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1、,單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,Kinematics Analysis of a Delta Paralell Robot,Delta,機器人的反解算法詳解,Inverse Kinematics,(,EQ-1,),(,EQ-2,),(,EQ-3,),(,EQ-4,),(,EQ-5,),Substituting(4),(5)in(3),and simplifying,With,(,EQ-6,),Substituting,(6)in trigonometric identities,Where,(,EQ-7,),(,EQ-8,),Setting
2、,We obtain,(,EQ-9,),),(,EQ-10,),Multiply Pci with the rotational matrix,omitted,Forward Kinematics,Three ball equations as:,Two solutions:z 0,z 0,x,Test&Verify in Matlab,235,800,200,45,DeltaRobotForward,(,-18,13,30,235,800,200,45,),z=,-703.0740,x=,80.7752,y=,-200.2409,DeltaRobotInverse(,80.7752,-200
3、.2409,-,703.0740,235,800,200,45),theta11=,-18.0000,theta21=,13.0000,theta31=,30.0000,theta12=,-169.3635,theta22=,-163.4904,theta32=,-160.3721,Robotic,kinematics,Cross-Product,Dot-Product,向量的長度必須為,1,12,條,信息,：,9,條姿態(tài),信息,，,3,條位置信息,6,個自由度,：,3,個,平動,，,3,個,轉(zhuǎn)動,相對,于運動坐標(biāo)系（也就是當(dāng)前坐標(biāo)系）的,n,軸而,不是,參考坐標(biāo)系的,x,軸旋轉(zhuǎn),90,度。為計算當(dāng)前坐標(biāo)系中的點的,坐,標(biāo),相對于參考坐標(biāo)系,的變化,，這時需要右乘變換矩陣而,不,是,左乘。由于運動坐標(biāo)系中的點或,物體,的位置總是相對,于,運動,坐標(biāo)系測量的，所以總是右乘描述該點或,物體的位置,矩陣,。,Example,謝謝！,未完待續(xù)，敬請期待,
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