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第5章 移動(dòng)機(jī)器人的定位,1.引言 2. 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊 3.基于定位的導(dǎo)航及信任度的表示 3.地圖表示方法 4.基于概率地圖的定位方法,5.1 引言,導(dǎo)航成功需要: 1.感知 2.定位 3.認(rèn)知 4.運(yùn)動(dòng)控制,5.1 引言,導(dǎo)航成功需要: 1.感知 2.定位 3.認(rèn)知 4.運(yùn)動(dòng)控制,5.1 引言,,5.1 引言,,5.2 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊,,5.2 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊,1.傳感器噪聲:辦公樓內(nèi)的視覺(jué)系統(tǒng)的照明相關(guān)性,圖象抖動(dòng)、模糊、混亂 2.傳感器混疊：傳感器讀數(shù)的非唯一性 3.執(zhí)行器噪聲：環(huán)境建模不完整,5.2 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊,,5.2 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊,5.2 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊,,5.2 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊,5.2 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊,里程表位置估計(jì)的誤差模型,5.2 定位的挑戰(zhàn):噪聲和混疊,里程表位置估計(jì)的誤差模型,里程表位置估計(jì)的誤差模型,,里程表位置估計(jì)的誤差模型,,里程表位置估計(jì)的誤差模型,,5.3 定位或不定位,,基于行為的導(dǎo)航,基于地圖的導(dǎo)航,5.4 信任度表示,,單假設(shè)信任度,單假設(shè)信任度,多假設(shè)信任度,5.5 地圖表示方法,連續(xù)地圖表示法,分解,分解,分解,分解,,,挑戰(zhàn),5.6 基于概率地圖的定位,動(dòng)作更新,,,,考點(diǎn),,,,,,,,,,,,,,
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