手推式地面清潔機(jī)設(shè)計(jì)【含CAD圖紙、說明書】

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This makes cleaning push floor cleaning machines in great demand. But now good push floor-cleaning machine quality is generally present on the market price is also more expensive, hope that through this design, reduce production costs push floor cleaning machines that push floor cleaning machine can go more peoples lives. The requirements push floor cleaning machine cleaning operations, the robot must first have the cleaning work and control functions, in addition push floor-cleaning machine and must also be moved on the ground. This design in view of the cleaning system machine problems, careful analysis, find out the main factors, access to relevant information cleaning system machine, according to the system parameters and requirements for the cleaning system machine. draws up the design proposal, the hand push the overall scheme.Push floor cleaning machine hosts mainly by the cabinet, the support frame, shield, brush, motor, gear system and so on. Pressing the brush, a certain pressure cleaning, the brush is rotated by a motor drive, to achieve the purpose of cleaning. Key Words： push floor cleaning machines; the principle of movement; structural designXI目 錄摘 要IABSTRACTII1 緒論11.1 課題的研究意義11.2 選題的研究現(xiàn)狀11.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀22 手推式地面清潔機(jī)總體方案設(shè)計(jì)62.1 手推式地面清潔機(jī)的總體方案62.2 手推式地面清潔機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的選擇62.3 手推式地面清潔機(jī)的選擇方案72.4 其它部分方案82.5 本章小結(jié)93 手推式地面清潔機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)103.1 電動(dòng)機(jī)的選擇103.2 直齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算113.3 錐齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算163.4 中心軸管的受力分析193.5 中心軸管的強(qiáng)度校核203.6 鍵的校核213.7 軸承的選擇與校核213.8 蓄電池的選擇223.9 本章小結(jié)234 手推式地面清潔機(jī)的清洗系統(tǒng)設(shè)計(jì)244.1 清洗機(jī)方案的比較與確定244.2 清洗機(jī)器清洗部分設(shè)計(jì)264.3 內(nèi)空心軸設(shè)計(jì)284.4 本章小結(jié)285 其他輔助系統(tǒng)設(shè)計(jì)295.1 同步帶的概述及計(jì)算295.2 軸的設(shè)計(jì)335.3 軸的校核345.4 鍵的校核345.5 吸塵機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)346 萬向輪356.1 萬向輪的應(yīng)用356.2 萬向輪的總體設(shè)計(jì)357 車架的設(shè)計(jì)387.1 架子材料的選擇確定387.2 主要梁的強(qiáng)度校核388 結(jié) 論40參 考 文 獻(xiàn)41附錄1：外文翻譯42附錄2：外文原文49致 謝54手推式地面清潔機(jī)設(shè)計(jì) 1 緒論1.1 課題的研究意義社會(huì)的快速發(fā)展導(dǎo)致了人們的生活節(jié)奏也越來越來快，已經(jīng)很少人會(huì)愿意自己親自清潔房間了，這也就使得手推式地面清潔機(jī)進(jìn)入更多人的生活當(dāng)中。1.2 選題的研究現(xiàn)狀國外的手推式地面清潔機(jī)因?yàn)橛兄鴰资甑陌l(fā)展史，再加之基礎(chǔ)零部件的可靠性比較高，因此都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，可靠性相對國內(nèi)產(chǎn)品要高。而且早已廣泛的應(yīng)用了先進(jìn)的電子技術(shù)，有些還應(yīng)用了有線和無線的遙控。目前，國外在手推式地面清潔機(jī)器人的研究領(lǐng)域完成了許多工作，取得了一定的研究成果，比如日立、松下、三星等世界著名公司都已經(jīng)開發(fā)出了智能吸塵機(jī)器人。而在國內(nèi)，各大科研機(jī)構(gòu)和高等院校也都開始進(jìn)行手推式地面清潔機(jī)的研究。哈爾濱工業(yè)大學(xué)于20世紀(jì)90年代開始致力于這方面的研究，與香港中文大學(xué)合作，聯(lián)合研制開發(fā)出一種全方位移動(dòng)手推式地面清潔機(jī)器人。浙江大學(xué)于1999年初對智能機(jī)器人進(jìn)行研究，兩年后便成功研制出國內(nèi)第一個(gè)具有初步智能的自主吸塵機(jī)器人。雖然我國研制出的手推式地面清潔機(jī)在品種規(guī)格上和使用性能上已基本能夠滿足國內(nèi)各種需求，但是國產(chǎn)產(chǎn)品存在外形仍舊單調(diào)、功能單一、操作不方便、清洗效率低等問題。德國 Kaercher 公司生產(chǎn)的RC3000是世界上第一臺(tái)能夠自主完成家庭地面打掃工作的清潔手推式地面清潔機(jī)器人19，如圖1.1 所示，這款手推式地面清潔機(jī)的內(nèi)部裝有芯片控制系統(tǒng)以及光電傳感器，一旦手推式地面清潔機(jī)在清洗過程中檢測到有任何異物的存在，它就可以隨機(jī)的改變行進(jìn)的方向，繼續(xù)進(jìn)行打掃，一直到打掃工作徹底完成。當(dāng)電源電壓不足時(shí)，它會(huì)自主地返回充電站進(jìn)行充電。在這款手推式地面清潔機(jī)的內(nèi)部一共設(shè)置了四種清潔程序，手推式地面清潔機(jī)會(huì)根據(jù)環(huán)境的不同來選擇最合適的程序進(jìn)行打掃。在手推式地面清潔機(jī)的內(nèi)部裝有光敏傳感器，當(dāng)手推式地面清潔機(jī)打掃到距離樓梯或者臺(tái)階時(shí)，能夠自動(dòng)避讓，不會(huì)跌落18。跟著經(jīng)濟(jì)的開展和社會(huì)進(jìn)步，大家對生活質(zhì)量的需要愈來愈高，交通快捷也就越來越變成社會(huì)開展的迫切需要，所以路面的打掃和保潔也越來越受到各界的關(guān)注，多年來構(gòu)成的人工打掃的模式明顯已經(jīng)不習(xí)慣中國高等公路開展的客觀需要了，人工打掃會(huì)造成粉塵飛揚(yáng)，嚴(yán)重影響到了清潔工人的身體安康安全，也不可避免的形成了環(huán)境二次污染。在公路上車輛的高速前行對清潔工人的生命安全也形成了潛在要挾，這就需要我們有必要開括清掃機(jī)械的發(fā)展，只有這樣才能滿意敏捷開展的高等級(jí)公路的客觀需要，才能使大家生活在潔凈安康的環(huán)境中，這也是人類二十一世紀(jì)高品質(zhì)生活的重要目的。從20世紀(jì)60年代的中國研制出產(chǎn)路面打掃機(jī)械開端，已有40多年的發(fā)展歷史了，可是中小型清潔機(jī)的研制開發(fā)才剛剛起步。有關(guān)于發(fā)達(dá)國家，中國地面清潔機(jī)在出售規(guī)劃、技術(shù)水平和打掃作用等方面都存在著差距。隨著公共環(huán)境衛(wèi)生及工廠清洗機(jī)械商場的迅猛發(fā)展，2005年之后，國內(nèi)地面清潔機(jī)開始出現(xiàn)了疾速發(fā)展的趨勢。但是與之國外的地面清潔機(jī)比較，國內(nèi)還是處于停留在商場的初級(jí)發(fā)展期間。中國逐漸進(jìn)入了現(xiàn)代化社會(huì)，所以陳腐、落后的清潔設(shè)備和方法，早已不能滿意于社會(huì)發(fā)展進(jìn)步的需求了。關(guān)于自動(dòng)化洗地用具，大家最最常見的就是馬路上的洗地車了，它可以進(jìn)行大面積的清掃，而且作業(yè)功率高，節(jié)省人力和物力。可是，小面積區(qū)域的清掃還再沿襲著傳統(tǒng)的手藝洗地工具，例如掃帚。其作業(yè)功率較低、糟蹋人力和物力資源。隨著現(xiàn)代生活節(jié)奏的加速及居住面積的越來越大，居家清潔面積上的清潔作業(yè)也越來越繁重了，嚴(yán)重影響到了大家的生活。因而急需要開發(fā)一種價(jià)格低廉、省時(shí)省力可以清潔像院子、小區(qū)、冷巷、走廊等小區(qū)域場所的小型清潔設(shè)備。1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀國內(nèi)手推式地面清潔機(jī)的開展閱歷進(jìn)程如下；第一期間，20世紀(jì)60時(shí)代，中國研制出純掃式手推式地面清潔機(jī)，因?yàn)榧儝呤绞滞剖降孛媲鍧崣C(jī)具有諸多缺陷，例如功用差、質(zhì)量差、外觀差等，加之又受限于中國的體系和其時(shí)城市環(huán)衛(wèi)部分的經(jīng)濟(jì)狀況，故只有少量大城市運(yùn)用了純掃式手推式地面清潔機(jī)。直至20世紀(jì)80時(shí)代末，建造部長沙建造機(jī)械研討院規(guī)劃出了中國第一臺(tái)吸掃式結(jié)合的手推式地面清潔機(jī)。它以其純掃式手推式地面清潔機(jī)的優(yōu)勢為基礎(chǔ)的無可比拼的優(yōu)勢，進(jìn)入中國的發(fā)展市場。如今，在中國銷售手推式地面清潔機(jī)的商場中，吸掃式結(jié)合的手推式地面清潔機(jī)的占有率為95%以上。第二期間，20世紀(jì)晚期，是中國手推式地面清潔機(jī)發(fā)展最為快速的時(shí)候，手推式地面清潔機(jī)的運(yùn)用不但從大中城市擴(kuò)展到小城市，還有高速公路，而且不少國內(nèi)企業(yè)和城鎮(zhèn)居民小區(qū)也開始選用了手推式地面清潔機(jī)進(jìn)行路面的清掃。因此，商場需求開始膨脹，各種類型和各種標(biāo)準(zhǔn)的吸掃式地面清潔車開始不斷的涌現(xiàn)到市面。當(dāng)前，中國手推式地面清潔機(jī)大都為2t8t汽車底盤改裝，這種手推式地面清潔機(jī)轉(zhuǎn)場速度快，合適于大面積、遠(yuǎn)距離打掃，常用于城市主干道、城鄉(xiāng)結(jié)合部、高速公路的路面打掃作業(yè)。這些年，隨著手推式地面清潔機(jī)商場的不斷擴(kuò)展，對手推式地面清潔機(jī)的用戶需要也在發(fā)生不斷的變化，中小型全液壓式地面清潔車選用單臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)，油耗低；行進(jìn)無級(jí)變速，清潔效果好，清潔效率也高，清潔車的駕駛室視界好等長處，所以備受新老顧客的喜愛，格外對城市大街和非公路手推式地面清潔機(jī)用戶而言。不少手推式地面清潔機(jī)的生產(chǎn)公司也研發(fā)了專用底盤的中小型全液壓手推式地面清潔機(jī)，多種標(biāo)準(zhǔn)的中小型全液壓手推式地面清潔機(jī)也被投放到了商場里面。第三期間，2000年之后，國內(nèi)路面打掃商場開始出現(xiàn)發(fā)展迅猛的趨勢。如長沙中標(biāo)公司、天津洗地王公司等專業(yè)出產(chǎn)公司，均獲得了好的開展趨勢。隨之而來的是三一重工股份有限公司等其它公司也開始了對路面手推式地面清潔機(jī)的研制和生產(chǎn)，并取得了較好的開展空間。目前，國產(chǎn)路面手推式地面清潔機(jī)的種類標(biāo)準(zhǔn)、運(yùn)用功用已經(jīng)能夠根本的滿意國內(nèi)的發(fā)展需要，商品標(biāo)準(zhǔn)也從2t到8t。與國外比較，大型商品所占份額不大，商品種類較少，量也較低。手推式地面清潔機(jī)的本身為扁平結(jié)構(gòu)，極大地方便了清洗，通常一些我們平常不容易清潔的地方，對手推式地面清潔機(jī)而言，卻可以很輕松地完成，如圖1.2所示： 圖 1.1 RC3000 和充電站 圖 1.2 RC3000 清洗工作圖“三葉蟲”誕生于英國，這是一款問世較早并且功能強(qiáng)大的吸塵器，如圖1.3所示。它內(nèi)部裝有超聲波探測器，可以迅捷地探測到障礙物的存在并繞開能夠自由穿梭清洗，同時(shí)可以自主的設(shè)計(jì)出最優(yōu)行走路線；這款手推式地面清潔機(jī)能夠分三個(gè)檔位來工作，分別為正常、快速和點(diǎn)清理18；每當(dāng)它的垃圾盒被垃圾充滿之后，就會(huì)自動(dòng)發(fā)出警報(bào)；如果有些地方不需 “三葉蟲”打掃，只要貼上特制的磁帶就能夠限制它獨(dú)特的打掃范圍?！叭~蟲”的電源是可充電的，電量充滿之后大概可以持續(xù)工作1個(gè)小時(shí)左右。圖1.3 伊萊克斯的“三葉蟲”2002年9月手推式地面清潔機(jī)“Roomba”在美國面世，它的重量大約是2千克，直徑30英寸2。這款清潔機(jī)擁有較高的自主工作能力，它的體積較小，因此能夠輕松地把房間內(nèi)各個(gè)角落的垃圾打掃干凈。當(dāng) “Roomba”進(jìn)行清掃時(shí)，它的動(dòng)作不會(huì)太快但是打掃出來的效果卻很好，在主人外出之前，可以設(shè)定它開始自主工作，當(dāng)打掃完成之后，它就會(huì)自主切斷電源，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，如圖1.4所示：圖1.4 美國“Roomba”手推式地面清潔機(jī)國內(nèi)現(xiàn)狀：1999 年初，浙江大學(xué)機(jī)械電子研究所開始進(jìn)行智能吸塵手推式地面清潔機(jī)的研究，兩年后設(shè)計(jì)成功國內(nèi)第一個(gè)具有初步智能的自主吸塵手推式地面清潔機(jī)，與蘇州TEK 公司合作研發(fā)，到2003 年系統(tǒng)在自主能力和工作效率上都有了顯著提高1。手推式地面清潔機(jī)工作之前，需要先進(jìn)行環(huán)境探測，從而決定清洗時(shí)間；然后，計(jì)算出效率高的清潔路徑；在打掃完成之后，手推式地面清潔機(jī)就會(huì)自動(dòng)返回充電站充電。不過因?yàn)橄到y(tǒng)在進(jìn)行升級(jí)，所以并沒有產(chǎn)品進(jìn)入市場。之后國內(nèi)推出了手推式地面清潔機(jī)KV8，這款手推式地面清潔機(jī)防跌落，可以自主清洗，同時(shí)價(jià)格便宜。但是這款手推式地面清潔機(jī)沒有充電站，只能靠人工進(jìn)行充電。國內(nèi)眾多品牌清潔手推式地面清潔機(jī)中，科沃斯手推式地面清潔機(jī)是比較出名的。市場上平均賣出3臺(tái)清洗手推式地面清潔機(jī)，當(dāng)中有2臺(tái)就是科沃斯的。科沃斯清潔手推式地面清潔機(jī)利用渦輪增壓系統(tǒng)提高手推式地面清潔機(jī)的清洗動(dòng)力，從而使得手推式地面清潔機(jī)打掃房間的質(zhì)量得到保障。這款手推式地面清潔機(jī)能夠自主選擇最佳清潔模式；具有防碰撞，防跌落的設(shè)計(jì)；預(yù)約定時(shí)，自動(dòng)充電，讓智慧清潔有始有終。如圖1.5所示：圖1.5 科沃斯洗地手推式地面清潔機(jī) 2 手推式地面清潔機(jī)總體方案設(shè)計(jì)具體設(shè)計(jì)參數(shù)如下：要求清潔面積在500-3000平方米。工作效率2600m2/H，各運(yùn)動(dòng)部件的設(shè)計(jì)完成掃地、灑水、洗地、擦地、吸水、干地等各項(xiàng)功能。由于考慮到是采用人工手推的方式進(jìn)行，所以清潔機(jī)的外形尺寸不適合做的太大，這樣人操作起來很費(fèi)力。2.1 手推式地面清潔機(jī)的總體方案手推式地面清潔機(jī)主要由電機(jī)，滾刷和盤刷的雙刷結(jié)構(gòu)，齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，萬向輪和車架等組成。根據(jù)以上提出的技術(shù)性能及要求，初步確定手推式地面清潔機(jī)的總體設(shè)計(jì)方案，如下圖2.1所示：圖2.1 手推式地面清潔機(jī)的總體設(shè)計(jì)方案2.2 手推式地面清潔機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的選擇 通過電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)錐齒輪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的傳遞，然后通過齒輪嚙合將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給盤刷，之后以帶傳動(dòng)傳遞給另外一對滾刷。如下圖2.2所示：圖2.2 傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案2.3 手推式地面清潔機(jī)的選擇方案第一種結(jié)構(gòu)方案：如下圖2.3所示：第一種結(jié)構(gòu)是由盤刷，滾刷和風(fēng)扇組成的，但是密封不夠嚴(yán)謹(jǐn)。圖2.3 結(jié)構(gòu)一的示意圖第二種結(jié)構(gòu)方案：結(jié)構(gòu)簡圖如下圖2.4所示：第二種結(jié)構(gòu)是由盤刷，滾刷，支撐輪和風(fēng)扇組成的，清洗效率較高，可靠性較好，但是結(jié)構(gòu)不對稱，中心不穩(wěn)， 容易引發(fā)振動(dòng)。圖2.4 結(jié)構(gòu)二的示意圖第三種結(jié)構(gòu)方案：第三種結(jié)構(gòu)方案是盤滾組合式清洗，使其機(jī)體的振動(dòng)問題減小，機(jī)體尺寸也減小。如下圖2.5所示：圖2.5 結(jié)構(gòu)三的示意圖故此，根據(jù)以上三種方案進(jìn)行了對比，選擇第三種結(jié)構(gòu)方案較為合理。2.4 其它部分方案2.4.1 材料選擇由于考慮到是人工手推的方式，所以設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)應(yīng)該采用輕載荷，如下表2.1所示：表2.1 材料選擇2.4.2 輪的潤滑問題齒輪的材料為聚甲醛，故不考慮齒輪的潤滑問題。2.4.2 軸承的潤滑問題根據(jù)非標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備設(shè)計(jì)手冊P.582，潤滑方式選擇為脂潤滑，潤滑脂為鈣機(jī)潤滑脂。2.5 本章小結(jié)本章內(nèi)容是我根據(jù)老師給的參考建議進(jìn)行了對手推式地面清潔機(jī)的總體設(shè)計(jì)方案的選擇和確定。并且對清洗系統(tǒng)方面進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選擇，以確定設(shè)計(jì)的可行性和穩(wěn)定性。再此基礎(chǔ)上有進(jìn)行了對材料的選擇和確定。3 手推式地面清潔機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇為手推式地面清潔機(jī)進(jìn)行合適的電機(jī)選擇，才能保證系統(tǒng)的可靠工作和經(jīng)濟(jì)地運(yùn)行。由于考慮到機(jī)構(gòu)的工作的功率不是很大，所以擬采用Y90L-4電動(dòng)機(jī)。查機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊，選擇其銘牌如下表3.1所示：表3.1 Y系列三相異步電動(dòng)機(jī)（a） （b）圖3.1 電動(dòng)機(jī)Y90L-4電動(dòng)機(jī)的安裝技術(shù)參數(shù)，如下表3.2所示：表3.2 電動(dòng)機(jī)的安裝技術(shù)參數(shù)3.2 直齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算由于功率為： P=1.5kw小齒輪轉(zhuǎn)速為：n1=1500r/min傳動(dòng)比為：i=4.1工作時(shí)可能有輕微的沖擊，所以齒輪要對稱布置。（1） 對齒輪的材料進(jìn)行選擇為：z1=32z2=iz1=4.132=131.2 （3.1）取圓整，得： z2=129（2）齒數(shù)比=z2z1=12932=4.03 （3.2）驗(yàn)算傳動(dòng)比誤差， 100%=1.7%所以允許。（3）選擇齒寬系數(shù)d為： d=0.275小齒輪直徑為：d1估=80mm則齒寬為：b估=dd1=0.27580=22mm （3.3）（4）齒輪圓周速度及傳動(dòng)精度等級(jí)為：v估=d1n1601000=801500601000m/s=6.28m/s， （3.4）故此，選用7級(jí)精度，小齒輪轉(zhuǎn)矩 （3.5）（5）定重合度系數(shù)、 （3.6） 由公式（5.2）可知定重合度為：=1.88-3.2132-1129=1.755 （3.7）根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊中公式得：=0.865 （3.8） =0.25+0.751.755=0.677 （3.9）（6）載荷系數(shù)、 KF=KAKVKHKH （3.10）1) 齒向載荷分布系數(shù)為： KF=1.292) 動(dòng)載系數(shù) 為：kv=1.14 3) 載荷分配系數(shù)、 KAFtb=21.359.551032280=14.65N/mm100N/mm （3.11）4) 使用系數(shù) 為：kA=1.35查參考文獻(xiàn)1表10.3得 （3.12） KF=1Y=1/0.677=1.48 （3.13）5) 載荷系數(shù)k 由公式(5.3)可算得 KF=KAKVKFKF=1.351.141.291.34=2.66 （3.14） KH=1.351.141.291.34=2.66 （3.15） KF=KAKVKFKF=1.351.141.481.29=2.94 （3.16）3.2.1 齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)確定許用應(yīng)力為： th=82005=8000h （3.17） N1=60ynth=60115008000=7.2108 （3.18） N2=N1u=7.21084.03=1.79108 （3.19）查文獻(xiàn)1圖10.23，得KFN1=1，KFN2=1。Hlim1=630Mpa，Hlim2=490Mpa因此，安全系數(shù)為：S=1。H1=KHN1lim1sH=630Mpa （3.20） H2=KHN2lim2sH=490Mpa （3.21） 則取兩者中較小者為該齒輪副的接觸疲勞許用應(yīng)力，即：H=490Mpa（1） 查得： ZE=190Mpa1/2 ZH=2.5（2）計(jì)算小齒輪分度圓直徑d1t d1t32KHtT1du+1uZHZEZH2=64.5mm （3.22）（3）主要幾何參數(shù)：1）初算中心距為：a0=u+1d1min2=166.9mm （3.23）a =200mm2）模數(shù)m 為：m=2az1+Z2=220032+129=2.48mm （3.24）按標(biāo)準(zhǔn)，取：m=2.5mm3）分度圓直徑 d1、 d2： d1=z1mn=2.532=80mm （3.25） d2=z2mn=2.5129=322.5mm （3.26）取為 d2=320mm4）確定齒寬 大齒輪齒寬為： =b=22mm 小齒輪齒寬為： =32mm3.2.2 齒根抗彎疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)（1）求許用彎曲應(yīng)力 1）應(yīng)力循環(huán)次數(shù) 、為：NF1=7.2108 NF2=1.791082）其中壽命系數(shù)、 為： YN1= YN2=13）極限應(yīng)力 Flim1、Flim2 由文獻(xiàn)1圖9.21取得： Flim1=220MPa, Flim2=170MPa4）尺寸系數(shù) 根據(jù)查 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 圖8.2-26得：YX=15）安全系數(shù) 根據(jù)查 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 表8.2-13得：SF=1.56）計(jì)算疲勞許用應(yīng)力：根據(jù)查 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 式(8.2-20)得，許用應(yīng)力為： F1=2FlimYN1YXSF=2220111.5=293MPa （3.27）F2=2FlimYN2YXSF=2170111.5=227MPa （3.28）（2）齒形系數(shù)、 及應(yīng)力修正系數(shù)YSa1、Ysa2由用插值法查表10.17得， YFa1=2.5 YFa2=2.15YSa1=1.63 Ysa2=1.82 （3.29） (3.30)3.2.3 齒面靜強(qiáng)度設(shè)計(jì)（1）確定許用接觸應(yīng)力為：其中的靜強(qiáng)度安全系數(shù)：，壽命系數(shù)：根據(jù)查 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 式(8.3-21)得出： Hmax=H2ZN2SHZN2SH=4901.6111.1=712.7Mpa (3.31)(2) 校核齒面靜強(qiáng)度 其中最大接觸應(yīng)力為： Hmax=H22T11T1KAKV=558.6MpaHmax (3.32)3.2.4 齒根靜強(qiáng)度驗(yàn)算（1）許用彎曲應(yīng)力為： 查得靜強(qiáng)度安全系數(shù)：，壽命系數(shù)： (3.33) (3.34)（2）求最大彎曲應(yīng)力并校核計(jì)算 ： (3.35) (3.36)所以，靜強(qiáng)度滿足要求。圖3.2 圓柱齒輪的示意圖3.3 錐齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算3.3.1 基礎(chǔ)尺寸確定（1）小錐齒輪的傳遞轉(zhuǎn)距為：T=106.4N.M齒輪大端分度圓直徑為：，大端模數(shù)為：則齒數(shù)為： 齒輪小端分度圓直徑為（2）軸交角為： （3）齒寬為： 取b=24mm（4）其中分錐角為： （3.37）（5）外錐距為： （3.38）（6）其中的齒頂高為： （7）其中的齒根高為： （8）其中的齒高為： （9）其中的直徑為： （3.39） （3.40）（10）齒根角為： （3.41）（11）齒頂角為： （12）頂錐角： （3.42）（13）根錐角： （3.43）（14）冠頂距： （3.44），所以，選擇傳動(dòng)等級(jí)為8級(jí)。3.3.2 確定載荷系數(shù)K根據(jù)已知的條件得出： ，其中：齒向載荷分布系數(shù)?。狠d荷系數(shù)為： （3.45）3.3.3 齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算（1）許用應(yīng)力 ：根據(jù)已知的條件得出： 其中接觸疲勞極限取為： （3.46）（2）其中彈性系數(shù) 為：（3）其中節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù) 為：（4）其中分度圓直徑為： （3.47）（5）其中驗(yàn)算速度為： （3.48）平均線速度為： （3.49）（6）確定模數(shù)m為： （3.50）3.3.4 齒根抗彎疲勞強(qiáng)度計(jì)算（1）確定許用彎曲應(yīng)力、 為：1）查得其壽命系數(shù)為：2）查得其安全系數(shù)為：3）其中的尺寸系數(shù)為：4）其中的極限應(yīng)力, 為：5）許用彎曲應(yīng)力為： （3.51）（2）齒形系數(shù)，為：1）其中分錐角取得：2）當(dāng)量齒數(shù)查得： 3）查得：,4）應(yīng)力修正系數(shù)為： ，5）校核齒根抗彎疲勞強(qiáng)度為： （3.52） （3.53） （3.54）三式聯(lián)立求得： （3.55） （3.56）所以，滿足要求。圖3.3 錐齒輪的示意圖3.4 中心軸管的受力分析（1）在水平平面的支反力，由，得： （3.57）（3.58）為負(fù)值說明方向與假設(shè)方向相反。由，得 （2）在垂直平面內(nèi)的支反力，得：1）在水平平面的彎矩為： （3.59） （3.60）2）在垂直平面的彎矩為： （3.61）3）在D截面做出的最大合成為： （3.62） （3.63）4）做轉(zhuǎn)矩圖： 圖3.4 轉(zhuǎn)矩圖3.5 中心軸管的強(qiáng)度校核其中截面D處彎矩較大，所以要進(jìn)行對D處截面進(jìn)行強(qiáng)度的校核。其中安全系數(shù)校核計(jì)算： （3.64）平均應(yīng)力為： ，=270MPa根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊第三卷，在表19.3-6，并根據(jù)配合查得 =2.62；在表19.3-11，查得=0.81；在表19-3-8，查得=0.92； （3.65）切應(yīng)力幅為： （3.66）平均應(yīng)力為：（3.67）軸D截面的安全系數(shù)由式（19.3-1）確定為： （3.68）由機(jī)械工業(yè)出版社出版的機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 中的表19.3-4得出， S=1.31.4，故SS，該軸D截面是安全的。同理，輸出軸符合強(qiáng)度校核要求。3.6 鍵的校核許用擠壓應(yīng)力為：，取得：。其中鍵的工作長度為：，其中鍵與輪榖鍵槽的接觸高度為：。 （3.69）所以，鍵的標(biāo)記為：3.7 軸承的選擇與校核1軸承的選擇計(jì)算（1）軸承的校核軸選用的是深溝球軸承6205，其軸承的基本額定負(fù)荷為19.5KN。（2）軸傳遞的轉(zhuǎn)矩 （3.70） （3.71） （3.72）根據(jù)圖3.5可以得出軸承的徑向力為：圖3.5 受力分析和受力圖在水平面上： （3.73） （3.74） （3.75）取，則有： （3.76）軸承的壽命計(jì)算： （3.77）（3）其他軸的軸承校核同上，均符合3.8 蓄電池的選擇選用蓄電池型號(hào)：由于手推式地面清潔機(jī)所使用的需求，蓄電池在使用的過程中要求完全放電，不污染環(huán)境。所以，為3DAW250。表3.3 蓄電池的性能3.9 本章小結(jié)本章對傳動(dòng)系統(tǒng)的電機(jī)進(jìn)行了選擇以及傳動(dòng)系統(tǒng)的錐齒輪和直齒圓柱齒輪進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算及強(qiáng)度校核，使之滿足該設(shè)計(jì)的傳動(dòng)要求。之后有進(jìn)行了對蓄電池的選擇。 4 手推式地面清潔機(jī)的清洗系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1 清洗機(jī)方案的比較與確定在手推式地面清潔機(jī)的清洗機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)中想到的幾種方案如下：（1）第一種方案是電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給斜齒輪1，然后斜齒輪1帶動(dòng)斜齒輪2，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)清洗。如下圖4.1所示：圖4.1 清洗機(jī)構(gòu)一的示意圖（2）第二種方案是電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給錐齒輪1，然后錐齒輪1帶動(dòng)錐齒輪2，由錐齒輪2上的軸連接滾刷，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)清洗。如下圖4.2所示：圖4.2 清洗機(jī)構(gòu)二的示意圖（3）第三種方案是電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給蝸桿，蝸桿兩端連接蝸輪，然后兩個(gè)蝸輪的軸上分別連接刷子，從而實(shí)現(xiàn)清洗。如下圖4.3所示：圖4.3 清洗機(jī)構(gòu)三的示意圖（4）第四種方案是電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給蝸桿，蝸桿兩端接蝸輪，然后兩個(gè)蝸輪分別接皮帶輪，皮帶輪上的軸接刷子，從而實(shí)現(xiàn)清洗。如下圖4.4所示：圖4.4 清洗機(jī)構(gòu)四的示意圖（5）第五種方案是電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給錐齒輪，然后傳遞給圓柱齒輪，帶動(dòng)盤刷，通過同步帶帶動(dòng)滾刷，從而實(shí)現(xiàn)清洗。如下圖4.5所示：圖4.5 清洗機(jī)構(gòu)五的示意圖通過對以上5種方案進(jìn)行對比，最終選擇第5種方案為清洗機(jī)構(gòu)較為穩(wěn)妥。4.2 清洗機(jī)器清洗部分設(shè)計(jì)圖4.6 雙刷結(jié)構(gòu)的示意圖假設(shè)：手推式地面清潔機(jī)的清洗速度為：0.2m2/s。4.2.1 手推式地面清潔機(jī)中盤刷的設(shè)計(jì)它是通過采用在盤刷上栽塑料毛，塑料毛且具有一定的彈性可以進(jìn)行躲避，從而順利的進(jìn)行清洗和通過。其盤刷的設(shè)計(jì)如表4.1所示：表4.1 盤刷的設(shè)計(jì)盤刷和聯(lián)軸器是可以通過螺栓來裝配連接。其中聯(lián)刷體：采用聯(lián)刷器可以使盤刷具有可換性，也可調(diào)節(jié)盤刷和地面之間的距離。聯(lián)刷體的材料應(yīng)盡量選輕。其結(jié)構(gòu)如下圖4.7所示：圖4.7 聯(lián)刷體的示意圖（3）技術(shù)要求其技術(shù)要求如下表4.2所示：表4.2 技術(shù)要求4.2.2 滾刷設(shè)計(jì)滾刷的設(shè)計(jì)原理與盤刷的設(shè)計(jì)原理是相同的，都是在其橡膠軸上栽刷毛。其中滾刷的半徑為106，有刷毛部分的長度為940。滾刷結(jié)構(gòu)如下圖4.8所示：圖4.8 滾刷的示意圖因此，盤刷和滾刷的組合結(jié)構(gòu)共用同一個(gè)電機(jī)，應(yīng)采用的是普通的三相電機(jī)。因?yàn)椋浔P刷的刷毛與清洗的地面之間的摩擦系數(shù)為：0.10.2，?。?0.15所以，轉(zhuǎn)矩為 ： （1）盤刷與滾刷的洗力矩為：盤刷為： （4.1） 滾刷為： （4.2）（2）初定盤刷的轉(zhuǎn)速為：360r/min表4.3 電機(jī)選擇4.3 內(nèi)空心軸設(shè)計(jì)為了在盤刷的中心可以噴清洗液，并且使噴嘴不可以隨盤刷進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所以必須在盤刷內(nèi)用滾動(dòng)軸承來進(jìn)行固定?？招妮S的一端連接盤刷體，另一端與水桶的水管進(jìn)行連接，在盤刷體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，空心軸固定不動(dòng)。其手推式地面清潔機(jī)在其工作時(shí)，水會(huì)從中間的孔流出來，噴射到地面上。其結(jié)構(gòu)如下圖4.8所示：圖4.9 空心軸的設(shè)計(jì)示意圖4.4 本章小結(jié)本章確定了清洗結(jié)構(gòu)部件中盤刷和洗刷的設(shè)計(jì)，其設(shè)計(jì)有利于對水的利用效率，確保不會(huì)有殘留的水漬。并且在其清洗過后，設(shè)置了軟刮水板，以確保不會(huì)有水的殘留。5 其他輔助系統(tǒng)設(shè)計(jì)5.1 同步帶的概述及計(jì)算5.1.1 同步帶傳動(dòng)如圖5.1所示：圖5.1 同步帶傳動(dòng)的示意圖5.1.2 同步帶的特點(diǎn)如下表5.1所示：表5.1 同步帶具有的特點(diǎn)5.1.3 同步帶計(jì)算選型（1）設(shè)計(jì)功率為：按下表5.2工作情況系數(shù)，選取=1.7Pd=KAPm （5.1）表5.2 工作情況系數(shù)Pd=KAPm=1.70.37=0.63w （5.2）（2）帶的型號(hào)和節(jié)距Pd=0.63kw n1 =61rpm。圖5.2 同步帶選型選型號(hào)為H，其中節(jié)距為：Pb=8.00mm（3）同步帶的最小許用齒數(shù)：14。實(shí)際齒數(shù)應(yīng)該大于14，所以初步取值為：Z1=34，故大帶輪齒數(shù)為： Z2=i1Z1=34。 （5.3）所以 Z1=34，Z2=34。（4）確定帶輪的節(jié)圓直徑d1，d2小帶輪節(jié)圓直徑：大帶輪節(jié)圓直徑： d2=pbz2/=834/3.14=86.53mm （5.5）（5）驗(yàn)證帶速v由公式計(jì)算得， v=d1tn1601000=0.276 m/svmax=40m/s （5.6）其中vmax=40m/s （6）同步帶帶長的確定 L0=2a0+2d1+d2=2224+3.1486.53+86.53/2=719.7mm （5.7）（7）帶輪嚙合齒數(shù)計(jì)算=17（8）基本額定功率的計(jì)算 （5.8）查下表5.3得：Ta=2100.85N m=0.448kg/m基準(zhǔn)額定功率為 P0=2100.85-0.4480.120.11000=0.21kw （5.9）表5.3 同步帶的許用工作壓力和單位長度的質(zhì)量（9）計(jì)算作用在軸上力為： Fr=1000pdv=71.6N （5.10）5.1.4 同步帶的主要參數(shù)帶節(jié)線長度表，如下表5.4所示：表5.4 帶節(jié)線長度表的選擇（1） 梯形齒標(biāo)準(zhǔn)同步帶的齒形尺寸表5.5 梯形齒標(biāo)準(zhǔn)同步帶的齒形尺寸（2）帶的齒根寬度圖5.3 帶的標(biāo)準(zhǔn)尺寸5.1.5 同步帶的設(shè)計(jì)選用的是：梯形帶表5.6 同步帶的尺寸選擇圖5.4 同步帶的示意圖5.2 軸的設(shè)計(jì)5.2.1 計(jì)算軸的最小直徑電機(jī)軸的直徑為：145.2.2 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)確定軸的各段直徑和長度為：（1）根據(jù)內(nèi)徑可得：d67=30 mm，根據(jù)的寬度可得出L67=20 mm，右側(cè)采用軸肩定為， d78=38mm，L78=15 mm。（2）初選深溝球軸承D6204，其尺寸為：dxDxB=20x47x14， d45=d910=20mm，根據(jù)裝配關(guān)系取：L45=L910=15 mm。（3）其中5處為一定位軸肩，故取d56=d89=25mm，計(jì)算得L56=L89=383 mm。（4）其中3處為一定位軸肩，故取d23=d910=16mm，計(jì)算得L23=L910=33 mm。（5）最小直徑為：d=10mm，螺母厚度為：m=5 mm，由于采用雙螺母預(yù)緊，故?。篖12=L1213=19mm。（6）其中4處為一定位軸肩，所以?。篸34=d1011=18mm，L34=L1011=40mm。5.3 軸的校核（1）通過受力分析，可知： （5.11）（2）最大撓度為： （5.12）所以合格。5.4 鍵的校核許用擠壓應(yīng)力為：，?。骸Ｆ渲墟I的工作長度為：，所以，鍵與輪榖鍵槽的接觸高度為：。 （5.13）所以，鍵的標(biāo)記為：鍵108GB/T1096-20035.5 吸塵機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)吸塵器是通過高速旋轉(zhuǎn)的風(fēng)機(jī)中的風(fēng)葉在機(jī)體內(nèi)形成真空，并且產(chǎn)生氣流，將垃圾以及塵埃，用滾刷滾起，再通過吸口吸入到機(jī)體內(nèi)的垃圾集中箱內(nèi)。其中機(jī)構(gòu)包括有風(fēng)機(jī)，風(fēng)葉，吸塵電機(jī)，排氣管以及一些其他部件。吸附的主要能力是依靠風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的大小。適合于粉塵，煙頭，紙屑，鐵屑，石頭，螺絲等垃圾。選擇100w的大功率吸塵電機(jī)。6 萬向輪腳輪可分為活動(dòng)腳輪和固定腳輪兩大類型。因此，萬向輪為活動(dòng)的腳輪，其結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)水平的360度旋轉(zhuǎn)。通常這兩種腳輪可以搭配起來使用，前方的腳輪為活動(dòng)腳輪，用來轉(zhuǎn)向，而后方為固定腳輪。制造萬向輪的材料種類繁多，其最常用的材料包括：尼龍，聚氨酯等。6.1 萬向輪的應(yīng)用表6.1 萬向輪6.2 萬向輪的總體設(shè)計(jì)萬向輪的總體設(shè)計(jì)如圖6.1所示，圖6.1 萬向輪總體設(shè)計(jì)圖圖6.2 萬向輪的參數(shù)特點(diǎn)選取6寸的萬向輪，最高承載530KG/只，而掃地機(jī)整個(gè)重量大概為60kg，遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于所能承受的載荷。A的徑向載荷為：Fr1=FNH12+FNH22=700N （6.1）B的徑向載荷為： Fr2=FNv12+FNv22=631.9N （6.2）軸向載荷為： （1）試選6206型軸承： Cr=14.91KN C0r=10.01KNnlim=9500r/min（脂潤滑）（2）按額定動(dòng)載荷計(jì)算 C=P60nLh106 （6.3） 對球軸承， p=fpXFr+YFa （6.4）FaC0=65.2210010=0.0065 （6.5）e=0.19 Y=2.3FaFr=65.22700=0.093e=0.19 （6.6）p=1.2700=840NC=8406022.752500106=1264.65N14910N （6.7） 滿足要求。（3）按額定靜載荷校核C0S0P0 ，S0=1.FaFy=0.0093 FaFyS0P0 =700N滿足要求。極限轉(zhuǎn)速校核為：nmax=f1f2nlim （6.9）PC=84014910=0.0563 （6.10）f1=1FaFr=65.22700=0.093 （6.11）f2=1 nmax=119500=9500r/min （6.12）n=22.75r/minnmax滿足要求。7 車架的設(shè)計(jì)7.1 架子材料的選擇確定表7.1 鋼材的尺寸7.2 主要梁的強(qiáng)度校核掃地機(jī)的質(zhì)量為：60，按照重量為：60 進(jìn)行校核。支承軸為：160mm， Q235鋼材的屈服強(qiáng)度，?。篵=375Mpa。FRD=600N，受力情況如下圖7.1所示。圖7.1 受力情況的示意圖得到一個(gè)F和一個(gè)力矩為：M=FabLbe=6000.300=180Nm （7.1）軸的集慣性矩和抗彎截面系數(shù)為：所以 b=375Mpa IP=y2dA=10.16cm4 （7.2） W=IPymax=6773.688410-6m3 （7.3）max= MmaxW=1806773.6910-6=0.26Mpa （7.4）也設(shè)安全系數(shù)為： K=5故此： Kmax=50.26Mpa=1.3MPab=375Mpa (7.5)所以可以進(jìn)行制作。解：以軸心為x軸，垂直上平面的直線為y軸得到一個(gè)F和一個(gè)力矩：M=FLbe=6000.3=180Nm (7.6)因?yàn)椋?FbaFde=2F=1200N (7. 7)由于軸的受力完全對稱，故：Fba=Fde=F=600NMB=WF=FbaLde+M=6000.01+180=186N.m (7. 8)b=375Mpa IP=y2dA=10.16cm4 (7. 9) W=IPymax=6773.688410-6m3 (7.10)max= MmaxW=1866773.6910-6=0.27Mpa (7.11)也設(shè)安全系數(shù)：K=5故：Kmax=50.27Mpa=1.35MPab=375Mpa (7.12)因此是安全的，所以可以進(jìn)行制作。8 結(jié) 論現(xiàn)在我國對手推式清潔機(jī)的研究已經(jīng)有了很大的進(jìn)步，但是手推式地面清潔機(jī)的自主化、智能化依然不夠完善。目前我國市場上的智能清潔手推式地面清潔機(jī)種類較為繁多，但是一部分質(zhì)量好，工作效率高的，一般價(jià)格也會(huì)比較昂貴些，一般的家庭都不會(huì)選用，然而那些價(jià)格比較低的都存在很多的問題。所以需要降低手推式清潔機(jī)的生產(chǎn)成本，從而使得手推式地面清潔機(jī)能夠快速融入人們的生活當(dāng)中。根據(jù)市場的調(diào)查，手推式清潔機(jī)的市場具有很大的發(fā)展前景，這就更加需要改進(jìn)手推式清潔機(jī)的生產(chǎn)技術(shù)，并且降低生產(chǎn)成本。（1）手推式地面清潔機(jī)在進(jìn)行打掃工作的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生有很大的噪音干擾，這嚴(yán)重影響到了人們的日常工作和生活，所以我們還需要繼續(xù)深入的研究解決這個(gè)問題。（2）我們還需要對現(xiàn)今的清洗技術(shù)做進(jìn)一步的完善研究，使得手推式地面清潔機(jī)打掃完成之后不會(huì)遺漏垃圾。目前手推式地面清潔機(jī)在探索方面仍存在著盲區(qū)，這就需要我們不斷的完善傳感器了。（3）目前手推式地面清潔機(jī)都基本上可以實(shí)現(xiàn)自主充電，但是其電源并不是最理想的，這還需要我們能進(jìn)一步完善電池的質(zhì)量，制造出理想的電源。參 考 文 獻(xiàn)1濮良貴，紀(jì)名剛主編.機(jī)械設(shè)計(jì)（第八版）M.北京：高等教育出版社，2006.5，38-46.2成大先主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊（第五版）M.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008.33郭宏亮主編.機(jī)械原理M.北京：北京大學(xué)出版社，2011.124顧曉勤，劉申全主編.工程力學(xué)M. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.15高學(xué)山,徐殿國,王炎等.全方位地面移動(dòng)清掃機(jī)器人J.機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2008,44(3):228-233.6曾岑,陳進(jìn),蔣玉杰.智能型室內(nèi)清潔機(jī)器人的研究和發(fā)展探析J.機(jī)械制造,2008,10:63-67.7周小軍,孟亮,陽輝等.多功能高效清潔機(jī)的研制J.實(shí)驗(yàn)室科學(xué), 2013,16(4):171-173,179.8王麗,韓倩倩,宋章英等.手推式微型清掃機(jī)的設(shè)計(jì)說明J.科技致富向?qū)? 2012,(12):13-14.9鄭德亮,宋志剛,張東銀等.走廊清掃機(jī)方案設(shè)計(jì)J.現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備, 2012,(1):27-29.10吳兵.保潔工具設(shè)計(jì)的源流及發(fā)展D.吉林大學(xué)，2009.11Ansel C, Ugural. 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