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中國(guó)礦業(yè)大學(xué)2007屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第60頁(yè)
摘 要
起重機(jī)是一種蘊(yùn)含多種危險(xiǎn)因素的設(shè)備，操作不當(dāng)或超載，容易引起翻車(chē)、折臂等無(wú)法挽回的后果，因此對(duì)于16噸以上的起重機(jī)要求安裝一種保護(hù)設(shè)備，一般稱(chēng)為力矩限制器。
起重機(jī)力矩限制器是裝備在起重機(jī)上的重要超載保護(hù)裝置，它為起重機(jī)的安全工作提供了保障。本文在參考現(xiàn)有力矩限制器的基礎(chǔ)上，充分利用單片機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)等一些技術(shù)成果，來(lái)實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的超載力矩限制，努力確保不會(huì)出現(xiàn)因超載而造成意外事故。本系統(tǒng)具有精度高，通用性好，抗干擾能力強(qiáng)，功能多，比較低的建設(shè)成本以及系統(tǒng)的可擴(kuò)展性能強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
本文所述的起重機(jī)力矩限制器的主控單元是以單片機(jī)AT89C52為核心部件，A/D轉(zhuǎn)換器采用ADC0809，對(duì)從各傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行變換，然后送至AT89C52進(jìn)行數(shù)據(jù)的、判斷，做出各種控制動(dòng)作；顯示、輸入單元選用了MAX7219芯片作為顯示和輸入控制；復(fù)位監(jiān)測(cè)芯片采用X5045來(lái)實(shí)現(xiàn)開(kāi)門(mén)狗定時(shí)器、電源監(jiān)測(cè)等。
關(guān)鍵詞：力矩限制器；超載保護(hù)；AT89C52；單片機(jī)；汽車(chē)起重機(jī)
Abstract
Crane moment limiter that is equipped on the crane is an important overload protective device .It provides safeguard for the safety work of crane .This paper is based on the efficient experience learnt through the comparison and analysis of the present domestic and foreign moment limiter .In this paper ,the anther proposes the idea of separating the main control unit of system and the display unit ,which can enhance generation and function ,greatly reduce building and maintenance costs ,increase the precision of control and boost up expansibility of system.
MCU AT89S52 is used as a core component in the main control unit of system .It samples signals from the sensors, calculates, judges and executes the corresponding control action. In the display unit, the author chooses AT89S52 an the controller. Liquid Crystal Display, which can provide both interaction between people and machines and a large amount of information, is applied, so that parameters of the working conditions of crane can be displayed one is supported by the communication protocol that is developed by the author.
The adjusting and running of the system indicates that the whole design is feasible and reliable, and the presumed functions have been conducted successfully.
Keywords: crane; moment limiter; overload protect; date transmission; communication portico
目 錄
1 緒論 ………………………………………………………………………1
1.1 概述……………………………………………………………………1
1.2 力矩限制器技術(shù)概況以及發(fā)展趨勢(shì)…………………………………2
1.3 課程的主要工作………………………………………………………3
1.4 解決方案的選擇………………………………………………………4
1.4.1 工業(yè)控制計(jì)算機(jī)解決方案………………………………………4
1.4.2 單片機(jī)解決方案…………………………………………………6
1.5 系統(tǒng)可擴(kuò)展行的探討…………………………………………………6
1.5.1 集散式控制系統(tǒng)改進(jìn)……………………………………………7
1.5.2 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)…………………………………………………………7
2 總體方案的設(shè)計(jì) …………………………………………………………9
2.1 力距限制器的原理……………………………………………………9
2.2 力矩限制器的工作流程……………………………………………10
2.2.1 軟件流程………………………………………………………10
2.2.2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)…………………………………………………11
2.3 力矩限制器的數(shù)學(xué)模型……………………………………………12
2.4 力矩限制器的調(diào)試…………………………………………………14
3 系統(tǒng)硬件方案的設(shè)計(jì)……………………………………………………16
3.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)概述…………………………………………………16
3.2 前向通道的設(shè)計(jì)……………………………………………………16
3.2.1 信號(hào)的拾取、變送………………………………………………18
3.2.2 信號(hào)的變換……………………………………………………21
3.2.3 ADC0809簡(jiǎn)介…………………………………………………22
3.3 基本系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)與擴(kuò)展……………………………………………26
3.3.1 單片機(jī)系統(tǒng)的組成……………………………………………26
3.3.2 幾類(lèi)流行微控制器的介紹與最小系統(tǒng)的組成………………27
3.3.3 最小系統(tǒng)的外圍擴(kuò)展…………………………………………28
3.3.4 微控制器系統(tǒng)構(gòu)成的實(shí)用考慮-- AT89S52……………………28
3.4 復(fù)位監(jiān)測(cè)、看門(mén)狗X5045……………………………………………32
3.4.1引腳介紹…………………………………………………………32
3.4.2工作原理…………………………………………………………33
3.4.3 硬件連接………………………………………………………35
3.5 人機(jī)通道設(shè)計(jì)………………………………………………………35
3.5.1 顯示……………………………………………………………36
3.5.2 鍵盤(pán)……………………………………………………………37
3.5.3 報(bào)警……………………………………………………………38
3.6 串行擴(kuò)展技術(shù)得應(yīng)用與探討………………………………………38
3.6.1 串行擴(kuò)展技術(shù)概述……………………………………………38
3.6.2 與SPI總線(xiàn)簡(jiǎn)介……………………………………………39
3.7 數(shù)字語(yǔ)音技術(shù)………………………………………………………40
3.7.1 數(shù)字語(yǔ)音技術(shù)概述……………………………………………40
3.7.2 語(yǔ)音合成與語(yǔ)音合成集成電路………………………………40
3.7.3 ISD系列語(yǔ)音產(chǎn)品簡(jiǎn)介…………………………………………40
3.7.4 引腳功能………………………………………………………41
3.7.5 ISD1420…………………………………………………………45
4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ………………………………………………………48
4.1 軟件設(shè)計(jì)概述 ………………………………………………………48
4.2 編程語(yǔ)言的選擇與簡(jiǎn)介……………………………………………48
4.3 軟件設(shè)計(jì)構(gòu)思及軟件結(jié)構(gòu)…………………………………………49
4.4 主要功能的軟件實(shí)現(xiàn)………………………………………………50
5 抗干擾設(shè)計(jì)…………………………………………………………53
5.1 硬件抗干擾…………………………………………………………53
5.2 軟件抗干擾…………………………………………………………54
6 結(jié)論與展望……………………………………………………………57
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………58
致謝 ………………………………………………………………………60
附錄 ………………………………………………………………………61
1 緒論
1.1概述
在國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)中，施工的機(jī)械化程度越來(lái)越高，汽車(chē)起重機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越廣，起重機(jī)的安全行也越來(lái)越受到人們的重視。國(guó)際勞動(dòng)部規(guī)定：16噸以上的起重機(jī)必須安裝保護(hù)裝置。為了安全工作，操作者必須隨時(shí)了解起吊情況，對(duì)于載荷極限固定的起重機(jī)，可只對(duì)吊車(chē)的重量進(jìn)行估計(jì)，但是對(duì)于汽車(chē)、履帶吊、固定回旋吊等臂干、角度可變的起重機(jī)，其起吊重量的極限值是變化的，這樣就要求在操作過(guò)程中，隨時(shí)估計(jì)、查表獲知起吊重量。一旦估計(jì)不準(zhǔn)就容易超載，以致發(fā)生事故。同時(shí)降低了工作效率。
通過(guò)安裝起重機(jī)專(zhuān)用的安全保護(hù)裝置，操作者可以從高度緊張的估算中解脫出來(lái)，根據(jù)裝置的指示大膽操作，既消除了隱患，又減輕了操作者的疲勞程度，有利于提高工作效率。起重機(jī)力矩限制器，又簡(jiǎn)稱(chēng)力限器，它是一種重要的起重機(jī)超載保護(hù)裝置，它通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)起重機(jī)的幾項(xiàng)工作參數(shù)，經(jīng)過(guò)計(jì)算處理，自動(dòng)顯示擁護(hù)關(guān)心的幾項(xiàng)參數(shù)并根據(jù)起重機(jī)的當(dāng)前狀況進(jìn)行判斷；當(dāng)起重機(jī)接近非安全范圍時(shí)，系統(tǒng)報(bào)警并知道進(jìn)行安全保護(hù)控制，禁止起重機(jī)向危險(xiǎn)方向動(dòng)作。實(shí)踐證明，使用力矩限制器可以有效的預(yù)防翻車(chē)、超載斷臂等惡性事故的發(fā)生，充分利用起重機(jī)的工作能力，避免誤操作對(duì)起重機(jī)的損壞，減輕勞動(dòng)者的勞動(dòng)強(qiáng)度，大大提高了工作效率。
國(guó)外很多起重機(jī)制造商很早就進(jìn)行了力矩限制器的研究和應(yīng)用，并隨著技術(shù)進(jìn)步，目前已經(jīng)達(dá)到了較高的水平。我國(guó)在這寫(xiě)反面起步比較晚，技術(shù)水平不高，應(yīng)用范圍不廣，但隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和安全意識(shí)的提高，國(guó)內(nèi)對(duì)起重機(jī)的力矩限制器有了很大的要求。國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局專(zhuān)門(mén)制定和發(fā)布了起重機(jī)的機(jī)械安全裝置技術(shù)規(guī)范，對(duì)力矩限制器的功能和性能檢驗(yàn)等作了嚴(yán)格的規(guī)定。國(guó)家勞動(dòng)部門(mén)也正式規(guī)定16噸以上的吊車(chē)必須裝備力矩限制器。國(guó)內(nèi)現(xiàn)在的起重機(jī)絕大多數(shù)都要安裝力矩限制器，包括一些以有的力矩限制器，由于使用年限太久，系統(tǒng)損壞嚴(yán)重，也需要改裝力矩限制器?？梢?jiàn)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需求巨大。國(guó)外的力矩限制器價(jià)格昂貴，而且很難和國(guó)內(nèi)的起重機(jī)配套，售后服務(wù)也不完善。在國(guó)內(nèi)，歲有多家單位推出力矩限制器產(chǎn)品，但是由于種種原因，在功能、性能、使用可靠行等反面都沒(méi)有達(dá)到令用戶(hù)滿(mǎn)意的程度?？梢哉f(shuō)國(guó)內(nèi)起重機(jī)行業(yè)正在迫切呼喚符合國(guó)情、性能先進(jìn)、功能完善、工作可靠的新型力矩限制器產(chǎn)品，用以滿(mǎn)足國(guó)內(nèi)的生產(chǎn)需求。
1.2力矩限制器技術(shù)概況以及發(fā)展趨勢(shì)
目前，國(guó)際上起重機(jī)制造行業(yè)主要有格魯夫、加藤、得瑪克、神戶(hù)和多田野等十幾家制造商，其產(chǎn)品占據(jù)國(guó)際市場(chǎng)的大部分份額。它們大都根據(jù)自己的起重機(jī)產(chǎn)品研制并配套專(zhuān)用的力限器，考察這些產(chǎn)品.基本反映了國(guó)外技術(shù)的發(fā)展歷程、現(xiàn)狀和趨勢(shì)。
早期力限器采用全機(jī)械式結(jié)構(gòu)，使用很多的齒輪、凸輪、行程開(kāi)關(guān)、電機(jī)等，通過(guò)這些機(jī)械部件的配合運(yùn)動(dòng)計(jì)算出載荷參數(shù)，并通過(guò)模擬指針表來(lái)顯示。這種機(jī)械式的采樣及計(jì)算、顯示都較粗糙，而且功能單一，設(shè)計(jì)、制造、維護(hù)、調(diào)整難度都很多，壽命也較短。這種機(jī)械式的力限器已被淘汰。
日本LS248履帶吊的力限器是70年代末設(shè)計(jì)的產(chǎn)品，采用了大量的模擬電路對(duì)傳感器信號(hào)進(jìn)行處理計(jì)算，仍用模擬表顯示，它相對(duì)機(jī)械式是個(gè)大進(jìn)步，但一定程度上仍存在精度低、設(shè)計(jì)維修難度大、易損壞的問(wèn)題。
進(jìn)入80年代，隨著微處理器技術(shù)的迅速發(fā)展，力限器的設(shè)計(jì)水平步入了一個(gè)新臺(tái)階。如神戶(hù)MLS330A型履帶吊力限器，Z80CPU及其它數(shù)字處理技術(shù)，通過(guò)A/D變換來(lái)完成模擬到數(shù)字的轉(zhuǎn)換，利用軟件來(lái)完成復(fù)雜的技術(shù)工作，系統(tǒng)的集成度和精度都得到了很多的提高。而且通用性好，對(duì)于不同型號(hào)的同系列起重機(jī)，只需更改相應(yīng)的軟件參數(shù)和傳感器t程。 具有系統(tǒng)自檢功能，當(dāng)系統(tǒng)硬件或工況設(shè)定出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，能及時(shí)報(bào)替和顯示故障代碼。通常采用數(shù)碼管顯示，撥碼盤(pán)設(shè)定工況，手動(dòng)電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)標(biāo)定。
KATOLS248V型力限器作了進(jìn)一步的改進(jìn)，具有零點(diǎn)記憶功能，當(dāng)顯示載荷零點(diǎn)變動(dòng)時(shí)通過(guò)簡(jiǎn)單操作即可記憶零點(diǎn)數(shù)據(jù)，及時(shí)調(diào)整。還可方便的記憶某工況下空載時(shí)不同幅度下的零點(diǎn)數(shù)據(jù)。經(jīng)過(guò)內(nèi)部處理分析，可減小摩擦等誤差因素對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。內(nèi)部電路更具合理性，采用開(kāi)關(guān)技術(shù)，提高了抗干擾及防護(hù)能力。采用新型高性能單片機(jī)及外圍芯片，性能更穩(wěn)定，功耗更低，系統(tǒng)集成度更高。
GROVE公司的DS359GW型力限器的設(shè)計(jì)更突出體現(xiàn)了人機(jī)界面的優(yōu)化。選用點(diǎn)陣字符LCD顯示器，顯示信息兩大 ，強(qiáng)光下讀數(shù)清晰，而且功耗極低。具有各種英文提示，發(fā)生故障時(shí)可顯示故障內(nèi)容及處理方法。采用薄膜印刷面板，更加美觀且防水。通過(guò)薄膜輕觸按鍵進(jìn)行工況參數(shù)的設(shè)定或操作一向輔助功能，操作靈活、方便。
國(guó)內(nèi)的力限器產(chǎn)品開(kāi)發(fā)較早且有影響的有葛洲壩水電學(xué)院、北京電腦研究所和大連工程機(jī)械研究所。北京電腦所的產(chǎn)品完全仿照日本多田野公司的80年代產(chǎn)品。技術(shù)上缺少創(chuàng)新，而且實(shí)踐證明，質(zhì)量不穩(wěn)定，返修率較高。葛洲壩水電學(xué)院的力限器是自行研制的，但據(jù)用戶(hù)反映操作很不方便，在改裝情況下經(jīng)常達(dá)不到規(guī)定精度的要求，也存在故障高的問(wèn)題，第一代產(chǎn)品己經(jīng)大批量生產(chǎn)并有良好的經(jīng)濟(jì)效益，需要在此基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)更完善、性能更先進(jìn)的第二代產(chǎn)品投入市場(chǎng)。國(guó)內(nèi)其他的研究單位在力限器的開(kāi)發(fā)上還沒(méi)有形成一定的規(guī)模，無(wú)法參與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，據(jù)用戶(hù)反映，國(guó)內(nèi)產(chǎn)品的最主要問(wèn)題是可靠性問(wèn)題，在解決可靠性前提下還須提高整機(jī)性能及完善系統(tǒng)功能。
縱觀機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)和潮流，起重機(jī)機(jī)力限器的技術(shù)有以下的發(fā)展方向:
1、在電路設(shè)計(jì)上采用最先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)和新年優(yōu)異的新型集成電路元?dú)饧岣哒麢C(jī)集成度、電氣性能、抗干擾性和故障防護(hù)能力。如采用開(kāi)關(guān)電源技術(shù)，將電源的輸入與輸出進(jìn)行隔離，有效防止高電壓脈沖對(duì)后續(xù)電路的影響，選用可自恢復(fù)的保險(xiǎn)絲器件將系統(tǒng)電路分塊保護(hù)，當(dāng)某一部分發(fā)生故障過(guò)電流時(shí)，自動(dòng)切斷，故障解除后自動(dòng)恢復(fù)，使用數(shù)字電位器免除機(jī)械嗓聲等.
2、功能設(shè)計(jì)日趨完善，如具有超載記錄功能，當(dāng)發(fā)生超載時(shí)，自動(dòng)記錄時(shí)間、日期、工況，以及工作參數(shù)等，可為事故分析和設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)提供參考依據(jù).增加檢驗(yàn)量，如重要液壓回路的溫度、油壓、發(fā)動(dòng)機(jī)工況等。雖然這些己超出了力限器的限制范圍，但這些參數(shù)也是使用者所關(guān)心的，這可以看作是力限器的外延。
3、 改善人機(jī)接口，采用先進(jìn)的顯示方式 (如 LCD點(diǎn)陣顯示器)，增加顯示信息量，提示更直觀，使用聲音報(bào)告代替數(shù)字顯示提高人機(jī)交流的和諧性，設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)便的操作方式，具有靈活的在線(xiàn)動(dòng)態(tài)標(biāo)定功能，簡(jiǎn)化調(diào)試、標(biāo)定工作量。
4、性能進(jìn)一步提高，具有吊重測(cè)量動(dòng)態(tài)修正功能，減少起吊、擺動(dòng)、 振蕩等對(duì)吊重測(cè)量精度的影響，考慮結(jié)構(gòu)變形、摩擦力誤差因素，建立更準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型和完善的標(biāo)定方式，提高系統(tǒng)精度。
5、在電路設(shè)計(jì)上簡(jiǎn)化器件的組成，實(shí)行模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)，便于系統(tǒng)的測(cè)試、維護(hù)和擴(kuò)展，提高系統(tǒng)的開(kāi)放性，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的系列化生產(chǎn)。
1.3課程的主要工作：
課題的基本目標(biāo)是結(jié)合國(guó)內(nèi)外力限器的技術(shù)現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，針對(duì)汽車(chē)式起重機(jī)，在已有的力矩限制器的基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)研制功能齊備、技術(shù)先進(jìn)、性能可靠的新一代起重機(jī)力矩限制器。
主要進(jìn)行如下工作:
l、總體方案的研究；
2、語(yǔ)音開(kāi)發(fā)設(shè)備的初步研究；
3、超載記錄黑匣子的初步研究；
4、系統(tǒng)軟硬件的設(shè)計(jì):
5、樣機(jī)的調(diào)試：
本設(shè)計(jì)的創(chuàng)新點(diǎn)在于可以采用更廣的工況設(shè)定，應(yīng)用范圍十分的寬廣。不僅僅是使用與汽車(chē)起重機(jī)。
重點(diǎn)解決如下問(wèn)題:
1、著眼于完善系統(tǒng)功能，提高系統(tǒng)性能和追求技術(shù)的先進(jìn)性并兼顧經(jīng)濟(jì)性，在此基礎(chǔ)上提出新的總體方案并完成硬件電路的設(shè)計(jì)和系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā):
2、聲音是人類(lèi)交流的最有效的手段，是人機(jī)接口追求的最高境界；在系統(tǒng)中使用聲音提示操作要點(diǎn)、報(bào)告工作狀況和運(yùn)行參數(shù)，提高人機(jī)交流的友好性。
3、為便于事故分析和設(shè)備維護(hù)，設(shè)計(jì)黑匣子記錄模塊完整、準(zhǔn)確的記錄超載工況。
4、系統(tǒng)功能的不斷增多導(dǎo)致系統(tǒng)電路的復(fù)雜性上升并影響系統(tǒng)的性能，嘗試簡(jiǎn)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)，提高系統(tǒng)的性能，提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的模塊化，便于系統(tǒng)的維護(hù)、擴(kuò)展 。
5、力限器的工作條件惡劣，為保證長(zhǎng)期正常工作，對(duì)系統(tǒng)的抗干擾性和可 靠性都有很高的要求。這就需要在系統(tǒng)的軟件編寫(xiě)和硬件設(shè)計(jì)上采取許多必要 的手段和措施。
本設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)在于：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、成本低、具有性?xún)r(jià)比高等特點(diǎn)。
1.4解決方案的選擇
基于所采用的中央處理器的不同，有兩種比較合適的系統(tǒng)總體解決方案，一種是以工業(yè)控制計(jì)算機(jī) (PC)為核心，另一種是以 8位或 16位高性能的單片機(jī)為監(jiān)控核心，下面將對(duì)它們的優(yōu)缺點(diǎn)分別討論。
1.4.1工業(yè)控制計(jì)算機(jī)解決方案
工業(yè)控制計(jì)算機(jī)具有特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，所用芯片經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的質(zhì)量篩選，整個(gè)系統(tǒng)嚴(yán)密密封，適用于惡劣的工作環(huán)境，工作環(huán)境溫度可達(dá)-40℃～+80℃，平均無(wú)故障時(shí)間達(dá)90,000-230,000小時(shí)；無(wú)論是硬件還是軟件，都具有優(yōu)良的開(kāi)發(fā)環(huán)境，完備的開(kāi)發(fā)手段 ，在升級(jí)換代方面更是易如反掌，如要增加內(nèi)存及硬盤(pán)的容量，則只要再插上內(nèi)存擴(kuò)展條和更換大容量的硬盤(pán)即可，要增加模擬量輸入，開(kāi)關(guān)量輸出，只要在擴(kuò)展槽內(nèi)插入一塊相應(yīng)的卡即可；工業(yè)控制計(jì)算機(jī)具有標(biāo)準(zhǔn)化的總線(xiàn)結(jié)構(gòu)，使其構(gòu)成的測(cè)控系統(tǒng)在應(yīng)用軟件方面具有無(wú)可比擬的兼容性。系統(tǒng)以工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為核心，通過(guò)某種總線(xiàn)形式的接口板接收傳感器信號(hào)并輸出控制信號(hào)，顯示器和鍵盤(pán)均可采用工控機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)配置。
1、優(yōu)點(diǎn):
利用工控機(jī)標(biāo)準(zhǔn)的體系結(jié)構(gòu)，通用的操作系統(tǒng)及豐富強(qiáng)大的應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境，可以大大降低系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)時(shí)間，提高效率，特別是開(kāi)發(fā)圖形漢字系統(tǒng)，對(duì)于工控機(jī)系統(tǒng)可以說(shuō)是隨手拈來(lái)，這令單片機(jī)+點(diǎn)陣圖形顯示器系統(tǒng)望塵莫及；另一方面由于工控機(jī)結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)，應(yīng)用廣泛，其自身就具有很高的可靠性，而單片機(jī)系統(tǒng)的可靠性保障則完全依賴(lài)于系統(tǒng)設(shè)計(jì)者，這不但加重了設(shè)計(jì)者的負(fù)擔(dān)，而且所設(shè)計(jì)出來(lái)的系統(tǒng)的可靠性如何，也令人存有疑問(wèn)，其對(duì)設(shè)計(jì)者的能力及知識(shí)都有很高要求。
采用工控機(jī)系統(tǒng)可開(kāi)發(fā)出漂亮美觀的圖形人機(jī)界面，這里系統(tǒng)對(duì)于實(shí)時(shí)性的要求不是很高，我們可以利用目前流行的商用操作系統(tǒng) Windows來(lái)做開(kāi)發(fā)，Windows系統(tǒng)是一個(gè)美觀漂亮的圖形化系統(tǒng)，而且有豐富的軟件開(kāi)發(fā)工具，在它的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)一套漢字化的圖形系統(tǒng)是很容易的，而且更可以開(kāi)發(fā)出效果逼真的起重機(jī)工作過(guò)程全真動(dòng)畫(huà)模擬。工控機(jī)系統(tǒng)一方面為我們帶來(lái)了性能優(yōu)異的監(jiān)控系統(tǒng)，另一方面更有豐富的資源儲(chǔ)備和極強(qiáng)的系統(tǒng)擴(kuò)展能力，例如如果想要查詢(xún)?cè)撆_(tái)起重機(jī)的工作狀況和歷史信息紀(jì)錄，接上打印機(jī)打印出來(lái)或通過(guò)移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備(如軟盤(pán)、U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)等)復(fù)制固然是很好很輕松的方法，但利用現(xiàn)在蓬勃發(fā)展的網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)，將工地的大型作業(yè)設(shè)備的工控機(jī)連成局域網(wǎng)，在中央監(jiān)視大廳，就可以直接察看了；如果將其接入國(guó)際互聯(lián)網(wǎng)，那在世界各地都可以查看了。再如對(duì)于起重機(jī)控制系統(tǒng)的一體化趨勢(shì)，正如上面提到的工控機(jī)系統(tǒng)完全能滿(mǎn)足要求
2、缺點(diǎn):
此方案的主要缺點(diǎn)是所需費(fèi)用較高，便攜性能差，再是開(kāi)發(fā)技術(shù)難度較大。
所需解決的主要難題 :
工控機(jī)接口板的制作。工PC采用三總線(xiàn)的結(jié)構(gòu)形式，主機(jī)板通過(guò)擴(kuò)展槽這種開(kāi)放式的總線(xiàn)體系結(jié)構(gòu)與各種各樣外圍設(shè)備進(jìn)行信息交換，總線(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)主要有 ISA,MCA,STD,EISA,GESA,PCI等，需要選擇使用一種總線(xiàn)(工業(yè)上一般使用ISA總線(xiàn))，并根據(jù)該總線(xiàn)的機(jī)械及電氣標(biāo)準(zhǔn)制作其接口板。
工控機(jī)接口板驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)。Windows系統(tǒng)出于系統(tǒng)保密性的考慮，對(duì)硬件設(shè)備采取了屏蔽的策略，應(yīng)用程序?qū)τ布O(shè)備的訪(fǎng)問(wèn)需要通過(guò)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，編制虛擬設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是一項(xiàng)艱苦且繁瑣的工作。
1.4.2單片機(jī)解決方案
系統(tǒng)以高性能的八位或十六位單片機(jī)為監(jiān)控核心，通過(guò)大屏幕點(diǎn)陣式圖形液晶顯示器向操作者提供用漢字表述的起重機(jī)起升狀態(tài)信息及操作狀態(tài)提示，并可以動(dòng)畫(huà)模擬起重機(jī)工作過(guò)程，另外還需解決A/D轉(zhuǎn)換，繼電器輸出控制及操作鍵盤(pán)等功能模塊，是一個(gè)完整的、規(guī)模較大的單片機(jī)系統(tǒng)。
1、優(yōu)點(diǎn):
相對(duì)于以工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為核心的方案，該方案的主要優(yōu)點(diǎn)為:
單片機(jī)系統(tǒng)體積小，便攜性能好。功耗低 ，在芯片上集成了更多的功能，如先進(jìn)的模擬/數(shù)字接口、數(shù)字處理功能以及靈巧電源功能等。而且隨著最新的亞微米 CMOS工藝技術(shù)用于單片機(jī)，單片機(jī)的運(yùn)算速度有了很大的提高，與 IPC相比較，速度上的差距越來(lái)越小 。
單片機(jī)技術(shù)日臻成熟，前人成功的開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)可以大大縮短系統(tǒng)開(kāi)發(fā)時(shí)間。 所需開(kāi)發(fā)費(fèi)用較低，技術(shù)難度也比前一方案低很多。
2、缺點(diǎn):
該方案的最大缺點(diǎn)是系統(tǒng)的可擴(kuò)展性與工控機(jī)方案比較不太理想。
所需解決的主要難題:
系統(tǒng)的可擴(kuò)展性。
經(jīng)過(guò)分析比較，我們認(rèn)為從市場(chǎng)的角度出發(fā)，給用戶(hù)提供的應(yīng)該是具有極高性?xún)r(jià)比的產(chǎn)品，在實(shí)現(xiàn)基本功能的前提下要讓客戶(hù)承受的起，正是基于上述考慮，我們放棄了工控機(jī)的解決方案。而且如果在系統(tǒng)可擴(kuò)展性上做一些文章的話(huà)，單片機(jī)解決方案是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。單片機(jī)以其高可靠性、高性能比，在工業(yè)控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、智能化儀器儀表、辦公自動(dòng)化等諸多領(lǐng)域中得到了極為廣泛的應(yīng)用。
1.5系統(tǒng)可擴(kuò)展行的探討
工業(yè)控制技術(shù)是當(dāng)今世界上發(fā)展速度較快的應(yīng)用技術(shù)之一，受其影響，工業(yè)控制系統(tǒng)的技術(shù)構(gòu)成很難保持長(zhǎng)期穩(wěn)定不變。為了適應(yīng)不斷進(jìn)步的技術(shù)，必須從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上保證其技術(shù)構(gòu)成的靈活性和可擴(kuò)展性。面對(duì)日趨激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，要求我們的起重機(jī)力矩限制器必須能夠在需要的時(shí)候重新定義自己的目標(biāo)，在功能上具有一定的靈活性和可擴(kuò)充性。具體的說(shuō)，當(dāng)用戶(hù)提出需要系統(tǒng)監(jiān)測(cè)更多的參數(shù)時(shí)，我們的系統(tǒng)能采取策略滿(mǎn)足要求。
我們針對(duì)系統(tǒng)可擴(kuò)展性提出了兩種解決辦法并分析了適用場(chǎng)合 。
1.5.1集散式控制系統(tǒng)改進(jìn)
傳統(tǒng)的基于單片機(jī)的集散式控制系統(tǒng)DCS(Distributed Control System)，把大量分散的單回路測(cè)控系統(tǒng)通過(guò)單片機(jī)進(jìn)行集中統(tǒng)一管理，用各種I/0功能模擬代替控制室儀表，利用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)回路調(diào)節(jié)，工況連鎖，參數(shù)顯示，數(shù)據(jù)儲(chǔ)存等多種功能。由于所有的工作都需要單片機(jī)來(lái)控制，這對(duì)于作為系統(tǒng)核心的單片機(jī)的性能提出了很高的要求。
傳統(tǒng)的基于單片機(jī)的DCS系統(tǒng)的可擴(kuò)展性取決于兩方面的因素。一是單片機(jī)自身的性能。隨著電子技術(shù)以及制造工藝技術(shù)的迅猛發(fā)展，各大單片機(jī)制造廠商紛紛推出集成度更高、功能更強(qiáng)大而且與舊有型號(hào)的單片機(jī)相兼容的新產(chǎn)品，以方便用戶(hù)順利升級(jí)，可以說(shuō)單片機(jī)自身的性能還是有保證的；另一個(gè)則是單片機(jī)在系統(tǒng)內(nèi)是否已經(jīng)接近或達(dá)到滿(mǎn)負(fù)荷工作。如果是，那么需要系統(tǒng)添加額外功能時(shí)，單片機(jī)就不堪重負(fù)，難以完成任務(wù)；如果系統(tǒng)控制核心的負(fù)荷量太輕，不外乎是兩種情況:一是單片機(jī)的大材小用，說(shuō)明單片機(jī)的選型浪費(fèi)，這勢(shì)必造成不必要的成本開(kāi)銷(xiāo)；一是系統(tǒng)預(yù)留的功能太多，可能導(dǎo)致為實(shí)現(xiàn)這些功能而設(shè)計(jì)的接口器件占據(jù)了電路板上的太多位置，而導(dǎo)致系統(tǒng)的體積變得龐大起來(lái)。因此對(duì)于系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)人員提出了很高的要求，就是怎樣找到一個(gè)最佳的契合點(diǎn)既滿(mǎn)足系統(tǒng)的可擴(kuò)展性，又兼顧了價(jià)格、系統(tǒng)體積因素等。
1.5.2現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)
現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)是連接智能現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備與控制室之間的全數(shù)字式、開(kāi)放的、雙向的通信網(wǎng)絡(luò)。它能夠使用一對(duì)簡(jiǎn)單的雙絞線(xiàn)給現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備供電，并傳輸現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備與控制室之間的通信信號(hào)。現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的節(jié)點(diǎn)是現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備或現(xiàn)場(chǎng)儀表，這些儀表都遵循統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，按照系統(tǒng)化和開(kāi)放性要求，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、智能化、標(biāo)準(zhǔn)化，并且增加遠(yuǎn)距離操作和就地控制功能。
采用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的最大優(yōu)點(diǎn)是可以大大節(jié)約連接導(dǎo)線(xiàn)和維護(hù)費(fèi)用。同時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)能夠傳送多個(gè)過(guò)程變量。傳統(tǒng)的4～20mA控制回路一般只能攜帶一個(gè)信號(hào)，通常稱(chēng)為過(guò)程變量。而采用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)后，在傳輸變量過(guò)程的同時(shí)，儀表的標(biāo)識(shí)符和簡(jiǎn)單的診斷信息也可一并傳送:數(shù)字信號(hào)的精確性是現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的又一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，數(shù)字信號(hào)比4～20mA模擬信號(hào)分辨率高，因此，可排除過(guò)去在模/數(shù)轉(zhuǎn)換中產(chǎn)生的誤差。遠(yuǎn)程維護(hù)在采用數(shù)字通信和現(xiàn)場(chǎng)儀表后也將成為可能。由于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)是雙向的，因此能夠從中心控制室對(duì)現(xiàn)場(chǎng)智能儀表進(jìn)行標(biāo)定，調(diào)整及運(yùn)行診斷，甚至可在故障發(fā)生前進(jìn)行預(yù)測(cè)。
采用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)構(gòu)建系統(tǒng)當(dāng)需要擴(kuò)展功能時(shí)，其主節(jié)點(diǎn)上的控制器(相當(dāng)于 DCS中的核心控制器)的任務(wù)量并沒(méi)有明顯增加，這一部分工作都被擴(kuò)展到總線(xiàn)上的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備中的智能控制器所分擔(dān)了，主節(jié)點(diǎn)控制器起到的實(shí)際上是信息搜集、信息綜合和信息反饋的作用。因此當(dāng)系統(tǒng)擴(kuò)展功能，主節(jié)點(diǎn)控制器負(fù)擔(dān)不重，系統(tǒng)的可擴(kuò)展性主要取決于相應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的負(fù)載能力。
值得一提的是，掛接在現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)上的傳感器、執(zhí)行器等并不是普通的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，它們都是有微處理器控制的智能現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，從這個(gè)意義上來(lái)說(shuō)，智能現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的價(jià)格肯定是比普通現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備貴一些。對(duì)于舊有系統(tǒng)改造，用戶(hù)能否接受值得考慮。
現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)發(fā)展至今，大大小小已有 40余種，每種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)基本都有其 自身的技術(shù)特點(diǎn)和傳統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域，如 CAN源于汽車(chē)工業(yè)，LONWORKS則大量應(yīng)用于樓宇自動(dòng)化。同時(shí)每一類(lèi)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)均有國(guó)際上的大公司為背景和依托 。然而，在起重機(jī)領(lǐng)域尚未有關(guān)于制造商應(yīng)用某種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)于控制系統(tǒng)以及某傳感器制造商開(kāi)發(fā)基于某種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的起重機(jī)相關(guān)的智能傳感器的報(bào)道。因此通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)形式構(gòu)建的系統(tǒng)比較適合為各起重機(jī)制造商提供配套開(kāi)發(fā)。至于具體選擇何種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，自主性相對(duì)較大，推出的時(shí)間則越早越好，目的是力爭(zhēng)把自己的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)作為整個(gè)行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn) 。
2 總體方案的設(shè)計(jì)
2.1力距限制器的原理
汽車(chē)式起重機(jī)工作時(shí)，在不同的仰角及臂桿長(zhǎng)度下，對(duì)應(yīng)不同的工作幅度， 其額定的起重量是不同的。如果實(shí)際起重量小于額定起重量，起重機(jī)的工作是 安全的，否則會(huì)出現(xiàn)損壞起重機(jī)部件甚至翻車(chē)、斷臂等惡性事故。
根據(jù)取力方式的不同，可以通過(guò)多種方式確定某種工況和狀態(tài)下的實(shí)際起重量。本系統(tǒng)采用了變幅油缸取力的方式，根據(jù)臂長(zhǎng)、仰角、變幅油缸的主壓、背壓確定起重機(jī)的額定起重量和實(shí)際起重量。
以油缸取力的汽車(chē)式起重機(jī)力限器為例，如圖2-1力距限制器系統(tǒng)的基本組成單元如下:臂長(zhǎng)傳感器
處理器系統(tǒng)
鍵盤(pán)輸入
角度傳感器
顯示面板
壓力傳感器1
聲音輸出
控制輸出
壓力傳感器2
圖2-1 起重機(jī)力矩限制器系統(tǒng)示意圖
1、微控制器系統(tǒng)
作為力矩限制器系統(tǒng)的核心，其主要功能為:
a?實(shí)時(shí)對(duì)各路傳感器信號(hào)進(jìn)行采樣，獲取起重機(jī)的變幅缸壓力、臂桿長(zhǎng)度 和臂桿仰角等工作參數(shù)，經(jīng)過(guò)計(jì)算得出實(shí)際起重載荷和允許載荷及負(fù)荷率；當(dāng)負(fù)荷率大于90%時(shí)預(yù)報(bào)警，大于100%時(shí)報(bào)警并進(jìn)行強(qiáng)制控制，使起重機(jī)不能繼續(xù)向危險(xiǎn)方向動(dòng)作，如趴桿，伸臂，起升等。
b?通過(guò)LCD顯示和語(yǔ)音播報(bào)臂桿長(zhǎng)度、臂桿角度、工作半徑和起升高度等操作者關(guān)心的參數(shù)，提供友好的人機(jī)界面:完成參數(shù)顯示和工況設(shè)置及調(diào)試標(biāo)定等輔助功能。
c?記錄超載狀況，為起重機(jī)的事故分析和設(shè)備維護(hù)提供參考。
d?實(shí)現(xiàn)其它的功能 (如臂桿使伸出的順序控制)，使起重機(jī)的工作符合某些工況下的特殊規(guī)定和安全要求；
2、壓力傳感器
通過(guò)檢測(cè)變幅油缸上下腔的油壓信號(hào)，以計(jì)算變幅油缸的推力。
3、臂長(zhǎng)傳感器
通過(guò)頭部固定在臂桿端部的拉線(xiàn)，將臂桿長(zhǎng)度變化轉(zhuǎn)換為傳感器內(nèi)部測(cè)定元件角度的變化，以測(cè)定檢測(cè)臂桿的實(shí)際長(zhǎng)度。
4、仰角傳感器
安裝在第一節(jié)臂桿上，由重錘帶動(dòng)角度測(cè)定元件轉(zhuǎn)動(dòng)，以檢測(cè)臂桿仰角。
5、連接電纜
將各傳感器及起重機(jī)上車(chē)控制盒與力限器主體相連。
2.2力矩限制器的工作流程
2.2.1軟件流程
系統(tǒng)軟件流程如圖2-2所示。開(kāi)機(jī)后首先進(jìn)行硬件自檢，對(duì)內(nèi)存、掉電保護(hù)存儲(chǔ)器、各模擬量、開(kāi)關(guān)量I/O口進(jìn)行檢查，如果出現(xiàn)硬件故障，則以相應(yīng)代碼進(jìn)行報(bào)警。硬件自檢通過(guò)后，程序以循環(huán)掃描的方式運(yùn)行。首先讀取鍵盤(pán)參數(shù)、起重機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)以及各傳感器信號(hào)；然后由數(shù)據(jù)處理部分根據(jù)各個(gè)參數(shù)以及汽車(chē)起重機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行計(jì)算處理，將計(jì)算得到的結(jié)果及相應(yīng)參數(shù)顯示在液晶顯示器上；最后判斷是否有報(bào)警，若有報(bào)警則進(jìn)行相應(yīng)報(bào)警及制動(dòng)保護(hù)
圖2-2 系統(tǒng)軟件流程圖
2.2.2系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
本系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖2-3示。分為信號(hào)采集、數(shù)據(jù)處理、參數(shù)輸入及顯示、報(bào)警制動(dòng)保護(hù)四個(gè)部分。
1、 信號(hào)采集部分負(fù)責(zé)采集模擬量信號(hào)和開(kāi)關(guān)量信號(hào)。模擬量信號(hào)有長(zhǎng)度傳感器信號(hào)、角度傳感器、變幅油缸上、下腔油壓傳感器信號(hào)，這些傳感器信號(hào)均為4－20mA電流信號(hào)，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換成為0－4V電壓信號(hào)后送到A/D轉(zhuǎn)換芯片ADC0809測(cè)量。
2、 數(shù)據(jù)處理部分的核心為單片機(jī)AT89S52，各模擬量及開(kāi)關(guān)量信號(hào)經(jīng)過(guò)處理后送入單片機(jī)，結(jié)合汽車(chē)起重機(jī)的工作狀況和結(jié)構(gòu)參數(shù)，AT89S52計(jì)算并顯示出起重機(jī)的臂長(zhǎng)、仰角、載重、力矩百分比等參數(shù)；判斷是否有報(bào)警及制動(dòng)保護(hù)信號(hào)，并作出相應(yīng)處理。通過(guò)鍵盤(pán)輸入的各項(xiàng)參數(shù)也由AT89S52處理，并存入可掉電保存的EPROM芯片24C256中。
3、 參數(shù)輸入及顯示部分由一個(gè)LED顯示器、一個(gè)MAX7219芯片組成。
4、 當(dāng)汽車(chē)起重機(jī)處于危險(xiǎn)操作狀況時(shí)，報(bào)警制動(dòng)保護(hù)部分會(huì)為操作員提供聲光預(yù)警。當(dāng)情況緊急時(shí)，制動(dòng)保護(hù)部分會(huì)強(qiáng)制停止危險(xiǎn)操作，以保證起重機(jī)的安全。
24C256
制動(dòng)保護(hù)
ADC0809
A/D轉(zhuǎn)換
下腔油壓傳感器
上腔油壓傳感器
角度傳感器
長(zhǎng)度傳感器
I/V
I/V
I/V
I/V
LED顯示
AT89S52
鍵盤(pán)輸入
報(bào)警
圖2-3 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
2.3力矩限制器的數(shù)學(xué)模型
由于汽車(chē)起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，當(dāng)采用取上下油缸壓力差的方法測(cè)載荷時(shí)，數(shù)據(jù)處理需要結(jié)合起重機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行，因此，只有建立適合起重機(jī)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)使用的準(zhǔn)確簡(jiǎn)潔的數(shù)學(xué)模型，才能既準(zhǔn)確快速測(cè)量起重機(jī)的載荷，又能在調(diào)試時(shí)快速方便。
如圖2-4所示O為主臂鉸點(diǎn)的中心，C為主臂起升滑輪與起升鋼絲繩切點(diǎn)，B為變幅油缸上鉸點(diǎn)，D為變幅油缸下鉸點(diǎn)；OA為主臂臂長(zhǎng)，BD變幅油缸長(zhǎng)度，AC為起升鋼絲繩長(zhǎng)度，OC為主臂鉸點(diǎn)到起升滑輪與鋼絲繩切點(diǎn)距離；α角為主臂與水平面夾角，γ角為OC與水平面的夾角；mg為重物重量,N為主臂自重，T為起升鋼絲繩拉力。
圖2-4汽車(chē)起重機(jī)示意圖
由圖2-4分析可知：
（n為鋼絲繩倍率）
設(shè) 則
設(shè)，其中k為傳感器的信號(hào)電流與對(duì)應(yīng)量的比值，I為下油缸
Q
此時(shí)
掉鉤勻速運(yùn)動(dòng)一周。記錄各個(gè)角度下的
其中
油缸下鉸點(diǎn)到主臂鉸點(diǎn)的水平距離
油缸下鉸點(diǎn)到主臂鉸點(diǎn)的垂直距離
油缸上鉸點(diǎn)到主臂鉸點(diǎn)的水平距離
油缸上鉸點(diǎn)到主臂鉸點(diǎn)的垂直距
2.4力矩限制器的調(diào)試
第一步：測(cè)量起重機(jī)各個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)并輸入系統(tǒng)。
第二步：空載調(diào)試?？蛰d調(diào)試時(shí)，根據(jù)起重機(jī)性能表，在臂長(zhǎng)固定在某一值的情況下使主臂不吊重物做勻速圓周運(yùn)動(dòng)，記錄下各個(gè)角度下的上下油缸傳感器的空載電流差值。由于汽車(chē)起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中臂長(zhǎng)和仰角均是變化的，所以需記錄多節(jié)臂長(zhǎng)下的空載電流值，中間臂長(zhǎng)的空載電流值以線(xiàn)性插值推得。
第三步：傳感器重量系數(shù)k調(diào)試。起重機(jī)起吊一標(biāo)準(zhǔn)重塊，在某一臂長(zhǎng)和角度下記錄上下油缸傳感器的電流差值，然后根據(jù)公式1算得重量系數(shù)k。
起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，系統(tǒng)根據(jù)測(cè)量到的臂長(zhǎng)、仰角、上下油缸傳感器信號(hào)差值，結(jié)合公式即可算得所吊重的重量。
3 系統(tǒng)硬件方案的設(shè)計(jì)
3.1系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)概述
24C256
制動(dòng)保護(hù)
ADC0809
A/D轉(zhuǎn)換
下腔油壓傳感器
上腔油壓傳感器
角度傳感器
長(zhǎng)度傳感器
I/V
I/V
I/V
I/V
LED顯示
AT89S52
鍵盤(pán)輸入
報(bào)警
圖3-1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)原理圖
本著簡(jiǎn)化系統(tǒng)組成、提高系統(tǒng)先進(jìn)性與可靠性以及模塊化設(shè)計(jì)的原則，在實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能、滿(mǎn)足系統(tǒng)的要求的前提下，大量采用了串行接口的電路完成系統(tǒng)的功能要求。
3.2前向通道的設(shè)計(jì)
前向通道是被測(cè)對(duì)象與測(cè)控系統(tǒng)的聯(lián)系通道，是原始參數(shù)輸入通道。它將獲自傳感器的信號(hào)變換處理并以一定的方式傳送至CPU，是被測(cè)對(duì)象與單片機(jī)系統(tǒng)之間一座必不可少的橋梁。它主要有信號(hào)拾取電路、信號(hào)調(diào)節(jié)電路和信號(hào)變換電路等幾部分組成。
圖3-2系統(tǒng)顯示操作面板
工況
自檢
電源
力矩百分比條形碼
主臂臂長(zhǎng)
主臂仰角
額定吊重量
工作幅度
最大起升高度
日期時(shí)間
聲音
實(shí)際吊重量
時(shí)間調(diào)整
切換
標(biāo)定
確認(rèn)
3.2.1信號(hào)的拾取、變送
1、臂長(zhǎng)、仰角信號(hào)的拾取、變送
圖3-3 角度信號(hào)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)示意圖
圖3-4 長(zhǎng)度信號(hào)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)示意圖
如上圖3-3、3-4，為仰角和臂長(zhǎng)的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)示意圖。工作時(shí)，仰角的變化轉(zhuǎn)換成為電位器角度的變化；臂桿伸縮通過(guò)拉線(xiàn)使卷線(xiàn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)齒輪減速到電位器軸上，臂桿長(zhǎng)度的變化轉(zhuǎn)換為電位器的角度變化。角度傳感器實(shí)際使用量程為0°～90°，長(zhǎng)度傳感器的最大量程為30米。角度和長(zhǎng)度傳感器中的電位器信號(hào)如果通過(guò)長(zhǎng)線(xiàn)直接傳送到主機(jī)，由于以微弱的電壓信號(hào)傳輸，容易收到外界電磁場(chǎng)的干擾，線(xiàn)路內(nèi)阻對(duì)精度也有影響。在本系統(tǒng)中，采用了兩線(xiàn)變送方式，使用 4-20mA 的信號(hào)傳輸，變送示意圖
圖 3-5信號(hào)變送示意圖
2、壓力信號(hào)的拾取變送
壓力測(cè)量在工業(yè)、航空、航天、汽車(chē)、氣象、海洋、醫(yī)療等方面有大量的應(yīng)用，利用壓力可以測(cè)量液體、水的高度和壓力，可以測(cè)量血壓、氣體質(zhì)量和重量等參數(shù)。
壓力有絕對(duì)壓力，表壓力，負(fù)壓力（真空度）和差壓等多種。絕對(duì)壓力是指被測(cè)物體的單位面積上承受的全部作用力。地球表面承受大氣形成的壓力叫大氣壓力，絕對(duì)壓力與大氣壓力之差稱(chēng)為表壓，工業(yè)上常用的壓力表就是用來(lái)測(cè)量表壓的。絕對(duì)壓力小于大氣壓力的值稱(chēng)為負(fù)壓力（真空度），常用真空表來(lái)測(cè)量。而二個(gè)壓力的差值為差壓。
壓力（又稱(chēng)壓強(qiáng)）的單位是帕（Pa），1帕=1牛/米2，常用千帕（KPa），兆帕（MPa）表示，工業(yè)上使用的壓力單位有Kg/cm2和mmHg，mmHg幾種，它們之間的關(guān)系見(jiàn)表3-1：
表3-1
單位
Pa(帕)
Kg/cm2
atm(大氣壓)
MmHg
MmH20
1Pa
1
1.0997*105
9.869*10-6
7.500*10-3
0.10197
1Kg/ cm2
9.80665*104
1
0.96784
735.559
104
1mmHg
1.333*102
1.359*10-3
1.316*10-3
1
13.595
1mmH20
9.806375
0.999*10-4
0.962*10-4
7.35*10-2
1
a.電容式壓力傳感器
利用被測(cè)壓力使金屬膜片之間的距離減少，電容量增加的原理制成的，其結(jié)構(gòu)如圖3-7所示
b.硅壓阻式壓力傳感器
硅壓阻式壓力傳感器是利用的壓阻效應(yīng)制成的新型壓力傳感器，在一塊單晶硅的基片上用擴(kuò)散工藝制成的應(yīng)變?cè)趹?yīng)變?cè)艿綁毫Φ淖饔?，引起電阻值產(chǎn)生變化，在Ｎ型硅品片上形成四個(gè)阻值相等的電阻條，構(gòu)成一個(gè)惠斯電橋，特點(diǎn)是體積小，系數(shù)度高，測(cè)量范圍寬，精度高。
圖3-7
本文壓力信號(hào)的獲取、變送使用了集成壓力傳感器模塊，它使用9～40VDC的激勵(lì)電壓，輸出 4～20mA，采用兩線(xiàn)變送方式。
3.2.2信號(hào)的變換
在實(shí)測(cè)量和控制系統(tǒng)中常會(huì)遇到時(shí)間、數(shù)值都連續(xù)變化的物理量。這種連續(xù)變化的物理量，稱(chēng)之為模擬量，例如溫度、壓力、流量等都屬于模擬量，與此對(duì)應(yīng)的電信號(hào)是模擬電信號(hào)。顯然，模擬量要輸入到計(jì)算機(jī)，首先要經(jīng)過(guò)模擬量到數(shù)字量的轉(zhuǎn)換（簡(jiǎn)稱(chēng)A/D轉(zhuǎn)換），計(jì)算機(jī)才能接受處理。實(shí)現(xiàn)模擬信號(hào)到數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換的設(shè)備稱(chēng)A/D轉(zhuǎn)換器或ADC，A/D轉(zhuǎn)換器實(shí)際上是計(jì)算機(jī)的一個(gè)輸入設(shè)備。
從各個(gè)傳感器獲得的信號(hào)經(jīng)調(diào)節(jié)后是1～5V的電壓模擬量。模擬量必須由A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，CPU才能處理。A/D轉(zhuǎn)換電路種類(lèi)很多，根據(jù)轉(zhuǎn)換原理可分為逐次逼近式、雙積分式、并行式、跟蹤比較式、串并式、電荷平衡式等。目前使用最多的是前三種。其中并行式A/D是一種用編碼技術(shù)實(shí)現(xiàn)的高速A/D轉(zhuǎn)換器，其速度最快（轉(zhuǎn)換速度在20ns～50ns之間）價(jià)格也很高，一般用于高速度場(chǎng)合。逐次逼近式A/D轉(zhuǎn)換器在精度、速度和價(jià)格上適中，是目前最常用的A/D轉(zhuǎn)換器。雙積分A/D轉(zhuǎn)換器，具有精度高、抗干擾性好、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，但速度較慢，經(jīng)常用于速度要求不高的場(chǎng)合。
在A/D轉(zhuǎn)換器件的選擇中，首先搞清楚關(guān)于A/D轉(zhuǎn)換器的幾個(gè)指標(biāo)量概念：
1、 分辨率
分辨率表示輸出數(shù)字量變化一個(gè)相鄰數(shù)碼所需輸入模擬電壓的變化量。轉(zhuǎn)換器的分辨率定義為滿(mǎn)刻度電壓與2n之比值，其中n為A/D轉(zhuǎn)換器的位數(shù)，例如一個(gè)8位A/D轉(zhuǎn)換器其分辨率為滿(mǎn)刻度1/28，若滿(mǎn)刻度電壓為5V，則能分辨率的最小電壓值為5/28=20mv。
2、 量化誤差
量化誤差是由于A/D轉(zhuǎn)換的有限數(shù)字對(duì)模擬數(shù)值進(jìn)行離散取值（量化）而引起的誤差，量化誤差一般為±1/2LSB（LSB：Least Significant Bit）是數(shù)字量的最小有效位所表示的模擬量，提高分辨率可減少量化誤差。量化誤差和分辨率是統(tǒng)一的。
3、 轉(zhuǎn)換精度：
A/D轉(zhuǎn)換精度指出了一個(gè)實(shí)際A/D轉(zhuǎn)換在量化值上與理想A/D轉(zhuǎn)換器進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換的差值，可以用兩個(gè)方式來(lái)表示：
①絕對(duì)精度：用最低位（LSB）的倍數(shù)表示，如±1/2LSB等。
②用絕對(duì)精度除以滿(mǎn)量程值的百分?jǐn)?shù)來(lái)表示。
4、 轉(zhuǎn)換時(shí)間與轉(zhuǎn)換速率
轉(zhuǎn)換時(shí)間為完成一次A/D轉(zhuǎn)換所需要的時(shí)間，即從輸入端加入信號(hào)到輸出端出現(xiàn)相應(yīng)數(shù)碼的時(shí)間轉(zhuǎn)換時(shí)間越短，適應(yīng)輸入信號(hào)快速變化能力越強(qiáng)。
轉(zhuǎn)換速度是轉(zhuǎn)換時(shí)間的倒數(shù)，如轉(zhuǎn)換時(shí)間長(zhǎng)，則表示轉(zhuǎn)換速度低。各種結(jié)構(gòu)類(lèi)型的A/D轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換時(shí)間有所不同，轉(zhuǎn)換時(shí)間最短的為全并行A/D轉(zhuǎn)換器，其轉(zhuǎn)換時(shí)間為5～50ns，其次是逐次比較式A/D轉(zhuǎn)換器，其轉(zhuǎn)換時(shí)間為0.4s，再次為逐次逼近型，較慢的是雙積分式。
逐次逼近式A/D轉(zhuǎn)換器是種類(lèi)最多、應(yīng)用最廣的A/D轉(zhuǎn)換器。本文根據(jù)場(chǎng)合等綜合考慮選用的A/D轉(zhuǎn)換器就是ADC0809芯片。
3.2.3 ADC0809簡(jiǎn)介
ADC0809是一種8路模擬輸入8路數(shù)字輸出的的逐次逼近法A/D器件。
1、 主要技術(shù)指標(biāo)和特性
分辨率：8位。
轉(zhuǎn)換時(shí)間：取決于芯片時(shí)鐘頻率，轉(zhuǎn)換一次時(shí)間為64個(gè)時(shí)鐘周期，當(dāng)CLK=500kHz時(shí)，轉(zhuǎn)換時(shí)間，最大允許值為800kHz。
單一電源：+5V。
模擬電壓輸入范圍：?jiǎn)螛O性0～5V；雙極性±5V，±10V。
l 具有可控三態(tài)輸出鎖存器。
啟動(dòng)轉(zhuǎn)換控制為脈沖式（正脈沖），上升沿使內(nèi)部所有寄存器清零，下降沿是A/D轉(zhuǎn)換器開(kāi)始。
ADC0809的引腳和結(jié)構(gòu)
ADC0809的引腳和內(nèi)部邏輯框圖分別位于圖3-8和圖3-9。它內(nèi)部除A/D轉(zhuǎn)換部分外，還有模擬開(kāi)關(guān)部分。
圖3-8 ADC0809各引腳
圖3-9 ADC0809結(jié)構(gòu)框圖
各引腳定義如下：
l ：8路模擬量的輸入端。
l ：A/D轉(zhuǎn)換器的數(shù)據(jù)控制端，為三態(tài)可控輸出，可以直接與計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)線(xiàn)相連。
l A、B、C：模擬量輸入通地址選擇端，A為低位，C為高位。
l 、：基準(zhǔn)電壓參考端，決定了輸入模擬量的量程范圍。
l CLK：為時(shí)鐘信號(hào)輸入端，決定了A/D轉(zhuǎn)換的速度，時(shí)鐘信號(hào)輸入范圍為50kHz~800kHz.
l ALE：地址鎖存允許信號(hào)，高電平有效。當(dāng)此信號(hào)有效時(shí)，A、B、C三位地址信號(hào)被鎖存，譯碼選通對(duì)應(yīng)模擬通道。
l SC：為啟動(dòng)轉(zhuǎn)換信號(hào)，正脈沖有效。通常與系統(tǒng)信號(hào)相連，控制啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換。
l EDC：轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)，高電平有效。表示一次A/D轉(zhuǎn)換已完成，可作為中斷觸發(fā)信號(hào)，也可以用程序查詢(xún)的方法檢測(cè)轉(zhuǎn)換是否結(jié)束。
l OE：輸入允許信號(hào)，高電平有效?？膳c系統(tǒng)讀選通信號(hào)相連。當(dāng)計(jì)算機(jī)發(fā)出次信號(hào)時(shí)，ADC0809三態(tài)門(mén)被打開(kāi)，此時(shí)可以通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)讀到正確的轉(zhuǎn)換結(jié)果。
多落模擬開(kāi)關(guān)最多允許8路模擬量分時(shí)輸入，共用一個(gè)A/D轉(zhuǎn)換器進(jìn)行轉(zhuǎn)換，這是一種經(jīng)濟(jì)的多路數(shù)據(jù)采集方法。
8路模擬開(kāi)關(guān)的切換由地址鎖存和譯碼電路控制，3根地址線(xiàn)與A、B、C引腳直接相連，通過(guò)ALE鎖存。改變不同的地址，可以切換8路模擬通道，選擇不同的模擬量輸入，其通道選擇的地址編碼見(jiàn)表3-1
A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果通過(guò)三態(tài)輸出鎖存器輸出，所以在系統(tǒng)連接時(shí)允許直接與系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線(xiàn)相連。
表3-2通道地址表
地址編碼
被選中的通道
C
B
A
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
ADC0809的工作時(shí)序見(jiàn)圖3-10
圖3-10 ADC0809的工作時(shí)序圖
2、 ADC0809與AT89S52單片機(jī)接口
圖3-11是ADC0809與AT89S52單片機(jī)的連接示意圖，8路模擬輸入量的變化范圍是。ADC0809的EOC用作外部中斷請(qǐng)求源，用中斷方式讀取A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果。AT89S52通過(guò)地址線(xiàn)P2.0和讀、寫(xiě)線(xiàn)、來(lái)控制轉(zhuǎn)換器的模擬輸入通道地址鎖存、啟動(dòng)和轉(zhuǎn)換結(jié)果的輸出。模擬輸入通道地址的譯碼輸入A、B、C由提供，經(jīng)地址鎖存輸出后與A、B、C相連。
在圖中，將ADC0809作為一個(gè)外擴(kuò)的并行接口，采用線(xiàn)選法，由P2.7和 、 作為啟動(dòng)轉(zhuǎn)換START 和ALE 的信號(hào)，低三位地址線(xiàn)與ADDA，ADDB和ADDC連接，所以IN0通道的地址為7FF8H。啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換的過(guò)程如下：
A、選中通道號(hào)。
B、啟動(dòng)A/D，即執(zhí)行一條“MOVX @DPTR，A”時(shí)，產(chǎn)生信號(hào)，使ALE，START 有效。鎖存通道號(hào)并啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換。
C、等待A/D轉(zhuǎn)換結(jié)束：EOC 端發(fā)出一正脈沖，申請(qǐng)中斷，表示A/D結(jié)束。
D、讀A/D轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)：在中斷服務(wù)程序中，執(zhí)行“ＭＯＶX Ａ，＠DPTR”指令產(chǎn)生信號(hào)，使OE有效打開(kāi)三態(tài)門(mén)，8位數(shù)據(jù)便讀入到CPU中。
ADC0809各模擬輸入通道的定義如下：
：長(zhǎng)度模擬信號(hào)通道
：角度模擬信號(hào)通道
：上鉸壓力信號(hào)通道
：下鉸壓力信號(hào)通道
3.3基本系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)與擴(kuò)展
3.3.1 單片機(jī)系統(tǒng)的組成
一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)可看作是由單片機(jī)最小系統(tǒng)+外圍擴(kuò)展組成。最小系統(tǒng)包括 CPU、程序、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、I/0接口及相應(yīng)的連接等運(yùn)行程序必要的資源，其中CPU是核心。根據(jù)系統(tǒng)所需要的功能，在最小系統(tǒng)基礎(chǔ)上擴(kuò)展相應(yīng)的功能， 如A/D,PWM等，構(gòu)成一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)。
圖3-11 ADC0809與AT89S52單片機(jī)的連接示意圖
隨著單片機(jī)應(yīng)用的日益廣泛，單片機(jī)的種類(lèi)越來(lái)越多，單片機(jī)內(nèi)部集成的功能也越來(lái)越多，單片機(jī)本身的功能己超出了一個(gè)最小系統(tǒng)的應(yīng)具備的功能。 選擇不同的單片機(jī)，系統(tǒng)的外圍擴(kuò)展也不同，甚至不需要擴(kuò)展。同時(shí)，隨著單片機(jī)系統(tǒng)的復(fù)雜程度增加，系統(tǒng)的外圍擴(kuò)展方法也在改變，串行擴(kuò)展的應(yīng)用在逐步增多。
3.3.2 幾類(lèi)流行微控制器的介紹與最小系統(tǒng)的組成
1、幾類(lèi)流行微控制器的介紹
隨著微控制器應(yīng)用日益廣泛，微控制器的種類(lèi)也越來(lái)越多。各種微控制器各具特點(diǎn)，各具優(yōu)勢(shì)。選擇一種合適的單片機(jī)將會(huì)提高系統(tǒng)性能、減少開(kāi)發(fā)工作、降低成本、提高競(jìng)爭(zhēng)力。下面對(duì)國(guó)內(nèi)幾類(lèi)比較流行的單片機(jī)的主要特點(diǎn)作以比較。
PHILIPS，在 MCS-51的基礎(chǔ)上繼續(xù)發(fā)展 8OC51單片機(jī)，它的 CPU全部采用8051內(nèi)核，指令系統(tǒng)與8051兼容。PHILIPS把原在片外的許多功能模塊集成在片內(nèi)；片內(nèi)可以選用不同類(lèi)型、不同型號(hào)的存儲(chǔ)器；除了標(biāo)準(zhǔn)UART外，還有增強(qiáng)DART, 總線(xiàn)、CAN總線(xiàn)、ACESS BUS等多種串行接口可供選擇。
MOTOROLA系列的單片機(jī)從90年代開(kāi)始，應(yīng)用逐步增多，目前市場(chǎng)占有量第一。它實(shí)行CSIC(Customer Specifide Integrated Circuit)，根據(jù)用戶(hù)的需要確定單片機(jī)的功能；使用HCMOS工藝，具有價(jià)格低、集成度高、高速、低功耗等特點(diǎn)；同8051相比，執(zhí)行速度差不多的情況下，68HC05/11時(shí)鐘頻率； 只有8051系列的三分之一，因此可以更有效地降低噪聲和提高系統(tǒng)的抗干擾能力；MOTOROLA單片機(jī)的工作電壓允許范圍為 3～6伏，容易滿(mǎn)足系統(tǒng)可靠地工作。
MICROCHIP(微晶)單片機(jī)以RISC獨(dú)樹(shù)一幟，在某些專(zhuān)用領(lǐng)域有著獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)。它采用RISC技術(shù)，節(jié)省一半以上的程序空間和兩倍以上的執(zhí)行速度；提供OTP型產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品上市的零等待；接口方式豐富，片內(nèi)集成了模擬比較器、A/D,PWM輸出等，采用串行總線(xiàn)接口，如,SPI等；另外還具有高速、低功耗和工作電壓范圍寬等特征。
2、最小系統(tǒng)的構(gòu)成
通常，單片機(jī)最小系統(tǒng)由CPU,ROM,RAM、譯碼電路、I/O口組成，一個(gè)最小系統(tǒng)至少需要 6片 IC。除了使用上述獨(dú)立器件組成系統(tǒng)外，IC廠家近年生產(chǎn)了很多高集成度的芯片，使最小系統(tǒng)的構(gòu)成大大簡(jiǎn)化。
a.使用自帶大量 ROM和 RAM 的微處理器直接構(gòu)成最小系統(tǒng)。如以上介
紹的單片機(jī)都有多種型號(hào)可直接構(gòu)成各種功能的最小系統(tǒng)，其它功能如A/D,監(jiān)控電路也可在一起集成。
b.采用 CPU+PSD器件構(gòu)成最小系統(tǒng)。PSD是WSI公司開(kāi)發(fā)的高性能可編程微處理器外圍芯片，它把 EPROM,RAM,PLD、地址譯碼鎖存器和I/O 口集成在一片IC上，功能極為強(qiáng)大，可以和任何總線(xiàn)型單片機(jī)接口；可并聯(lián)或級(jí)聯(lián)使用；具有加密功能；I/O口線(xiàn)可按位任意配置。
3.3.3最小系統(tǒng)的外圍擴(kuò)展
根據(jù)需要，一般需要在最小系統(tǒng)的基礎(chǔ)上擴(kuò)展特定的功能，如A/D、時(shí)鐘、 顯示等，滿(mǎn)足系統(tǒng)的需要。外圍器件的擴(kuò)展可分為并行擴(kuò)展和串行擴(kuò)展兩種。 傳統(tǒng)設(shè)計(jì)中，以并行三總線(xiàn) (地址、數(shù)據(jù)、控制總線(xiàn))擴(kuò)展為主。隨著一個(gè)系統(tǒng)的功能越來(lái)越多，系統(tǒng)構(gòu)成越來(lái)越復(fù)雜，必然要求有新的解決方法。一方面，可以尋求最大程度的功能集成的集成電路，減少外圍器件的數(shù)量；另一方面，使用串行總線(xiàn)擴(kuò)展系統(tǒng)的一部分功能，減少系統(tǒng)的連接。
3.3.4微控制器系統(tǒng)構(gòu)成的實(shí)用考慮-- AT89S52
一種微控制器的選擇需要從多個(gè)方面考慮，首先，各種方案都有其優(yōu)缺點(diǎn)，必須根據(jù)系統(tǒng)的功能要求，在滿(mǎn)足功能要求的前提下，優(yōu)化系統(tǒng)的構(gòu)成；其次，要想使用某種微控制器設(shè)計(jì)好一個(gè)系統(tǒng)，必須對(duì)這種微控制器本身及其系統(tǒng)比較熟悉；最后，開(kāi)發(fā)設(shè)備和產(chǎn)品的供貨渠道以及成本要求也確定能否采用某種產(chǎn)品。
綜合以上考慮，本系統(tǒng)中使用了AT89S52單