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I 寧 XX 大學(xué) 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 自動點(diǎn)焊機(jī)的設(shè)計(jì) 所 在 學(xué) 院 專 業(yè) 班 級 姓 名 學(xué) 號 指 導(dǎo) 老 師 年 月 日 II 摘 要 隨著工業(yè)水平的發(fā)展 重要的大型焊接結(jié)構(gòu)件的應(yīng)用越來越多 其中大量的焊接工作 必須在現(xiàn)場作業(yè) 如自動點(diǎn)焊機(jī) 大型艦船艙體 甲板的焊接 大型球罐 儲罐 的焊接 等 而這些焊接場合下 自動點(diǎn)焊機(jī)要適應(yīng)焊縫的變化 才能做到提高焊接自動化的 水平 無疑 將自動點(diǎn)焊機(jī)技術(shù)和焊縫跟蹤技術(shù)結(jié)合將有效地解決大型結(jié)構(gòu)件野外作業(yè) 的自動化焊接難題 因此自動點(diǎn)焊機(jī)的設(shè)計(jì)對于解決這一難題至關(guān)重要 關(guān)鍵詞 焊接技術(shù) 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 強(qiáng)度校核 III Abstract With the development of industrial level it is important to large scale structure of the application of welding more and more including a large number of welding operations must be at the scene such as robot welding corrugated containers large ship cabin the deck of the welding a large spherical tank tank such as welding These welding occasion the welding robot to adapt to changes in weld welding can be done to improve the level of automation There is no doubt that technology and robot seam tracking technology to effectively solve large scale structure of the automation field welding problems Key Words Robot technology Intensity is proofreaded IV 目 錄 摘 要 II Abstract III 目 錄 IV 第 1 章 緒論 7 1 1 選題的依據(jù)及意義 7 1 1 1 選題的依據(jù) 7 1 1 2 選題的意義 7 1 2 研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 7 1 2 1 自動點(diǎn)焊機(jī)研究現(xiàn)狀 8 1 2 2 自動點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的發(fā)展趨勢 9 1 3 本課題的研究設(shè)計(jì)內(nèi)容及方法 9 第 2 章 自動點(diǎn)焊機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì) 10 2 1 設(shè)計(jì)原理 10 2 2 導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)的選用要點(diǎn) 11 2 3 方案討論 12 2 4 本章小結(jié) 12 第 3 章 自動點(diǎn)焊機(jī) Y 向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 13 3 1 絲杠螺母導(dǎo)程的確定 13 3 2 確定絲杠的等效轉(zhuǎn)速 13 3 3 絲杠的等效負(fù)載 13 3 4 確定絲杠所受的最大動載荷 aC 13 3 5 計(jì)算軸承動載荷 14 3 6 絲杠拉壓振動和扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率驗(yàn)算 14 3 7 絲杠的扭轉(zhuǎn)剛度 15 3 8 傳動精度計(jì)算 15 3 9 電動機(jī)的計(jì)算選擇 16 第 4 章 自動點(diǎn)焊機(jī) X 向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 17 V 4 1 滾珠絲杠螺母副的計(jì)算和選型 17 4 2 精度的選擇 17 4 3 絲杠導(dǎo)程的確定 17 4 4 最大工作載荷的計(jì)算 17 4 5 最大動載荷的計(jì)算 18 4 6 滾珠絲杠螺母副的選型 18 4 7 滾珠絲杠副的支承方式 19 4 8 傳動效率的計(jì)算 19 4 9 剛度的驗(yàn)算 19 4 10 穩(wěn)定性校核 20 4 11 臨界轉(zhuǎn)速的驗(yàn)證 21 4 12 步進(jìn)電機(jī)的選擇 22 4 13 滾動直線導(dǎo)軌副 25 第 5 章 自動點(diǎn)焊機(jī) Z 向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 27 5 1 Z 向精度設(shè)計(jì) 27 5 2 滾珠絲杠疲勞強(qiáng)度 27 5 3 選用滾珠絲杠 28 5 4 滾珠絲杠穩(wěn)定性驗(yàn)算 28 5 5 滾珠絲杠剛度驗(yàn)算 29 5 6 滾珠絲杠效率驗(yàn)算 30 5 7 Z 向電機(jī)選型 30 第 6 章 焊頭設(shè)計(jì) 32 6 1 焊頭設(shè)計(jì) 32 6 2 自動點(diǎn)焊設(shè)計(jì) 33 第 7 章 成本設(shè)計(jì) 34 總結(jié)與展望 35 致 謝 37 參 考 文 獻(xiàn) 38 6 第 1 章 緒論 1 1 選題的依據(jù)及意義 1 1 1 選題的依據(jù) 隨著社會和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展 工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化 從手 工作坊式的勞動 逐漸演變成自動化 智能化的生產(chǎn)方式 人類也逐漸無法完成某些 生產(chǎn)過程 所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具 點(diǎn)焊機(jī) 與此同時(shí)也 出現(xiàn)了一些新的生產(chǎn)活動 在這些生產(chǎn)活動中 有些是屬于高危險(xiǎn)的 對人體傷 害較 大 有些領(lǐng)域不適宜人類工作長時(shí)間的工作 點(diǎn)焊機(jī)則正好適應(yīng)這類工作 防止了一 些化學(xué)物品對人類的傷害 5 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中 企業(yè)為 提高生產(chǎn)效率 保障產(chǎn)品質(zhì)量 普遍重視生產(chǎn)過 程的自動化程度 工業(yè)機(jī)器作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員 逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采 用 工業(yè)機(jī)器的技術(shù)水平和應(yīng)用 程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動化的水平 目前 工業(yè)焊接機(jī)主要承擔(dān)著焊接 噴涂 搬運(yùn)等重復(fù)性并且勞動強(qiáng)度極大的工作 工作方式一般采取示教再 現(xiàn)的方式 點(diǎn)焊機(jī)是按照給定程序 軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動移動 焊接的操作的自動機(jī)械裝置 6 實(shí)現(xiàn)了自動化的工作并減少了很多不必要的人工勞動 本文對多工位點(diǎn)焊機(jī)利用 PLC 的控制進(jìn)行了詳細(xì)的研究 點(diǎn)焊機(jī)的工作原理是利用正負(fù)兩極在瞬間短路時(shí)產(chǎn)生的高溫電弧來熔化電焊條上 的焊料和被焊材料 來達(dá)到使它們結(jié)合的目的 7 點(diǎn)焊機(jī)是由焊頭 點(diǎn)焊槍等組成 點(diǎn)焊槍是四工位點(diǎn)焊機(jī)電氣控制系統(tǒng)的核心 利用電磁閥控制點(diǎn)焊槍的伸縮及溫度 1 1 2 選題的意義 通過完成該課題 即設(shè)計(jì)出自動點(diǎn)焊機(jī)及對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析 能夠解決在焊接 過程中焊槍不能隨波形的變化調(diào)整與焊槍速度的夾角這個(gè)問題 使得在直線段與在波 內(nèi)斜邊段焊接時(shí) 焊槍與焊縫都保持垂直 相對于焊縫的焊接速度都恒為同一速度 進(jìn)而能夠提高在直線段與在波內(nèi)斜邊段的焊縫成形的一致性 提高的生產(chǎn)質(zhì)量 1 2 研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 這里的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢包括三個(gè)方面 前面也提到這里的三自由度自動點(diǎn)焊 7 機(jī) 為自動點(diǎn)焊機(jī) 是為提高焊接自動化水平的 故這里為自動點(diǎn)焊機(jī)的研究現(xiàn)狀及 發(fā)展趨勢 關(guān)于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 關(guān)于運(yùn)動學(xué)分析的常用方法 5 1 2 1 自動點(diǎn)焊機(jī)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 這里所設(shè)計(jì)的自動點(diǎn)焊機(jī)為有軌自動點(diǎn)焊機(jī) 只是現(xiàn)有的自動點(diǎn)焊機(jī)技術(shù)在焊接中 的應(yīng)用 是該領(lǐng)域的焊接自動化水平低的緣故 而當(dāng)前的自動點(diǎn)焊機(jī)技術(shù)有相當(dāng)?shù)陌l(fā) 展 隨著工業(yè)水平的發(fā)展 重要的大型焊接結(jié)構(gòu)件的應(yīng)用越來越多 其中大量的焊接工作 必須在現(xiàn)場作業(yè) 如大型艦船艙體 甲板的焊接 大型球罐 儲罐 的焊接等 而這些焊 接場合下 自動點(diǎn)焊機(jī)要適應(yīng)焊縫的變化 才能做到提高焊接自動化的水平 無疑 將 自動點(diǎn)焊機(jī)技術(shù)和焊縫跟蹤技術(shù)結(jié)合將有效地解決大型結(jié)構(gòu)件野外作業(yè)的自動化焊接 難題 當(dāng)前國內(nèi)外在自動點(diǎn)焊機(jī)方向研制的幾個(gè)典型自動點(diǎn)焊機(jī)如下 1 韓國 Pukyong 國立大學(xué)的 Kam B O 等研制的艙體格子形構(gòu)件焊接自動點(diǎn)焊機(jī) 這種自動點(diǎn)焊機(jī)能夠在人比較難以達(dá)到的狹窄空間自主地實(shí)現(xiàn)焊接過程 能夠自動 尋找焊縫的起始點(diǎn) 在遇到格子框架的拐角焊縫時(shí) 在保證焊接速度不變且焊炬準(zhǔn)確對 準(zhǔn)焊縫的情況下 能夠自動調(diào)整自動點(diǎn)焊機(jī)本體和十字滑塊的位置 4 2 日本慶應(yīng)大學(xué)學(xué)者 Suga 等為平面薄板焊接研制的自主性自動點(diǎn)焊機(jī) 該自動點(diǎn)焊機(jī)能夠直線前進(jìn) 還可以利用兩個(gè)輪的差速控制小車的轉(zhuǎn)彎 它裝焊槍的 臂可以伸縮 可以檢測焊縫的位置并精確的識別焊縫的形狀 如是直線焊縫 曲線焊縫 還是折線焊縫等 5 3 日本慶應(yīng)大學(xué)學(xué)者 Suga 等研制了管道焊接自主自動點(diǎn)焊機(jī) 該自動點(diǎn)焊機(jī)可以沿著管道 根據(jù) CCD 攝取的圖象信息 在焊前可以自動尋找并 識別焊縫 然后使自動點(diǎn)焊機(jī)本體沿管道方向達(dá)到正確的焊接位置 5 4 清華大學(xué)機(jī)械工程系與北京石油化工學(xué)院裝備技術(shù)研究所聯(lián)合研制的球罐磁吸 附輪式自動點(diǎn)焊機(jī)該自動點(diǎn)焊機(jī)的焊炬跟蹤精度可達(dá) 0 5mm 能夠滿足實(shí)際工程應(yīng)用 3 5 上海交通大學(xué)研制的具有自尋跡功能的焊接自動點(diǎn)焊機(jī) 該自動點(diǎn)焊機(jī)在焊前 小車能夠自動尋找焊縫并經(jīng)過軌跡推算后自動調(diào)整小車本體 和焊炬的位姿到待焊狀態(tài) 在焊接過程中能夠進(jìn)行橫向大范圍的實(shí)時(shí)焊縫跟蹤 8 8 當(dāng)前絕大多數(shù)自動點(diǎn)焊機(jī)還能焊縫跟蹤 焊前必須通過人為的方式 把自動點(diǎn)焊機(jī)放 到坡口附近合適的位置 并且通過手動將自動點(diǎn)焊機(jī)本體 十字滑塊等調(diào)整到合適的待 焊狀態(tài) 也就是說自動點(diǎn)焊機(jī)的自主性還很低 基本上還不具有自主的運(yùn)動規(guī)劃能力 未來的發(fā)展趨勢為三個(gè)方面 選擇視覺傳感器來進(jìn)行傳感跟蹤 因?yàn)榕c圖象處理 方面相關(guān)的技術(shù)得到發(fā)展 采用多傳感信息融合技術(shù)以面對更為復(fù)雜的焊接任務(wù) 由 于控制技術(shù)由經(jīng)典控制到向智能控制技術(shù)的發(fā)展 這也將是自動點(diǎn)焊機(jī)的控制所采用 1 2 2 自動點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 在當(dāng)前 自動點(diǎn)焊機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)絕大部分還是采用依據(jù)具體的情況來設(shè)計(jì)專用自動 點(diǎn)焊機(jī) 稱之為固定結(jié)構(gòu)的傳統(tǒng)自動點(diǎn)焊機(jī) 其運(yùn)動特性使特定自動點(diǎn)焊機(jī)僅能適應(yīng) 一定的范圍 不利于自動點(diǎn)焊機(jī)的發(fā)展 解決這一問題的方法就是利用關(guān)節(jié)模塊和連桿 模塊 根據(jù)具體的要求開發(fā)可重構(gòu)自動點(diǎn)焊機(jī)系統(tǒng) 下面為當(dāng)前一些人所做的研究 1 Benhabib 等人建立的自動點(diǎn)焊機(jī)庫 將模塊分成模塊單元連接器 連桿模塊 主 關(guān)節(jié)模塊和末端關(guān)節(jié)模塊四類 13 2 1999 年 DanielaRus 等提出了一種由晶體結(jié)構(gòu) 分子 組成的可自重構(gòu)自動點(diǎn)焊機(jī) 系統(tǒng) 13 3 上海交通大學(xué)的費(fèi)燕瓊和沈陽航空工業(yè)學(xué)院的張艷麗等對模塊化自動點(diǎn)焊機(jī)的 構(gòu)形設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究 13 1 3 本課題的研究設(shè)計(jì)內(nèi)容及方法 下面的絲桿為 X 軸 上面橫著的為 Y 軸 上面豎著的為 Z 軸 都用點(diǎn)動機(jī) 帶動 X Y 實(shí)現(xiàn)定位 Z 實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊 將上圖 Z 軸上的物體 畫紅圈的 換成焊頭 焊頭 是裝上彈簧 有緩沖等 防止撞壞工作臺就行 滾珠絲桿螺母副跟總體尺寸都由你們確 定 總裝配圖要有總體尺寸 裝配尺寸 還要有技術(shù)要求等 設(shè)計(jì)說明說主要包括 絲 桿螺母副的選擇 電動機(jī)的選擇 還有焊頭的設(shè)計(jì) 如何實(shí)現(xiàn)自動點(diǎn)焊等 成本設(shè)計(jì)等 大概 10000 字左右 9 第 2 章 自動點(diǎn)焊機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì) 2 1 設(shè)計(jì)原理 Y 軸和 Z 軸采用絲杠傳動 X 軸采用絲杠加導(dǎo)軌形式 10 電焊頭緩沖裝置結(jié)構(gòu)示意圖 11 2 2 導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)的選用要點(diǎn) 由于工業(yè)生產(chǎn)中導(dǎo)向桿機(jī)械臂的應(yīng)用較為廣泛 因此本設(shè)計(jì)著重對導(dǎo)向桿機(jī)械臂 機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究 1 應(yīng)具有足夠的推拉力 焊接機(jī)的機(jī)構(gòu)靠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的液壓力實(shí)現(xiàn)手部結(jié)構(gòu)的伸縮 和升降 便把工件從一個(gè)位置到另一個(gè)位置 由于工件本身的重量以及過程中產(chǎn)生的 慣性力和振動等 執(zhí)行機(jī)構(gòu)必須具有足夠大的液壓力 才能防止工件在過程中擺動 一般要求液壓力 N 為工件以及重量的 2 3 倍 2 應(yīng)具有足夠的俯仰角 為了實(shí)現(xiàn)升降以及伸縮 必須具有足夠大的俯仰角度來 適應(yīng)較大的范圍 對于式手部要有足夠大的范圍 3 應(yīng)能保證工件的可靠定位 為了使工件 工具與目的地保持準(zhǔn)確的相對位置 必須根據(jù)要求的目的地 選用相對應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來定位 4 應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度 除了受到工件 工具的重量 還要受到本身的重量 還受到焊接機(jī)手不在運(yùn)動過程中產(chǎn)生的慣性力和振動的影響 沒有足夠的強(qiáng)度和剛度 會發(fā)生折斷或彎曲變形 因此對于受力較大的應(yīng)進(jìn)行必要的強(qiáng)度 剛度計(jì)算 5 應(yīng)適應(yīng)對象的要求 為了適應(yīng)工件的載荷 可以選用 V 型 燕尾型 園柱導(dǎo) 向桿型的導(dǎo)軌 6 盡可能具有一定的通用性 一般專用性較強(qiáng) 在可能的情況下 應(yīng)考慮到產(chǎn)品 零件的變換 為適應(yīng)不同形狀和尺寸的要求 可將制成組合式結(jié)構(gòu) 迅速更換不同的 部件及附件來擴(kuò)大機(jī)構(gòu)的使用范圍 也可在設(shè)計(jì)時(shí)適當(dāng)選取其結(jié)構(gòu)尺寸和參數(shù)以擴(kuò)大 其使用范圍 2 3 方案討論 導(dǎo)向桿制造工藝性 導(dǎo)向性好 可以承受較大的軸向力 且其適用場合是輕型機(jī) 械 燕尾槽導(dǎo)向的導(dǎo)軌尺寸緊湊 用鑲條調(diào)整見習(xí) 比較方便 但是制造比較復(fù)雜 磨損不能自動補(bǔ)償 且一般用于高度小的部件中 V 型導(dǎo)軌有利于排屑 但不易保存 潤滑油 而且一般用于低速 綜合以上情況 該設(shè)計(jì)選用導(dǎo)向桿導(dǎo)向 2 4 本章小結(jié) 本章主要介紹自動點(diǎn)焊機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計(jì)及方案的選擇和確定 12 第 3 章 自動點(diǎn)焊機(jī) Y 向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 1 絲杠螺母導(dǎo)程的確定 本設(shè)計(jì)中 電機(jī)與絲杠直接相連 傳動比 i 1 選擇電機(jī) Y 系列異步電動機(jī)的最高 轉(zhuǎn)速 則絲杠的導(dǎo)程為cmkgfMrn 2min 150maxmax 最 大 轉(zhuǎn) 矩 mnVPh 8150 ax 3 2 確定絲杠的等效轉(zhuǎn)速 最大進(jìn)給時(shí) 絲杠的轉(zhuǎn)速為 in 2 maxa rh 最慢進(jìn)給時(shí) 絲杠的轉(zhuǎn)速為 15 08iniPV 則得到絲杠的等效轉(zhuǎn)速 估計(jì) 21t mi 0 22min1ax rtttm 3 3 絲杠的等效負(fù)載 工作負(fù)載是指機(jī)床工作時(shí) 實(shí)際作用在絲杠上的軸向壓力 它的數(shù)值可用進(jìn)給牽 引力的實(shí)驗(yàn)公式計(jì)算 選用導(dǎo)軌為滾動導(dǎo)軌 而一般情況下 滾動導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)為 0 0025 0 005 取摩擦系數(shù) f 為 0 005 則絲杠所受的最大牽引力為 maxGFfKFzyx N127 4605 in 故其等效負(fù)載可按下式計(jì)算 估算 t1 t2 n2 2n1 3 1212min313max tntFtF 由以上確定進(jìn)給運(yùn)動的總阻力 F 12N 3 4 確定絲杠所受的最大動載荷 aC 查表 取絲杠的工作壽命 Th 為 15000h 同時(shí)取精度系數(shù) fa 1 負(fù)荷性質(zhì)系數(shù) fw 105 溫度系數(shù) ft 0 95 硬度系數(shù) fh 1 可靠性系數(shù) fk 0 53 平均轉(zhuǎn)速為 1000r min N12 3 112in 13 選用滑動絲杠螺母傳動 絲杠公稱直徑為 基本導(dǎo)程 絲杠螺母m45 mPh8 的接觸剛度為 1692N 螺旋升角 絲杠的底徑 26mm 螺母長度為 210mm 取m 183 絲杠的精度等級為 1 級 3 5 計(jì)算軸承動載荷 壽命系數(shù)為 71 250 13350 1 hhLf 式中 壽命系數(shù) 可靠性為 90 的額定壽命 取為 10000h h10 轉(zhuǎn)速系數(shù) nf 28 045 13 0 jnf 計(jì)算轉(zhuǎn)速 取最高轉(zhuǎn)速 取 j mi15rj NC828 7 故能滿足要求 3 6 絲杠拉壓振動和扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率驗(yàn)算 已知 軸承的接觸剛度 絲杠螺母的接觸剛 絲mNkB 108 mKC 1692 杠的最小拉壓剛度 當(dāng)導(dǎo)軌運(yùn)動到兩極位置時(shí) 有最大和最小拉壓剛度 其中 L 植分別為 750mm 和 100mm 螺母座剛度 軸向拉壓總剛度為 mNKH 10 絲杠拉壓振動的固有頻率 由計(jì)算可知 絲杠拉壓振動的固有頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于 1500r min 所以能滿足要求 NnTffFCrnThkahtwmh 345 019 0 2 0 6 1915060 33 6 NLAEs 1652 0 253 4 875maxin KEsCBe 28 4 18 692 1082 1 in min 7165 50136 2 910 6 rsradmKeB nThfFC 14 3 7 絲杠的扭轉(zhuǎn)剛度 絲杠的扭轉(zhuǎn)剛度 由 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 得平移物體的轉(zhuǎn)動慣量為 絲杠的轉(zhuǎn)動慣量為 絲杠扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率為 顯然 絲杠的扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于 1500r min 所以 能滿足要求 3 8 傳動精度計(jì)算 絲杠的拉壓剛度 由以上的各條件可知最小機(jī)械傳動剛度為 最大機(jī)械傳動剛度 rNmLdKmT 4 207148 74 232 1058 0 81 9362kgJ 23 045 mkgJS sradJK SZWTT 47810 35 6 058 2733 LEdKS42 mNKK Bcs 1208 1692 4 8 1 1minin0 15 因此得到由于機(jī)械傳動裝置所引起的定位誤差為 其中 F0 為空載時(shí)導(dǎo)軌的靜摩擦力 3 9 電動機(jī)的計(jì)算選擇 下面的計(jì)算結(jié)果 F 所以選用反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī) 輸出功率 0 2kw 同步轉(zhuǎn)速 1500r min 電動機(jī)的參 數(shù)如下表一所示 表 3 1 電動機(jī)的各種參數(shù) 電動機(jī)型號 步距角 最大靜 轉(zhuǎn)矩 N m 運(yùn)行 頻率 最高空載 啟動頻率 軸徑 長度 55BF003 0 75 1 5 0 686 1800 6mm 70mm mNKKBcsmanan 45108 692 15 1 0 KFqk 12 0 45 12 0 1 max0in0 kwVPe 05 612 max 16 第 4 章 自動點(diǎn)焊機(jī) X 向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 1 滾珠絲杠螺母副的計(jì)算和選型 滾珠絲杠副的作用是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運(yùn)動 其螺旋傳動是在絲杠和螺母滾 道之間放人適量的滾珠 使螺紋間產(chǎn)生滾動摩擦 絲杠轉(zhuǎn)動時(shí) 帶動滾珠沿螺紋滾道 滾動 螺母上設(shè)有返向器 與螺紋滾道構(gòu)成滾珠的循環(huán)通道 為了在滾珠與滾道之間 形成無間隙甚至有過盈配合 可設(shè)置預(yù)緊裝置 為延長工作壽命 可設(shè)置潤滑件和密 封件 4 2 精度的選擇 滾珠絲杠副的精度直接影響電氣機(jī)床的定位精度 在滾珠絲杠精度參數(shù)中 其導(dǎo) 程誤差對機(jī)床定位精度最明顯 一般在初步設(shè)計(jì)時(shí)設(shè)定絲杠的任意 300 行程變動量m 應(yīng)小于目標(biāo)設(shè)定定位精度值的 1 3 1 2 在最后精度驗(yàn)算中確定 對于車床 選用30V 滾珠絲杠的精度等級 X 軸為 1 3 級 1 級精度最高 Z 軸為 2 5 級 考慮到本設(shè)計(jì) 的定位精度要求和改造的經(jīng)濟(jì)性 選擇 X 軸精度等級為 3 級 Z 軸為 4 級 4 3 絲杠導(dǎo)程的確定 選擇導(dǎo)程跟所需要的運(yùn)動速度 系統(tǒng)等有關(guān) 通常在 4 5 6 8 10 12 20 中選擇 規(guī)格較大 導(dǎo)程一般也可選擇較大 主要考慮承載牙厚 在速度滿足的情況 下 一般選擇較小導(dǎo)程 利于提高控制精度 本設(shè)計(jì)中初選縱向絲杠導(dǎo)程為 10 m 4 4 最大工作載荷的計(jì)算 最大工作載荷 是指滾珠絲杠螺母副在驅(qū)動工作臺時(shí)所承受的最大軸向力 也叫mF 進(jìn)給牽引力 其實(shí)驗(yàn)計(jì)算公式如表 4 1 所示 表 4 1 實(shí)驗(yàn)計(jì)算公式及參考系數(shù)mF 導(dǎo)軌類型 實(shí)驗(yàn)公式 K 矩形導(dǎo)軌 GKyzx 1 1 0 15 燕尾導(dǎo)軌 2m1 4 0 2 綜合或三角導(dǎo)軌 Fzx 1 15 0 15 0 18 表中 為考慮顛覆力矩影響時(shí)的實(shí)驗(yàn)系數(shù) 為滑動導(dǎo)軌摩擦系數(shù) 為移動K G 17 部件總重量 G 200 N 查表 3 1 選擇綜合導(dǎo)軌 取 1 15 取 0 18 為 200 K GN 算得 1 15 1197 0 18 3420 200 GFzxm 1371 55 4 5 最大動載荷的計(jì)算 載荷隨時(shí)間急劇變化且使構(gòu)件的速度有顯著變化 系統(tǒng)產(chǎn)生慣性力 此類載荷為 動載荷 比如起重機(jī)以等速度吊起重物 重物對吊索的作用為靜載 起重機(jī)以加速度 吊起重物 重物對吊索的作用為動載 對于滾珠絲杠螺母副的最大動載荷 計(jì)算公式如下 QF mhwQfL3 式中 滾珠絲杠副的壽命系數(shù) 單位為 r T 為使用壽命 普通L610610 nL 機(jī)床 T 取 5000 10000h 電氣機(jī)床 T 取 15000h n 為絲杠每分鐘轉(zhuǎn)速 載荷系數(shù) 一般取 1 2 1 5 本設(shè)計(jì)取 1 2 wf 硬度系數(shù) HRC 58 時(shí)取 1 0 等于 55 時(shí)取 1 11 等于 52 5 時(shí)取 1 35 h 等于 50 時(shí)取 1 56 等于 45 時(shí)取 2 40 滾珠絲杠副的最大工作載荷 單位為 N mF 本設(shè)計(jì)中車床縱向承受最大切削力條件下最快的進(jìn)給速度 初選絲杠基min 6 1axVj 本導(dǎo)程 則絲杠轉(zhuǎn)速 取滾珠絲杠mPh10 0 10maxrPnhj 使用壽命 帶入 得 90 取 代入T56 TLL2 wf1 hf 求得 17390N mhwQFfL 3 Q 4 6 滾珠絲杠螺母副的選型 初選滾珠絲桿副時(shí)應(yīng)使其額定動載荷 當(dāng)滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速狀態(tài)下QaFC 長時(shí)間承受工作載荷時(shí) 還應(yīng)使額定靜載荷 in 10 r moaF 32 根據(jù)計(jì)算出的最大動載荷 選擇江蘇啟東潤澤機(jī)床附件有限公司生產(chǎn) CDM4006 2 5 3QF 型內(nèi)循環(huán)式滾珠絲杠副 采用雙螺母螺紋式預(yù)緊 精度等級為 4 級 其參數(shù)如表 3 2 18 所示 表 4 2 滾珠絲杠相關(guān)參數(shù) 則選擇絲杠 CDM4006 2 5 3為外循環(huán)插管式 雙螺母墊片預(yù)緊 導(dǎo)珠管埋入式的 滾珠絲杠副 尺寸如下 公稱直徑 d 0 40mm 外徑d 39 5mm 導(dǎo)程 Ph 6mm 螺旋角 42 14 36 sin0dr 鋼球直徑 動載荷 靜載荷 mDw96 3 NCa158NCoa785 注釋 滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)形式 4 7 滾珠絲杠副的支承方式 滾珠絲杠副的支承主要用來約束絲杠的軸向竄動 為了提高軸向剛度 絲杠支承 常用推力軸承為主的軸承組合 考慮到縱向絲杠長度較大 本設(shè)計(jì)縱向絲杠采用雙推 簡支支承方式 該方式臨界轉(zhuǎn)速 壓桿穩(wěn)定性高 有熱膨脹的余地 4 8 傳動效率的計(jì)算 滾珠絲杠的傳動效率 一般在 0 8 0 9 之間 其計(jì)算公式如下 tan 式中 螺距升角 根據(jù) 可得 2 91 0h14 3Pd 摩擦角 一般取 10 算得 96 67 0192tan 4 9 剛度的驗(yàn)算 滾珠絲杠副工作時(shí)受軸向力和轉(zhuǎn)矩的作用 引起導(dǎo)程的變化 從而影響定位精度 和運(yùn)動的平穩(wěn)性 軸向變形主要包括絲杠的拉伸或壓縮變形 絲杠與螺母間滾道的1 19 接觸變形 支承滾珠絲桿的軸承的軸向接觸變形 2 3 因轉(zhuǎn)矩和絲杠 螺母滾道接觸對絲杠產(chǎn)生的導(dǎo)程變化很小 所以 可以忽略不2 3 計(jì) 所以絲杠的拉伸或壓縮變形量為 號代表拉伸 代表壓縮 1 ESlFum 式中 絲杠的最大工作載荷 單位為 mFN 絲杠縱向最大有效行程 單位為 ul 絲杠材料的彈性模量 鋼 EMPaE510 2 絲杠的橫截面面積 單位 按絲杠螺紋的底徑 確定 Sm2d 根據(jù)前面的設(shè)計(jì) 為 3234 36 取 1665 為 44 24 算得 mFNul2m 0 01597 14 971 25 4 5 1 320 67 查表 3 3 可知 所以剛度足夠 1 表 3 3 有效行程 內(nèi)的目標(biāo)行程公差 和行程變動量ulpeupV 精度等級有效行程 mlu 1 2 3 4 5 大于 至 peuVpeupeupeupeuV 315 6 6 8 8 12 12 16 16 23 23 400 500 8 7 10 9 15 13 20 19 27 26 1600 2000 18 13 25 18 35 25 48 36 65 51 4 10 穩(wěn)定性校核 由于滾珠絲杠本身比較細(xì)長又受軸向力的作用 若軸向負(fù)載過大 則會產(chǎn)生失穩(wěn) 現(xiàn)象 不失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷 Fk 應(yīng)該滿足 KF 2aEIfk mF 式中 絲杠支承系數(shù) 雙推 簡支方式時(shí) 取 2 其他方式如表 3 4 所示 kf 20 滾珠絲杠穩(wěn)定安全系數(shù) 一般取 2 5 4 垂直安裝時(shí)取最小值 本設(shè)計(jì)取K 4 滾珠絲杠兩端支承間的距離 單位為 本設(shè)計(jì)中該值為 2000 a mm 其中工件加工長度為 1400 取 2000 留 600 的兩端余量 按絲杠底徑 確定的截面慣性矩 單位為 本設(shè)I2d642dI 4 中將 代入算出 205514 36 m4 52 I 由以上數(shù)據(jù)可以算出 KF2045131 3 04 N 臨界載荷 遠(yuǎn)大于工作載荷 3234 36N 故絲杠不會失穩(wěn) KFm 表 3 4 絲杠支承系數(shù) kf 支承方式 雙推 雙推 雙推 簡支 單推 單推 雙推 自由 取值kf4 2 1 0 25 4 11 臨界轉(zhuǎn)速的驗(yàn)證 滾珠絲杠副高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) 需驗(yàn)算其是否會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速 要求絲杠的最crn 高轉(zhuǎn)速 72max 10 cnkcradfKn S 絲杠是安全的 不會失穩(wěn) 高速絲杠工作時(shí)有可能發(fā)生共振 因此需驗(yàn)算其不發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速 臨 街轉(zhuǎn)速 要求絲杠的最大轉(zhuǎn)速 crncrn max 臨街轉(zhuǎn)速按下式計(jì)算 21 90ldfccr 式中 為臨界轉(zhuǎn)速系數(shù) 見表 2 10 本題取 cf 927 3 cf3 2 5 03 987 91 crnmin 52 34 i 6103axrn 即 所以絲杠工作時(shí)不會發(fā)生共振 maxcr 此外滾珠絲杠副還受 值的限制 通常要求nD0 min 107 40rnD mi 17i 140430 rrnD 5 5 滾珠絲杠剛度驗(yàn)算 滾珠絲杠在工作負(fù)載 F N 和轉(zhuǎn)矩 T 共同作用下引起每個(gè)導(dǎo)程的變形量N m 為 0L cGJTpEAF 2 式中 A 絲杠截面積 為絲杠的極慣性矩 G 為絲杠切214d cJ4132dJc 29 變模量 對鋼 T 為轉(zhuǎn)矩 GPa3 8 tn 20 DFTm 式中 為摩擦角 其正切函數(shù)值為摩擦系數(shù) 衛(wèi)平均工作載荷mFN 54 2 0 34tan 1024763 按最不利的情況取 其中 mF412120 6GdTpEJTpEAFLc 492 23293 08 1 8 3 5 08 2614 37 m 079 則絲杠在工作長度上的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為 mpLl 85 4107 95320 通常要求絲杠的導(dǎo)程誤差 小于其傳動精度的 1 2 即L L 21 該絲杠的 滿足上式 所以其剛度可以滿足要求 5 6 滾珠絲杠效率驗(yàn)算 滾珠絲杠副的傳動效率 為 947 0 2 34tan tan 要求在 90 95 之間 所以該絲杠副合格 經(jīng)上述計(jì)算驗(yàn)算 FC1 4010 2 5 各項(xiàng)性能均符合題目要求 所以合格 5 7 Z 向電機(jī)選型 最大靜轉(zhuǎn)矩選擇 依據(jù)文獻(xiàn) 實(shí)用機(jī)床設(shè)計(jì)手冊 上 有 1 對于在最大工作條件下工作時(shí)所需要電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩為 30 5 0 31max切Mj 18 53 0 76Ncm 2 對于空載起動時(shí)所需要的電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩為 951 02max起Mj 3 6 Ncm 由 1 和 2 可知 以計(jì)算得 恒大于 所以就以 作為選取ax1jM2maxj 1maxjM 步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的依據(jù) 而初選的步進(jìn)電機(jī)為 110BF003 它的最大靜轉(zhuǎn)矩為 max1689jNcM 所以初選的步進(jìn)電機(jī)型號符合要求 7 步進(jìn)電機(jī)動載荷矩頻特性和運(yùn)行矩頻特性 由 數(shù)控技術(shù) 得 動矩頻特性 PVf 601maxax 2 501 4167Hz 運(yùn)行矩頻特性 PSeVf 6 其中 最大工作條件下的進(jìn)給速度 可取最高進(jìn)給速度 e min 的 現(xiàn)取中間值 即 max2 5inV31 2ax71 46i2SV 所以 2431ef 1046 Hz 由步進(jìn)電機(jī) 110BF004 的矩頻特性和運(yùn)行矩頻特性參數(shù)可以看出所選步進(jìn)電機(jī)在起 動時(shí)力矩是滿足要求的 所以最終就確定步進(jìn)電機(jī)的型號為 110BF004 反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī) 31 第 6 章 焊頭設(shè)計(jì) 6 1 焊頭設(shè)計(jì) 機(jī)械中提供驅(qū)動的裝置和方式很多 如電機(jī)驅(qū)動 液壓驅(qū)動 氣壓驅(qū)動等 各種 驅(qū)動方式有其自身的特點(diǎn) 在工業(yè)焊接機(jī)中液壓和氣壓驅(qū)動應(yīng)用很廣泛 有些焊接機(jī) 則同時(shí)采用多種驅(qū)動方式 這都視不同焊接機(jī)的特點(diǎn)和要求所定 比較這些驅(qū)動方式 的特點(diǎn) 叢中選擇適合移動絲杠的驅(qū)動方式 電機(jī)驅(qū)動絲杠可以避免電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié) 效率比液壓和氣壓驅(qū)動要高 電機(jī)系統(tǒng)將電動機(jī) 測速機(jī) 編碼器以及制動器組裝在依次加工的課題里 使得整個(gè) 電機(jī)系統(tǒng)體積小 可靠性和通用性也得到很大的提高 另外 電動機(jī)根據(jù)運(yùn)行距離及 電機(jī)的脈沖當(dāng)量算出脈沖數(shù) 將數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī) 可以達(dá)到非常高的位姿準(zhǔn)確度 而 液壓和氣壓驅(qū)動系統(tǒng)組成機(jī)構(gòu)煩瑣 維護(hù)不方便 液壓源和氣壓源裝置體積大 對于 移動焊接機(jī)來說也是個(gè)無法實(shí)現(xiàn)的問題 對于移動焊接機(jī)操作機(jī)械手臂所要求的位置 精度 液壓和氣壓驅(qū)動也很難滿足 綜上所述 本文選擇電機(jī)驅(qū)動絲杠傳動進(jìn)給的驅(qū)動方式 焊頭的緩沖裝置如下圖 彈簧 有緩沖等 32 6 2 自動點(diǎn)焊設(shè)計(jì) 焊接操作機(jī)中 烙鐵的上下移動由絲杠控制 平面運(yùn)動由 X Y 軸兩路步進(jìn)電機(jī)控 制 焊接速度采用單片機(jī)脈寬控制 位置顯示采用位移傳感器控制 其中 單片機(jī)控 制焊接過程 鍵盤控制輸入?yún)?shù) LCD 動態(tài)顯示操作當(dāng)前狀態(tài) 平面運(yùn)動控制系統(tǒng)由三部分構(gòu)成 單片機(jī) 驅(qū)動器 步進(jìn)電機(jī) 單片機(jī)用于將運(yùn) 動指令下達(dá)給驅(qū)動器 同時(shí)檢測和顯示運(yùn)動狀態(tài) 運(yùn)動控制器根據(jù)主機(jī)的運(yùn)動命令對 各軸電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出脈沖 方向命令 并對 I O 口和其他信號進(jìn)行管理 驅(qū)動器的作 用是根據(jù)控制器發(fā)來的脈沖 方向指令控制電機(jī)線圈的電流以及相應(yīng)的電磁場和電磁力 矩 從而使得電機(jī)轉(zhuǎn)軸執(zhí)行與脈沖 方向指令相對應(yīng)的轉(zhuǎn)動 步進(jìn)電機(jī)配步進(jìn)驅(qū)動器 執(zhí)行電機(jī)在驅(qū)動器的推動下 通過轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)來控制機(jī)械裝置 運(yùn)動軸 的位置和速 度 結(jié)構(gòu)框圖 硬件系統(tǒng)主要由中央處理單元 反饋單元 焊接單元 按鍵控制單元 LCD 顯示 單元五個(gè)部分組成 如下面模擬框圖所示 33 第 7 章 成本設(shè)計(jì) 滾珠絲杠副速選的基本原則 種類的選擇 目前滾珠絲杠副的性價(jià)比已經(jīng)相當(dāng)高 無特別大的載荷要求時(shí) 都選擇 滾珠絲杠副 它具有價(jià)格相對便宜 效率高 精度可選范圍廣 尺寸標(biāo)準(zhǔn)化安裝方便 等優(yōu)點(diǎn) 在精度要求不是太高時(shí) 通常選擇冷軋滾珠絲杠副 以便降低成本 在精度 要求高或載荷超過冷軋絲杠最大規(guī)格額定載荷時(shí)需選擇磨制或旋銑滾珠絲杠副 不管 何類滾珠絲杠副 螺母的尺寸盡量在系列規(guī)格中選擇 以降低成本縮短貨期 精度級別的選擇 滾珠絲杠副在用于純傳動時(shí) 通常選用 T 類 即機(jī)械手冊中提 到的傳動類 其精度級別一般可選 T5 級 周期偏差在 1 絲以下 T7 級或 T10 級 其總長范圍內(nèi)偏差一般無要求 可不考慮加工時(shí)溫差等對行程精度的影響 便于加工 因而 價(jià)格較低 建議選 T7 且上述 3 種級別的價(jià)格差不大 在用于 精密定位傳動 有行程上的定位要求 時(shí) 則要選擇 P 類 即機(jī)械手冊中提到的定 位類 精度級別要在 P1 P2 P3 P4 P5 級 精度依次降低 其中 P1 P2 級價(jià)格很貴 一般用于非常精密的工作母機(jī)或要求很高的場合 多數(shù)情 況下開環(huán)使用 非母機(jī) 而 P3 P4 級在高精度機(jī)床中用得最多 最廣 需要很 高精度時(shí)一般加裝光柵 需要較高精度時(shí)開環(huán)使用也很好 P5 則使用大多數(shù)數(shù)控機(jī) 床及其改造 如數(shù)控車 數(shù)控銑 鏜 數(shù)控磨以及各種配合數(shù)控裝置的傳動機(jī)構(gòu) 需 要時(shí)也可加裝光柵 因 5 級的 任意 300mm 行程的偏差為 0 023 且曲線平滑 在很多實(shí)際案例中 配合光柵效果非常好 規(guī)格的選擇 首先當(dāng)然是要選有足夠載荷 動載和靜載 的規(guī)格 根據(jù)使用狀態(tài) 選擇符合條件的規(guī)格 同時(shí) 重點(diǎn) 如果選用的是磨制或旋銑滾珠絲杠副 冷軋的不 需要考慮長徑比 要估算長徑比 絲杠總長除以螺紋公稱直徑的比值 但因長度在 設(shè)計(jì)時(shí)已確定 在規(guī)格的確定上需要調(diào)整 原則上使其長徑比小于 50 理論上長徑比 越小越好 對 P 類絲杠而言 長徑比越小越利于加工和保證各項(xiàng)形位公差 故單位 價(jià)格越便宜 所以 規(guī)格越小不等于越便宜 預(yù)緊方式的選擇 對于純傳動的情況 一般要求傳動靈活 允許有一定返向間隙 不大 一般為幾絲 多選用單螺母 它價(jià)格相對便宜 傳動更靈活 對于不允許有 返向間隙的精密傳動的情況 則需選擇雙螺母預(yù)緊 它能調(diào)整預(yù)緊力的大小 保持性 34 好 并能夠重復(fù)調(diào)整 另外 在行程空間受限制的情況下 也可選用變位導(dǎo)程預(yù)緊 俗稱錯(cuò)距預(yù)緊 該方式預(yù)緊力較小 且難以重復(fù)調(diào)整 一般不選 導(dǎo)程的選擇 選擇導(dǎo)程跟所需要的運(yùn)動速度 系統(tǒng)等有關(guān) 通常在 4 5 6 8 10 12 20 中選擇 規(guī)格較大 導(dǎo)程一般也可選擇較大 主要考慮承載 牙厚 在速度滿足的情況下 一般選擇較小導(dǎo)程 利于提高控制精度 對于要求高 速度的場合 導(dǎo)程可以超過 20 對磨制絲杠而言導(dǎo)程一般可做到約等于公稱直徑 受 磨削螺旋升角限制 如 32 32 32 40 40 40 等 當(dāng)然也可以更大 非磨削 但 極少考慮 導(dǎo)程越大 同條件下旋轉(zhuǎn)分力越大 周期誤差被放大 速度越快 故一般 速度很高的場合要求的是靈活 而放棄部分精度訴求 對間隙要求意義變小 導(dǎo)程精 度偏差增大 因此 大導(dǎo)程絲杠一般都是單螺母 完整的滾珠絲杠副設(shè)計(jì)選型 除了要考慮傳動行程 間接影響其他性能參數(shù) 導(dǎo) 程 結(jié)合設(shè)計(jì)速度和馬達(dá)轉(zhuǎn)速選取 使用狀態(tài) 影響受力情況 額定載荷 尤其是 動載荷將影響壽命 部件剛度 影響定位精度和重復(fù)定位精度 安裝形式 力系組 成和力學(xué)模型 載荷脈動情況 與靜載荷一同考慮決定安全性 形狀特性 影響工 藝性和安裝 等因素外 還需要對所選的規(guī)格的重復(fù)定位精度 定位精度 壓桿穩(wěn)定 性 極限轉(zhuǎn)速 峰值靜載荷以及循環(huán)系統(tǒng)極限速率 Dn 值 等進(jìn)行校核 進(jìn)行修正選 擇后才能得到完全適用的規(guī)格 進(jìn)而確定馬達(dá) 軸承等關(guān)聯(lián)件的特征參數(shù) 針對滾珠絲杠副的選型涉及多種復(fù)雜條件 用戶科學(xué)選型的難度較大 本站特推 出 自動在線選型計(jì)算 模塊 通過該模塊可以根據(jù)用戶輸入的設(shè)計(jì)初始條件 自動 在典型滾珠絲杠副規(guī)格庫中綜合計(jì)算 智能選型 并作重復(fù)定位精度 壓桿穩(wěn)定性 定位精度 極限轉(zhuǎn)速 最大靜載荷及循環(huán)系統(tǒng) Dn 值等所有項(xiàng)目的校驗(yàn) 給出完全合格 的篩選結(jié)果 為協(xié)助作對比選擇 該模塊還包括條件調(diào)整的指導(dǎo)性提示 當(dāng)完全合格 的規(guī)格數(shù)量較少時(shí)還能自動提示 對選型結(jié)果影響最大的參數(shù) 供針對性調(diào)整 以輔 助選擇最佳規(guī)格 最后還給出與之配套的約束軸承 驅(qū)動馬達(dá)以及目標(biāo)行程補(bǔ)償量等 外圍參數(shù)基準(zhǔn)值供系統(tǒng)設(shè)計(jì)用 歡迎使用 總結(jié)與展望 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要完成如下 1 對自動點(diǎn)焊機(jī)進(jìn)行了方案設(shè)計(jì) 并對機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析 證明該方案可行 能夠滿 35 足焊接的要求 能夠提高在直線段與在波內(nèi)斜邊段的焊縫成形的一致性 提高的生產(chǎn) 質(zhì)量 2 完成了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 結(jié)構(gòu)方案的比較與選擇 驅(qū)動電機(jī)功率的估計(jì)計(jì)算與選擇 3 其它方面 選用導(dǎo)軌的匹配設(shè)計(jì) 聯(lián)接匹配設(shè)計(jì) 這些都是直接在圖紙上設(shè)計(jì) 出來了 展望 在具體實(shí)踐方面能有機(jī)會嘗試 進(jìn)行深入的理論與實(shí)踐結(jié)合 致謝 36 致 謝 本文是在老師精心指導(dǎo)和大力支持下完成的 老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度 高 度的敬業(yè)精神 兢兢業(yè)業(yè) 孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進(jìn)取精神對我產(chǎn)生重要 影響 他淵博的知識 開闊的視野和敏銳的思維給了我深深的啟迪 同時(shí) 在此次畢 業(yè)設(shè)計(jì)過程中我也學(xué)到了許多了關(guān)于機(jī)械設(shè)計(jì)方面的知識 實(shí)驗(yàn)技能有了很大的提高 另外 我還要特別感謝指導(dǎo)老師對我實(shí)驗(yàn)以及論文寫作的指導(dǎo) 為我完成這篇論 文提供了巨大的幫助 還要感謝同學(xué)對我的無私幫助 使我得以順利完成論文 最后 再次對關(guān)心 幫助我的老師和同學(xué)表示衷心地感謝 參考文獻(xiàn) 37 參 考 文 獻(xiàn) 1 原 魁 工業(yè)自動點(diǎn)焊機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢 J MC 現(xiàn)代零部件 2007 01 33 34 2 張效祖 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