【溫馨提示】壓縮包內(nèi)含CAD圖并可以預(yù)覽，直觀呈現(xiàn)眼前查看、盡收眼底縱觀。打包內(nèi)容里dwg后綴的文件為CAD圖，可編輯，無水印，高清圖，壓縮包內(nèi)文檔可直接點開預(yù)覽，需要原稿請自助充值下載，所見才能所得，請見壓縮包內(nèi)的文件預(yù)覽，請細(xì)心查看有疑問可以咨詢QQ：11970985或197216396
L300MM智能機器小車設(shè)計畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告
系 別
機電學(xué)院
專 業(yè)
機械設(shè)計制造及其自動化
學(xué)生姓名
學(xué)號
指導(dǎo)教師
題 目
L300MM智能機器小車設(shè)計
本題目的意義及國內(nèi)外研究狀況：
智能小車，也稱輪式機器人，是一種以汽車電子為背景，涵蓋控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多科學(xué)的科技創(chuàng)意性設(shè)計，一般主要由路徑識別、速度采集、角度控制及車速控制等模塊組成。研究智能小車對現(xiàn)代機器人技術(shù)是有很大的幫助的。
一、國外智能小車的現(xiàn)狀研究
智能小車的發(fā)展現(xiàn)狀其實是和機器人的發(fā)展現(xiàn)狀是一樣的，因為機器人大致可以分為兩種，輪式機器人和足式機器人。智能小車就是輪式機器人中的一種。
在國外，機器人技術(shù)應(yīng)用最多的就是制造業(yè)，并且已取得了較為顯著進展，已成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備而得到工業(yè)界廣泛應(yīng)用，從而也形成了一批在國際上較有影響力的、知名機器人公司。如德國的KUKA、瑞典的ABB、日本的安川等。據(jù)專家預(yù)測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。
美國和日本多年來引領(lǐng)國際機器人的發(fā)展方向，代表著國際上機器人領(lǐng)域的最高科技水平。目前，日本除了比較關(guān)注特種機器人和服務(wù)機器人以外，還注重中間件的研制。然而，近年來日本基本上在做模仿性的工作，突破性技術(shù)比較少。而美國在機器人領(lǐng)域的技術(shù)開發(fā)方面，一直保持著世界領(lǐng)先地位。再有，美國主要做高附加值的產(chǎn)業(yè)，比如軍用機器人，目前世界銷售的9000臺軍用機器人之中，有60%來自美國。比如：美國最近研制成功的Big Dog軍用機器人，能負(fù)重100公斤，行進速度跟人相當(dāng)，每小時達(dá)到五公里，還能適應(yīng)各種地形，即使是在側(cè)面受到?jīng)_擊時也能保持很好的系統(tǒng)穩(wěn)定性。
由此可見，機器人領(lǐng)域在國外呈良好的發(fā)展勢頭。
二、國內(nèi)智能小車的現(xiàn)狀研究
相比于國外，我國的機器人產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)比較少，目前沈陽新松機器人股份有限公司、哈爾濱博實自動化設(shè)備有限責(zé)任公司和北京機械工業(yè)自動化研究所工程中心是三家主要生產(chǎn)基地，每家企業(yè)年產(chǎn)值相比國外企業(yè)仍有較大的差距，其中還包括一些機器人外圍產(chǎn)品，沒有形成規(guī)?；a(chǎn)，規(guī)模經(jīng)濟并不突出。
據(jù)資料顯示，截止2008年底我國制造業(yè)擁有31400臺機器人，國產(chǎn)的不足千臺，而且缺乏整體核心技術(shù)的突破，尤其在自動控制、精加工和材料方面，具有中國知識產(chǎn)權(quán)的機器人很少，不少關(guān)鍵元器件至今尚不能自己生產(chǎn)或者性能不高，這些因素已經(jīng)開始嚴(yán)重影響國產(chǎn)機器人做大做強步伐 。
但是從制造業(yè)的發(fā)展歷程看，我國正處于工業(yè)化過程中，生產(chǎn)手段必然要經(jīng)歷機械化、自動化、智能化、信息化的變革，工業(yè)制成品也將經(jīng)歷數(shù)量、質(zhì)量、柔性低成本的發(fā)展階段，目前制造業(yè)普遍需要技術(shù)和設(shè)備升級改造，以增強競爭力，提高經(jīng)濟效益，因此，我國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展空間很大
研究內(nèi)容：
（1）對L300MM智能機器小車的進行設(shè)計。
（2）完成 L300MM智能機器小車的設(shè)計方案擬定；動力與傳動方案的設(shè)計、計算與分析；動作執(zhí)行機構(gòu)的設(shè)計、計算與分析；其它設(shè)計計算與說明，設(shè)計總結(jié)。
（3）用AUTOCAD 或其他軟件繪制 L300MM智能機器小車的三維模型及其主要零件圖、總裝圖。
研究方法、手段及步驟：
根據(jù)任務(wù)書的要求及收集的資料，本課題的關(guān)鍵問題在于機械手臂的設(shè)計。搭載機械手的移動機器人本體為四輪萬向輪小車，它具備自主導(dǎo)航能力。在遇到物體時，可遠(yuǎn)程控制并操作機械手抓取。車載機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)3大部分組成。執(zhí)行機構(gòu)是機械臂、機械手爪與基座的總稱。驅(qū)動機構(gòu)有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。目前專用機械手采用電氣驅(qū)動方式的較多。手部安裝與手臂前端是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。手臂的作用是引導(dǎo)手指精確地抓住目標(biāo)物體，并運送到所需要的位置上去，故手臂的位置需精確定位。手臂由以下幾部分組成：①動作元件，帶動手臂運動的動力裝置，在本車載機械手中為兩臺直流無刷伺服電機，驅(qū)動手臂運動；②導(dǎo)向裝置，保證手臂的正確方向及承受由于目標(biāo)物體重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)力矩；③手臂，承接和承受外力作用的部件，手臂上的零部件都裝在手臂上。
機械手臂的設(shè)計還需要從其自由度出發(fā)，結(jié)合材料、動力、抓取的物品的形狀等方面，保證其能在特殊環(huán)境下準(zhǔn)確的夾取指定的物品。
參考文獻：
[1] 徐炳輝。氣動手冊[M]，上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，2005.
[2] 明仁雄，等。液壓與氣動傳動 [M]。國防工業(yè)出版社。2003.
[3] 黃純穎、于曉紅、唐進元等編著，機械創(chuàng)新設(shè)計[M]，北京：高等教育出版社，2006.51 ~238.
[4] 陸鑫盛，周洪。氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計[M]。上?？茖W(xué)技術(shù)文獻出版社，1999.
[5] 孫恒、陳作模、葛文杰，機械原理[M]，北京：高等教育出版社，2006.5~21.
[6] 陶湘廳、袁銳波、羅景氣，動機械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景[OL]，中國傳動網(wǎng)，2008.
[7] 吳宗澤．機械零件設(shè)計手冊 [M]．北京：機械工業(yè)出版社, 2004：188~199.
[8] 王孝華，趙中林，等。氣動元件及系統(tǒng)的使用與維修[M]。機械工業(yè)出版社。1996.
[9] 袁子榮。液氣壓傳動與控制[M]，重慶大學(xué)出版社，2002.
[10] 鄧克, 汪世益. 基于插裝閥的鍛造自動線機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計[J]. 機械設(shè)計與制造，2007.4：132-133.
[11] 朱梅. 具有五自由度及張合氣爪的液壓機械手. 機床與液壓，2006.1：96-97.
[12] 楊永清, 郭虹, 紀(jì)玉杰. 液壓擺動機機械手設(shè)計. 液壓與氣動，2008.1：41-43.
[13] Jun Wu, Jinsong Wang, Tiemin Li, et al. Dynamic analysis of the 2-DOF planar parallel manipulator of a heavy duty hybrid machine tool. Int J Adv Manuf Technol,(2007) 34：413–420.
Cinzia Amici, Alberto Borboni, Pier Luigi Magnani and Diego Pomi. Kinematic Analysis of a Compliant, Parallel and Three-Dimensional Meso-Manipulator Generated from a Planar Structure. Proceedings of EUCOMES 08：479-495. [12]陳伯時 主編，電力拖動自動控制系統(tǒng),第二版,北京:機械工業(yè)出版社,2000年6月
指導(dǎo)教師意見：
指導(dǎo)教師簽名：