎn)） 作事例 企業(yè)使命：為客戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,

16、逢福社會，岌福員工!〔9 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第二步:標(biāo)定坐標(biāo)系變量 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!39 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 參考坐標(biāo)系: 第二步:標(biāo)定坐標(biāo)系變量 豈 T2 % Robotstate WORLD b Default 40.0% STEP | 確認(rèn)確認(rèn)所有 八. ! : A 1 ref2 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!4

17、1 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 第三步：坐標(biāo)系軸上點(diǎn) 描述 A2 I反向 X OY 選中要示教的軸， 所示教的點(diǎn)在其正 向，勾選反向則在 反向 0.00 0.00 mm mm 0.00 mm 職消 A3 A4 A5 運(yùn)動(dòng)到選中軸上一點(diǎn)并示埶 點(diǎn)古下一步〉 A6 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!# STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,

18、逢福社會，逢福員工!43 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第二步:標(biāo)定坐標(biāo)系變量 世 T2 耳 Robotstate 逕 WORLD 込 Default 40.0% STEP’ a 確認(rèn) 確認(rèn)所有 Al 參考坐標(biāo)系; ref2 參考坐標(biāo)系; ref2 第四步，平面直 A3 X □反向 @XY O XZ *0^ 選中要示教的2軸 所確定的平面， 所示教的點(diǎn)在其 該平面上 取涓 0.00 0.00 0.00 mm mm mm 描述 運(yùn)動(dòng)選中平面上-點(diǎn)并示教，點(diǎn)擊下-

19、步〉 A5 示教 i下一歩〉 A6 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!# STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 標(biāo)定用戶坐標(biāo)糸范例 第二步:標(biāo)定坐標(biāo)系變量 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!45 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!# STE

20、R 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 取消 《返回 ? ??????? ??????? ????? ?? ????? ???? 確認(rèn)I 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!# STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 用戶坐標(biāo)糸的使用 第—步：添加語句RefSys ( refl); 確認(rèn)確認(rèn)所有 . ! A1 A2 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!47

21、 STER 股票簡稱：新時(shí)達(dá) 證券代碼:002527 用戶坐標(biāo)糸的使用 第二步：單步運(yùn)行這句f查看狀態(tài)欄中world—refl yao\y_2 EOF 屯 Robotstate Default 40.0% 確認(rèn)II確認(rèn)所有 Al A2 用戶坐標(biāo)糸的使用 第二步:之后示教的所有位置點(diǎn)為C：p點(diǎn) 確認(rèn) 確認(rèn)所有 A1 1: RefSys(refl); 2： PTP(cp4)； [EOF A2 企業(yè)使命：為客戶提供最好的擔(dān)制.馳動(dòng).節(jié)能 2、遙福社會,凌福員工！ 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!51 *|7)ank you 企業(yè)使命：為容戶提供最好的桂制、馳動(dòng)、節(jié)能產(chǎn)％,逢福社會，逢福員工!#