2196 XA6132控制部分的數(shù)控化改造
2196 XA6132控制部分的數(shù)控化改造,xa6132,控制,節(jié)制,部分,部份,數(shù)控,改造
第 1 頁 共 48 頁X6132 經濟型數(shù)控化改造-------控制部分設計內容摘要: 利用數(shù)控系統(tǒng)改造銑床是提高老設備利用率的一種重要手段。改造后的數(shù)控銑床，不僅適合加工橢圓弧面和凸輪曲面，而且大大地減輕了工人的勞動強度。本文介紹了一種用單片機控制伺服電機的 X6132 萬能升降臺銑床的工作臺的數(shù)控改造的半閉環(huán)控制系統(tǒng)設計方案。改造后的機床能利用微型計算機來控制直流伺服電機，驅動工作臺進行 X、Y、Z 三個方向的進給運動，從而實現(xiàn)二軸聯(lián)動，該半閉環(huán)控制數(shù)控系統(tǒng)由測速發(fā)電機來反饋伺服電機的速度，同時由感應同步器來反饋滾珠絲杠的角位移量，具有機床自動進給的功能。該系統(tǒng)可實現(xiàn)直線插補和圓弧插補，數(shù)控加工按輪廓編程，能自動適應刀具尺寸的變化。關鍵詞： 數(shù)控改造 X6132 半閉環(huán)控制X6132 Economic Transformation NC------Control part of the designChenKang（ Grade03 ,Class01,Mahinery and Electronic Engineering.Shaan Xi University Of Technology,HanZhong 723003 ShaanXi）Tutor：WangChangQianAbstract: It is implement the rebuilding of general machines to NC machines,it could increase work efficiency of old equipment. Rebuilt NC machines,not only process the 畢業(yè)論文（設計）第 2 頁 共 48 頁oval of Arc-shaped face and the oval curved face,but also meanwhile alleviated the worker’s labor strength consumedly.This text introduced a kind of all-powerful working panel lifter in X6132 miller that use the half that the number of the work set of the single servo electrical engineering in control in a machine control reforms to shut the wreath control system design project. Rebuilt NC machines making use of the microcomputer controls servomotors, the three axes in the X、Y、Z plane enters to reforms to sport mutually control with the servo electrical engineering in direct current, realize the two stalks contacting move, this half closed-loop control system makes the tachogenerator to feed back the servomotors’ speed and the respond synchronous machine feed back the ball screw-bar’s angular displacement, and designed to realize the machine bed enters automatically to of the number controls the device, the numeral control system adopts the half closed-loop control .The servo electrical engineering drives, can realize the straight line put to repair and put to repair with the arc. The number controls to process to press outline plait distance procedure but can adapt to the variety that knife have size.Key Word: numerization rebuilding X6132 the half closed-loop control目 錄前 言 ...................................................................1正 文 ...................................................................6畢業(yè)論文（設計）第 3 頁 共 48 頁1.總體設計方案的設計 ....................................................71.1 原來的 X6132 普通升降臺銑床的用途 .................................71.2 總體設計任務 .....................................................71.3 總體設計方案 .....................................................71.4、主傳動系統(tǒng)的改造 ...............................................101.4.1 電氣部分的改造 .............................................101.4.2 機械部分的數(shù)控化改造 .......................................111.5 給傳動系統(tǒng)的改造 ................................................111.5.1 改造設計要求 ...............................................111.5.2 進給傳動系統(tǒng)的改造方案 .....................................111.6.數(shù)控系統(tǒng)的硬件與軟件設計 ........................................121.7.改造后的布局及功能 ..............................................142.控制系統(tǒng)的硬件設計 ...................................................152.1 單片機的選擇 ....................................................152.1.1 CPU 的比較和選用 ...........................................152.1.2 存儲芯片的選擇 .............................................172.1.3 I/O 接口芯片 ...............................................172.1.4 越界報警和急停電路 .........................................182.2 伺服電機的驅動 ..................................................192.2.1 光電耦合電路 ...............................................202.2.2PWM 功率放大器電路 ..........................................212.3 檢測裝置 ........................................................242.3.1 測速發(fā)電機 .................................................242.3.2 感應同步器 .................................................252.4 實現(xiàn)機床自動進給的數(shù)控裝置 ......................................262.4.1 自動進給數(shù)控裝置框圖 .......................................26畢業(yè)論文（設計）第 4 頁 共 48 頁2.4.2 總電路圖 ...................................................272.4.3 單元電路 .................................................283.軟件部分的系統(tǒng)設計 ...................................................303.1 數(shù)控系統(tǒng)軟件功能的實現(xiàn) ..........................................303.2 數(shù)控系統(tǒng)的軟件設計 ..............................................333.2.1 系統(tǒng)初始化 .................................................333.2.2 工作方式選擇 ..............................................333.2.3 機床控制 ...................................................343.3 數(shù)控系統(tǒng)的軟件設計舉例 ..........................................343.3.1 A/D 轉換電路的程序設計 .....................................343.3.2 顯示器顯示程序 .............................................364.總 結 ................................................................39第 1 頁 共 48 頁X6132 經濟型數(shù)控化改造————控制部分設計前言裝備工業(yè)的技術水平和現(xiàn)代化程度決定著整個國民經濟的水平和現(xiàn)代化程度，數(shù)控技術及裝備是發(fā)展新興高新技術產業(yè)和尖端工業(yè)（如信息技術及其產業(yè)、生物技術及其產業(yè)、航空、航天等國防工業(yè)產業(yè)）的使能技術和最基本的裝備。馬克思曾經說過“各種經濟時代的區(qū)別，不在于生產什么，而在于怎樣生產，用什么勞動資料生產” 。制造技術和裝備就是人類生產活動的最基本的生產資料，而數(shù)控技術又是當今先進制造技術和裝備最核心的技術。當今世界各國制造業(yè)廣泛采用數(shù)控技術，以提高制造能力和水平，提高對動態(tài)多變市場的適應能力和競爭能力。此外世界上各工業(yè)發(fā)達國家還將數(shù)控技術及數(shù)控裝備列為國家的戰(zhàn)略物資，不僅采取重大措施來發(fā)展自己的數(shù)控技術及其產業(yè)，而且在“高精尖”數(shù)控關鍵技術和裝備方面對我國實行封鎖和限制政策?？傊罅Πl(fā)展以數(shù)控技術為核心的先進制造技術已成為世界各發(fā)達國家加速經濟發(fā)展、提高綜合國力和國家地位的重要途徑。1.數(shù)控技術的產生和發(fā)展數(shù)控技術是機械加工技術、微電子技術、監(jiān)控檢測技術、計算機技術、自動控制等多種學科的集成，是一門新興技術。數(shù)控技術是用數(shù)字信息對機械運動和工作過程進行控制的技術，數(shù)控裝備是以數(shù)控技術為代表的新技術對傳統(tǒng)制造產業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機電一體化產品，即所謂的數(shù)字化裝備，其技術范圍覆蓋很多領域：①機械制造技術；②信息處理、加工、傳輸技術；③自動控制技術；④伺服驅動技術；⑤傳感器技術；⑤軟件技術等。該新技術主要是研究更好的具有高效率、高精度、高自動化、高可靠性的設備――數(shù)控機床，能滿足各種加工要求，提高生產率、改善產品質量、增加經濟效畢業(yè)論文（設計）第 2 頁 共 48 頁益。數(shù)控技術從發(fā)明到現(xiàn)在，已有近 50 年的歷史。按照電子器件的發(fā)展可分為 5 個發(fā)展階段：電子管數(shù)控，晶體管數(shù)控，中小規(guī)模 IC 數(shù)控，微處理器數(shù)控；數(shù)控系統(tǒng)裝備的機床大大提高了加工精度、速度和效率。機械制造商可以在該開放系統(tǒng)的平臺上增加一定的硬件和軟件構成自己的系統(tǒng)。目前，PC 數(shù)控系統(tǒng)的體系結構主要有以下幾種形式：(1)專用數(shù)控加 PC 前端的復合式結構 這類系統(tǒng)的設計思想是將通用 PC 專用 NC通過高速信息交換通道連接到一起組成一復合式數(shù)控系統(tǒng)?！ ?2)通用 PC 加實時控制單元的遞階式結構 其設計思想是利用 PC 機作為數(shù)控系統(tǒng)軟硬件平臺，在其標準總線上直接連接實時控制單元(將實時控制板卡插入總線插槽中)而組成完整的數(shù)控系統(tǒng)。(3)數(shù)字化分布式結構 其方案是將由 DSP 等組成的數(shù)字式伺服通過以光纜等為介質的網絡與 PC 數(shù)控裝置連接起來，組成一完整的數(shù)控系統(tǒng)。2.國內外數(shù)控技術的發(fā)展狀況我國數(shù)控技術起步于 1958 年，經過近 50 年的發(fā)展，我國國產數(shù)控裝備的產業(yè)化取得了實質性進步。在“九五”末期，國產數(shù)控機床的國內市場占有率達 50％，配國產數(shù)控系統(tǒng)（普及型）也達到了 10％。雖然在數(shù)控技術的研究開發(fā)以及產業(yè)化方面取得了長足的進步，但我們也要清醒地認識到，我國高端數(shù)控技術的研究開發(fā)，尤其是在產業(yè)化方面的技術水平現(xiàn)狀與我國的現(xiàn)實需求還有較大的差距。雖然從縱向看我國的發(fā)展速度很快，但橫向比（與國外對比）不僅技術水平有差距，在某些方面發(fā)展速度也有差距，即一些高精尖的數(shù)控裝備的技術水平差距有擴大趨勢。從國際上來看，對我國數(shù)控技術水平和產業(yè)化水平估計大致如下：a.技術水平上，與國外先進水平大約落后 10～15 年，在高精尖技術方面則更大。b.產業(yè)化水平上，市場占有率低，品種覆蓋率小，還沒有形成規(guī)模生產；功能部件專業(yè)化生產水平及成套能力較低；外觀質量相對差；可靠性不高，商品化程度畢業(yè)論文（設計）第 3 頁 共 48 頁不足；國產數(shù)控系統(tǒng)尚未建立自己的品牌效應，用戶信心不足。c.可持續(xù)發(fā)展的能力上，對競爭前數(shù)控技術的研究開發(fā)、工程化能力較弱；數(shù)控技術應用領域拓展力度不強；相關標準規(guī)范的研究、制定滯后。3. 數(shù)控技術的發(fā)展趨勢數(shù)控技術的應用不但給傳統(tǒng)制造業(yè)帶來了革命性的變化，使制造業(yè)成為工業(yè)化的象征，而且隨著數(shù)控技術的不斷發(fā)展和應用領域的擴大，他對國計民生的一些重要行業(yè)（IT、汽車、輕工、醫(yī)療等）的發(fā)展起著越來越重要的作用，因為這些行業(yè)所需裝備的數(shù)字化已是現(xiàn)代發(fā)展的大趨勢。從目前世界上數(shù)控技術及其裝備發(fā)展的趨勢來看，其主要研究熱點有以下幾個方面。(1)高速、高精加工技術及裝備的新趨勢效率、質量是先進制造技術的主體。高速、高精加工技術可極大地提高效率，提高產品的質量和檔次，縮短生產周期和提高市場競爭能力。在加工精度方面，近 10 年來，普通級數(shù)控機床的加工精度已由 10μm 提高到5μm，精密級加工中心則從 3～5μm，提高到 1～1.5μm，并且超精密加工精度已開始進入納米級(0.01μm)。在可靠性方面，國外數(shù)控裝置的 mtbf 值已達 6 000h 以上，伺服系統(tǒng)的 mtbf 值達到 30000h 以上，表現(xiàn)出非常高的可靠性。為了實現(xiàn)高速、高精加工，與之配套的功能部件如電主軸、直線電機得到了快速的發(fā)展，應用領域進一步擴大。(2) 5 軸聯(lián)動加工和復合加工機床快速發(fā)展采用 5 軸聯(lián)動對三維曲面零件的加工，可用刀具最佳幾何形狀進行切削，不僅光潔度高，而且效率也大幅度提高。一般認為，1 臺 5 軸聯(lián)動機床的效率可以等于 2臺 3 軸聯(lián)動機床，特別是使用立方氮化硼等超硬材料銑刀進行高速銑削淬硬鋼零件時，5 軸聯(lián)動加工可比 3 軸聯(lián)動加工發(fā)揮更高的效益。但過去因 5 軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)、主機結構復雜等原因，其價格要比 3 軸聯(lián)動數(shù)控機床高出數(shù)倍，加之編程技術難度較大，制約了 5 軸聯(lián)動機床的發(fā)展。畢業(yè)論文（設計）第 4 頁 共 48 頁當前由于電主軸的出現(xiàn)，使得實現(xiàn) 5 軸聯(lián)動加工的復合主軸頭結構大為簡化，其制造難度和成本大幅度降低，數(shù)控系統(tǒng)的價格差距縮小。因此促進了復合主軸頭類型 5 軸聯(lián)動機床和復合加工機床（含 5 面加工機床）的發(fā)展。(3)智能化、開放式、網絡化成為當代數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的主要趨勢.21 世紀的數(shù)控裝備將是具有一定智能化的系統(tǒng)，智能化的內容包括在數(shù)控系統(tǒng)中的各個方面：為追求加工效率和加工質量方面的智能化，如加工過程的自適應控制，工藝參數(shù)自動生成；為提高驅動性能及使用連接方便的智能化，如前饋控制、電機參數(shù)的自適應運算、自動識別負載自動選定模型、自整定等；簡化編程、簡化操作方面的智能化，如智能化的自動編程、智能化的人機界面等；還有智能診斷、智能監(jiān)控方面的內容、方便系統(tǒng)的診斷及維修等。目前開放式數(shù)控系統(tǒng)的體系結構規(guī)范、通信規(guī)范、配置規(guī)范、運行平臺、數(shù)控系統(tǒng)功能庫以及數(shù)控系統(tǒng)功能軟件開發(fā)工具等是當前研究的核心。網絡化數(shù)控裝備是近兩年國際著名機床博覽會的一個新亮點。數(shù)控裝備的網絡化將極大地滿足生產線、制造系統(tǒng)、制造企業(yè)對信息集成的需求，也是實現(xiàn)新的制造模式如敏捷制造、虛擬企業(yè)、全球制造的基礎單元。4.機床進行數(shù)控化改造的必要性微觀上看，數(shù)控機床比傳統(tǒng)機床有以下突出的優(yōu)越性，而且這些優(yōu)越性均來自數(shù)控系統(tǒng)所包含的計算機的威力。可以加工出傳統(tǒng)機床加工不出來的曲線、曲面等復雜的零件；由于計算機有高超的運算能力，可以瞬時準確地計算出每個坐標軸瞬時應該運動的運動量，因此可以復合成復雜的曲線或曲面； 可以實現(xiàn)加工的柔性自動化，從而效率可比傳統(tǒng)機床提高 3～7 倍；由于計算機有記憶和存儲能力，可以將輸入的程序記住和存儲下來，然后按程序規(guī)定的順序自動去執(zhí)行，從而實現(xiàn)自動化。數(shù)控機床只要更換一個程序，就可實現(xiàn)另一工件加工的自動化，從而使單件和小批生產得以自動化，故被稱為實現(xiàn)了“柔性自動化” ；加工零件的精度高，尺寸分散度小，使裝配容易，不再需要“修配” ；可實現(xiàn)多工序的集中，減少零件 在機床間的頻繁搬運；擁有自動報警、畢業(yè)論文（設計）第 5 頁 共 48 頁監(jiān)控、補償?shù)榷喾N自律功能，因而可實現(xiàn)長時間無人看管加工。此外，機床數(shù)控化還是推行 FMC（柔性制造單元） 、FMS（柔性制造系統(tǒng)）以及CIMS（計算機集成制造系統(tǒng)）等企業(yè)信息化改造的基礎。數(shù)控技術已經成為制造業(yè)自動化的核心技術和基礎技術。宏觀上看，工業(yè)發(fā)達國家的軍、民機械工業(yè)，在 70 年代末、80 年代初已開始大規(guī)模應用數(shù)控機床。其本質是，采用信息技術對傳統(tǒng)產業(yè)（包括軍、民機械工業(yè)）進行技術改造。除在制造過程中采用數(shù)控機床、FMC、FMS 外，還包括在產品開發(fā)中推行 CAD、CAE、CAM、虛擬制造以及在生產管理中推行 MIS（管理信息系統(tǒng)） 、CIMS等等。以及在其生產的產品中增加信息技術，包括人工智能等的含量。由于采用信息技術對國外軍、民機械工業(yè)進行深入改造（稱之為信息化） ，最終使得他們的產品在國際軍品和民品的市場上競爭力大為增強。而我們在信息技術改造傳統(tǒng)產業(yè)方面比發(fā)達國家約落后 20 年。如我國機床擁有量中，數(shù)控機床的比重（數(shù)控化率）到1995 年只有 1.9％，而日本在 1994 年已達 20.8％，因此每年都有大量機電產品進口。這也就從宏觀上說明了機床數(shù)控化改造的必要性。5.數(shù)控改造的目的和意義我國是制造大國，在世界產業(yè)轉移中要盡量接受前端而不是后端的轉移，即要掌握先進制造核心技術，否則在新一輪國際產業(yè)結構調整中，我國制造業(yè)將進一步“空芯” 。我們以資源、環(huán)境、市場為代價，交換得到的可能僅僅是世界新經濟格局中的國際“加工中心”和“組裝中心” ，而非掌握核心技術的制造中心的地位，這樣將會嚴重影響我國現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展進程。我們應站在國家安全戰(zhàn)略的高度來重視數(shù)控技術和產業(yè)問題，首先從社會安全看，因為制造業(yè)是我國就業(yè)人口最多的行業(yè)，制造業(yè)發(fā)展不僅可提高人民的生活水平，而且還可緩解我國就業(yè)的壓力，保障社會的穩(wěn)定；其次從國防安全看，西方發(fā)達國家把高精尖數(shù)控產品都列為國家的戰(zhàn)略物質，對我國實現(xiàn)禁運和限制， “東芝事件”和“考克斯報告”就是最好的例證。從我國基本國情的角度出發(fā)，以國家的戰(zhàn)略需求和國民經濟的市場需求為導向，畢業(yè)論文（設計）第 6 頁 共 48 頁以提高我國制造裝備業(yè)綜合競爭能力和產業(yè)化水平為目標，用系統(tǒng)的方法，選擇能夠主導 21 世紀初期我國制造裝備業(yè)發(fā)展升級的關鍵技術以及支持產業(yè)化發(fā)展的支撐技術、配套技術作為研究開發(fā)的內容，實現(xiàn)制造裝備業(yè)的跨躍式發(fā)展。在高精尖裝備研發(fā)方面，要強調產、學、研以及最終用戶的緊密結合，以“做得出、用得上、賣得掉”為目標，按國家意志實施攻關，以解決國家之急需。在競爭前數(shù)控技術方面，強調創(chuàng)新，強調研究開發(fā)具有自主知識產權的技術和產品，為我國數(shù)控產業(yè)、裝備制造業(yè)乃至整個制造業(yè)的可持續(xù)發(fā)展奠定基礎。6.數(shù)控改造的可行性分析在當前經濟條件下，中、高檔全功能數(shù)控機床的功能齊全，功率較大，動作較多，運動較復雜，定位精度較高。但是配置這種系統(tǒng)的數(shù)控機床價格昂貴。我國一般的中小企業(yè)購置困難。而將經濟型數(shù)控系統(tǒng)用于普通機床的改造和升級換代是符合我國目前國情的一條有效途徑。因為經濟型數(shù)控系統(tǒng)有以下特點：①價格便宜。系統(tǒng)只需 1-2 萬（國外系統(tǒng)則需十幾萬到幾十萬） ，適合我國中小型企業(yè)的現(xiàn)有普通機床的數(shù)控改造。②解決復雜零件的加工精度控制，并提高生產率。經濟型數(shù)控機床，一般可提高工效 3—7 倍。對復雜零件而言，難度越高，提高的工效則越多。③適合多品種、中小批量產品的自動化加工，對產品的適應性強。對于不同零件的加工，可以通過變換加工程序和更換不同刀具來實現(xiàn)。④提高產品質量，降低廢品率，尤其是加工的產品尺寸一致性好，合格率高。⑤節(jié)約工裝費用，降低成本。經濟型數(shù)控機床可以不用或少用工裝，尤其對于復雜零件可不用靠?；虺尚偷毒?。不僅節(jié)約費用，還可縮短生產準備周期。⑥減輕工人的勞動強度。⑦提高工人素質，促進科技成果的普及和應用，為“體力型”向“智力型”轉變創(chuàng)造條件。近年來，我國成功應用經濟型數(shù)控系統(tǒng)配置車床、銑床、線切割機床、沖床以及普通機床的改造等，并在投入使用后確實成倍提高的生產率，減少了廢品率，取得了顯著的技術經濟效益。經濟型數(shù)控在我國得到了日益廣泛的應用，潛在的市場也很大。正因為如此，本設計將對 X6132 進行經濟型數(shù)控改造。畢業(yè)論文（設計）第 7 頁 共 48 頁正 文1.總體設計方案的設計1.1 原來的 X6132 普通升降臺銑床的用途原 X6132 臥式萬能升降臺銑床是屬于通用機床，主要適用于加工單件、小批量生產和工具修理部門，也可以用于成批生產部門?？衫酶鞣N圓柱銑刀、圓片銑刀、成型銑刀和端面銑刀等，銑削各種平面、斜面、成型表面、溝槽及齒輪等。還可以利用分度頭，可以加工各種螺旋槽。外觀如圖 1-1。對于它的數(shù)控化改造用于擴大加工范圍，提高加工精度，提高工作效率，滿足生產急需是非常必要的，從經濟角度上也是可行的。 圖 1-1 X6132 普通升降臺銑床外觀圖1.2 總體設計任務將原來的 X6132 要改造成加工精度高、定位準確、可靠，擴大其加工范圍，提高加工效率，各性能參數(shù)有所提高，使其可以銑削圓弧面與斜面等形狀復雜的高精度零件(如凸輪軸)。1.3 總體設計方案經濟型數(shù)控銑床的改造，為了保證被改造后的性能不低于原銑床，選 X、Z 坐標快進速度不低于 2.4m/min，水平拖動力按 15KN 計算，則所需的功率為：畢業(yè)論文（設計）第 8 頁 共 48 頁P=FV=15 =0.6Kw?604.2如果采用步進電機作為伺服驅動元件，步進電機達不到此功率要求。例如：200BF001 反應式步進電機，最大靜轉矩為 ，最高運行頻率為MN?8.1611000step/s，步距角為 1/6°，若取最高工作頻率下的工作扭矩為靜扭矩的 1/4，則高速小的功率為： KWPH 134.0.18068.164?????因此，如果選用步進電機，必須相應地降低機床的某些性能，主要是快速性。另一方面由于步進電機在低速工作時有明顯的沖動，易自激振蕩，而且激振頻率很可能落入銑削加工所用的進給速度范圍內，著對加工極為不利，造成工件超差。此外，由于步進電機沒有過載能力，高速時扭矩下降很多，容易丟失，大功率步進的驅動較困難等，選用步進電機驅動是不合適的。若采用直流或交流伺服電機的閉環(huán)控制方案，結構復雜，技術難度大，調試和維修困難得多，造價也高。閉環(huán)控制可以達到很好的機床精度，能補償機械傳動系統(tǒng)中各種誤差，消除間隙，干擾等對加工精度的影響，一般應用于要求高的數(shù)控設備中，由于所改造數(shù)控銑床工件的加工精度不十分高，采用閉環(huán)系統(tǒng)的必要性不大。若采用直流或交流伺服電機的半閉環(huán)控制,其性能介于開環(huán)和閉環(huán)之間.由于調速范圍寬,過載能力強,有采用反饋控制因此性能遠優(yōu)于步進電機的開環(huán)控制;反饋環(huán)節(jié)不包括大部分機械傳動元件,調試比閉環(huán)簡單,系統(tǒng)的穩(wěn)定性較易保證,所以比閉環(huán)容易實現(xiàn).但是采用半閉環(huán)控制,調試比開環(huán)控制的步進電機要困難些,設計上也有自身的特點.在直流和交流伺服電機之間進行比較時,交流調試逐漸擴大了其使用范圍,似乎有取代直流伺服的趨勢.但是交流伺服的控制結構復雜,技術難度高,普及不廣,而且價格高.直流伺服電機原理接近于直流電機,控制系統(tǒng)技術比較成熟,普及廣。用直流伺服電動機的半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的組成如圖 1-2。數(shù)控裝置 NC 發(fā)出的位置畢業(yè)論文（設計）第 9 頁 共 48 頁指令在位置控制器內與位置反饋信號比較，然后轉換成位置誤差的模擬電壓。這個電壓是速度指令電壓。速度指令電壓與速度反饋電壓在速度控制器內比較和放大后轉換成速度控制電壓并輸給伺服電動機，使電機得到一定的轉速。直流伺服電動機的基本性能是：轉速決定于輸入電壓，電流決定于負載力矩。因此，輸入直流伺服電動機的，必須是速度模擬電壓。速度環(huán)的作用在于把位置誤差模擬電壓變成一個比較穩(wěn)定的速度模擬電壓。速度反饋的作用在于使轉速穩(wěn)定。位置控制則用以檢查伺服電動機的轉角是否符合位置指令的要求。圖 1-2 半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的組成圖 1-3 是直流伺服電動機的半閉環(huán)伺服系統(tǒng)原理。數(shù)控裝置來的位置指令 D0 與位置反饋系統(tǒng)檢測出的實際位置檢測值 Da 在位置偏差監(jiān)測器 1 中比較。其差值為位置偏差值 ΔD。ΔD 經位置控制放大器 2 放大后成為速度指令值v0。D0、Da、ΔD、v0 都是數(shù)字量。v0 經數(shù)/模(D/A)轉換器 3 成為模擬電壓 Uc。位置偏差越大，則要求伺服電動機的轉速越高，這時的 Uc 也越大。因此，Uc 是速度指令電壓。Uc 于速度反饋電壓 Ug 在速度偏差監(jiān)測器 4 內比較，其差值為速度偏差電壓Ua。設置速度反饋的目的是穩(wěn)定電動機的轉速。由于伺服電動機的轉速還受負載的影響，當負載發(fā)生變化（如切深發(fā)生變化）時，電動機轉速將發(fā)生變化。加上速度反饋后轉速可以比較穩(wěn)定。速度偏差電壓 Ua 經速度控制放大器 5 放大后，成為速度控制電壓 Um。這個電壓加在伺服電機 6 上，使它得到角速度 θm。與伺服電動機相聯(lián)系的有速度反饋裝置 7 和位置反饋裝置 8。速度反饋裝置發(fā)出與伺服電動機轉速成正比的速度反饋電壓 Ug，與速度指令電壓 Uc 相比較。位置反饋裝置 8 發(fā)出與伺服電動機的轉角成正比的實際位置檢測值 Da，與位置指令值 D0 相比較。畢業(yè)論文（設計）第 10 頁 共 48 頁圖 1-3 半閉環(huán)伺服系統(tǒng)原理控制部分的設計要能控制三個坐標軸的運動,根據(jù)加工要求,至少要控制兩軸聯(lián)動完成圓弧插補,為了在加工中使用不同尺寸的刀具,數(shù)控裝置應具有刀具的半徑和長度的補償功能,以便數(shù)控加工按輪廓編程程序而能適應刀具尺寸的變化。綜上所述，銑床數(shù)控改造方案確定為：直流伺服半閉環(huán)控制，采用三坐標 2.5 軸聯(lián)動數(shù)控裝置，整個改造方案如圖 1-4 12089756431數(shù) 控裝 置圖 1-4 總體改造方案示意圖1、3、4---傘齒輪 2、7、10---直流伺服電機 5、8、11—滾珠絲杠 6、9、12---滾珠絲杠螺母1.4、主傳動系統(tǒng)的改造1.4.1 電氣部分的改造一般中小型機床的主傳動采用普通交流電機拖動，大型機床多用直流電機拖動。畢業(yè)論文（設計）第 11 頁 共 48 頁直流電機拖動可以實現(xiàn)無級平滑調整，變速范圍寬，主軸箱體結構簡單，振動和噪音較小，加工工件精度較高，不需要改造；如果自動化程度要求較高，經常要求變速并且變速特征較好的場合，可用交流異步電動機的變頻系統(tǒng)，增加一個變頻器，實現(xiàn)主軸的自動無級變速。1.4.2 機械部分的數(shù)控化改造主傳動的改造主要是主軸支承或工作臺導軌的改造。普通機床的主軸支承多為滾動軸承或滑動軸承。為了提高工作臺的承載能力和精度，消除低速爬行現(xiàn)象，可將傳統(tǒng)的動壓導軌改為先進的恒流靜壓導軌。1.5 給傳動系統(tǒng)的改造1.5.1 改造設計要求進給伺服系統(tǒng)的改造式這次改造設計的重點，因此它改造后的性能的好壞將直接影響到整個系統(tǒng)性能的好壞。也因此對進給伺服系統(tǒng)提出了改造設計要求：（1） 高精度由于伺服系統(tǒng)控制數(shù)控機床的速度和位移輸出，為保證加工質量，要求它有足夠的定位精度和重復定位精度。一般要求定位精度為 0.001～0.01mm，速度控制要求較高的調節(jié)精度和較強的抗負載抗干擾能力，以保證動靜態(tài)精度都較高。（2） 快速響應，無超調快速響應是伺服系統(tǒng)動態(tài)品質的重要指標，它反映了系統(tǒng)的跟蹤精度。它主要要求伺服系統(tǒng)跟隨指令信號不僅跟隨誤差小，而且響應要快，穩(wěn)定性要好。（3） 調速范圍寬由于工件材料、刀具以及加工要求不同，要保證數(shù)控機床在任何情況下都能達到最佳切削條件，伺服系統(tǒng)就必須有足夠的調速范圍。這樣既能滿足高速加工要求，又能滿足底速加工要求。在低速切削時，還要伺服系統(tǒng)能輸出較大功率的轉矩。（4） 系統(tǒng)可靠性好數(shù)控機床的使用率很高，常常是 24 小時連續(xù)加工不停機，因而要求系統(tǒng)穩(wěn)定，其工作可靠。其平均無故障時間越長，系統(tǒng)性能越好。畢業(yè)論文（設計）第 12 頁 共 48 頁1.5.2 進給傳動系統(tǒng)的改造方案（1）電氣部分的改造進給傳動是按數(shù)控系統(tǒng)的指令，經放大后使刀具精確定位或按規(guī)定的軌跡運動（如直線、圓弧等） ，加工出符合要求的工件。因此要求進給傳動具有較高的定位精度和垂直定位精度，響應快、調整范圍寬、輸出功率大。一般中小型機床的數(shù)控化改造多用微機控制的開環(huán)步進電機驅動，這種方式簡單、經濟、安裝調試方便，但是控制精度和速度較低。大型機床多用直流電機半閉環(huán)控制方式，控制精度和速度比開環(huán)控制方式高，但是價格較高，維修較困難。（2）機械部分的數(shù)控化改造進給系統(tǒng)的改造主要是提高移動部件的靈活性，減少或消除傳動間隙，通常是改造導軌副、進給箱和移動元件。導軌副的改造方法有兩種：一是把滑動導軌改為滾動導軌或靜壓導軌，用以消除傳動間歇、提高定位精度，但工藝復雜，改造費用大，實現(xiàn)起來比較困難。二是在進給移動部件在粘接聚四氟乙烯軟帶，改造為粘塑導軌副。進給箱的改造主要是減少進給箱內的齒輪對數(shù)（往往是取消進給箱或僅是一級減速進給箱） ，并增有消除或減少間隙的裝置（如雙片齒輪結構） 。在機床進給傳動中，需將旋轉運動變成直線運動。普通機床采用普通絲杠副實現(xiàn)，其摩擦阻力大，傳動效率低、動摩擦系數(shù)相差大、低速容易出現(xiàn)爬行。采用滾珠絲杠副可以滿足數(shù)控機床的要求，其精度高、反應快、無爬行。1.6.數(shù)控系統(tǒng)的硬件與軟件設計計算機數(shù)控系統(tǒng)（CNC）是 20 世紀 70 年代發(fā)展起來的機床數(shù)控系統(tǒng)，它是用一臺計算機代替原先的硬件數(shù)控系統(tǒng)（NC）所完成的功能。他之所以取代以前的 NC 系統(tǒng)和當前設計選用的原因，是因為 CNC 系統(tǒng)具有 NC 系統(tǒng)無法比擬的優(yōu)點：（1）活性大。 NC 系統(tǒng)是用硬件邏輯電路來實現(xiàn)對機床的控制功能。這種固定的接線的電路一旦制成后，就難以改變，而 CNC 系統(tǒng)的數(shù)控功能大多由軟件在通用性較強的硬件的支持下來實現(xiàn)的，其功能的修改、擴充和適應性方面都具有較大的畢業(yè)論文（設計）第 13 頁 共 48 頁靈活性，如果要改變、擴充其功能，只需通過對軟件的修改和擴充便可實現(xiàn)。（2）通用性強。 CNC 系統(tǒng)的軟件和硬件大多是采用模塊化的結構。按模塊化方法組成的 CNC 系統(tǒng)基本配置部分是通用的，不同的數(shù)控機床（如車床、銑床、磨床、加工中心等） ，只要配置相應的功能模塊，就可滿足這些機床的特定控制功能，這對數(shù)控機床的培訓和學習以及維護、維修也是十分方便的。（3）數(shù)控功能豐富。 CNC 系統(tǒng)利用計算機的高度計算能力，可實現(xiàn)許多復雜的數(shù)控功能，如高次曲線插補、動靜態(tài)圖形顯示、多種補償功能、數(shù)字伺服控制功能等。（4）可靠性高。 CNC 裝置的零件程序在加工前一次送入存儲器，并經過檢查后方可被調用，這就避免了在加工過程中由紙帶輸入機的故障產生的停機現(xiàn)象。許多功能由軟件實現(xiàn)，硬件結構大大簡化，采用大規(guī)模和超大規(guī)模通用和專用集成電路，使可靠性進一步提高。（5）易于實現(xiàn)機電一體化。 由于采用計算機，使硬件數(shù)量相應減少，加之電子元件的集成度越來越高，使硬件的體積不斷縮小，同時控制柜的尺寸也相應減少。數(shù)控系統(tǒng)的結構非常緊湊，使其與機床結合在一起成為可能，減少占地面積，方便操作。由于通訊功能的增強，容易組成數(shù)控加工自動生產線，如 FMC、FMS、DNC 和CIMS 等。（6）使用維護方便，操作使用方便。 目前大多數(shù)數(shù)控機床的操作采用了菜單結構，用戶只需根據(jù)菜單的提示，進行正確操作。（7）編程方便。 大多數(shù)數(shù)控機床具有多種編程的功能，并且都具有程序自動校驗和模擬仿真功能。（8）維護維修方便。 數(shù)控機床的許多日常維護工作都由數(shù)控裝置承擔；而且，數(shù)控機床的自診斷功能，可迅速使故障定位，方便維修人員。正是由于以上的優(yōu)點和本著經濟、成本低的原則，設計經濟型 CNC 數(shù)控系統(tǒng)是本設計的主要方案。改造方案總體可以從硬件、軟件兩部分來著手設計。設計總圖如圖 1-5。畢業(yè)論文（設計）第 14 頁 共 48 頁圖 1-5 數(shù)控改造設計總圖系統(tǒng)主要由 89C51 單片機、速度檢測元件、直流伺服電機，及相應的接口電路組成?？傮w數(shù)控系統(tǒng)電路原理框圖如圖 1-6畢業(yè)論文（設計）第 15 頁 共 48 頁.圖 1-6 數(shù)控系統(tǒng)電路原理框圖軟件的設計包括系統(tǒng)軟件和應用軟件的設計。系統(tǒng)軟件其作用主要是檢測系統(tǒng)狀態(tài)并提供基本操作管理，其中包括 I/O 接口初始化，單片機定時器/計數(shù)器初始化，鍵盤數(shù)據(jù)區(qū)、顯示緩沖區(qū)初始化，各種軟件標志初始化，中斷處理等，系統(tǒng)軟件部分采用模塊化設計。應用軟件則根據(jù)用戶編制的加工程序（如） ，控制機床的運行。1.7.改造后的布局及功能X6132 的工作臺裝有進給伺服系統(tǒng)，床身左側的電氣箱內裝有主控器和強電系統(tǒng)。數(shù)控系統(tǒng)顯示器及按鍵，在右側便于觀察、調試和操作。數(shù)控系統(tǒng)為 CNC 半閉環(huán)控制，伺服電機驅動，可實現(xiàn)直線插補和圓弧插補。顯示器可采用陰極發(fā)光二極管（LED） ，用以顯示輸入的程序，機床的實際位置和已存儲的各種信息。手動操作時，顯示器可作為數(shù)字讀出裝置使用。2.控制系統(tǒng)的硬件設計系統(tǒng)的硬件設計應以實現(xiàn)數(shù)控的各種功能為標準，以經濟性為基本原則。2.1 單片機的選擇2.1.1 CPU 的比較和選用在選擇 CPU 時應考慮的因素是:(1) 時鐘頻率和字長 (即控制數(shù)據(jù)處理的速度) ;(2) 可擴展存儲器 (指ROM/ RAM) 的容量;(3) 指令系統(tǒng)的功能是否強(即編程的靈活性) ;(4) I/ O 口擴展能力(即對外設控制的能力) ;(5) 開發(fā)手段 (包括支持開發(fā)的軟件和硬件電路) 。除此之外,還應根據(jù)系統(tǒng)應用場合、控制對象及對各種參數(shù)要求選擇CPU。在大多數(shù)相關的機床改造資料及論文中都采用了8031，原因是：8031 單片機是畢業(yè)論文（設計）第 16 頁 共 48 頁集CPU 、I/ O 端口及部分RAM 等為一體的控制器,開發(fā)手段齊全,指令系統(tǒng)功能強,編程靈活性大,硬件資料也很豐富。8031 芯片內部具有128 個字節(jié)的數(shù)據(jù)存儲RAM。內部編址為00H～7FH,用作工作寄存器、堆棧、軟件標志和數(shù)據(jù)緩沖器,CPU 對內部RAM 有豐富的操作指令。但應用片內的RAM 往往不夠,現(xiàn)外接6264 芯片來擴展8031 的RAM 存儲器。8031 的輸入、輸出( I/ O) 線不多, 所以外接8155 芯片以擴展I/ O 口。8031 是一個無ROM 的8051 , 必須外接E2PROM 或ROM 作為程序存儲器, 所以必須外接一片2764 。8031 為40 引腳的雙列直插式器件, 有4 個雙向8 位I/ O 口( P0～ P3) , P0 口和P2 口作為地址總線使用 , P1 口用作行程控制, P3 口用作第二功能使用。16 位地址總線由P0 口經地址鎖存器74LS373 提供低8 位( A 0～ A 7) ,高 8 位( A 8～ A 15 ) 由P2 口直接提供。8 位數(shù)據(jù)總線由P0口提供。這樣數(shù)據(jù)總線與地址總線共用。AL E為地址鎖存允許,當送低8 位地址時使AL E 有效。并鎖存到74LS373 中,當送數(shù)據(jù)時使AL E 無效。在實際應用方面比較繁瑣，已被市場淘汰。如果選用89C51，它的內部不但有128位的存儲器，而且相對于8031還有以下優(yōu)點：*與MCS－51兼容*4K字節(jié)可編程閃爍存儲器*壽命：1000寫/擦循環(huán)*數(shù)據(jù)保留時間：10年*全靜態(tài)工作：0~24Hz*三級程序存儲器鎖定*128×8位內部RAM*32可編程I/O線*兩個16位定時器/計數(shù)器*5個中斷源*可編程串行通道畢業(yè)論文（設計）第 17 頁 共 48 頁*低功耗的閑置和掉電模式*片內震蕩器和時鐘電路經過兩者比較，本設計決定選用89C51單片機。該數(shù)控系統(tǒng)采`用了多CPU結構，以適應功能強、速度快、分辨率高的要求。數(shù)控系統(tǒng)采用的中央CPU、顯示和鍵盤管理CPU 及插補和輸入/輸出CPU。中央CPU起主要控制作用，負責數(shù)控程序的編輯，數(shù)控程序段的譯碼預處理，刀具半徑補償?shù)挠嬎?，刀具和機器參數(shù)編輯，診斷處理，鍵信號監(jiān)控處理以及協(xié)調另兩個CPU同步工作。顯示CPU主要功能是按照中央CPU 送來的顯示命令和顯示內容，組成相應的顯示頁面，負責產生CRT顯示器所需要的視頻掃描信號，控制顯示器按規(guī)定的顯示方式顯示有關信息。此外，掃描鍵盤，將接受的鍵盤和開關信號經譯碼后送給中央CPU進行相應處理。插補 CPU主要進行插補運算，發(fā)生伺服驅動所需的控制信號，接收測量元件的反饋信號，實現(xiàn)速度和位置的控制。此外，對輸入/輸出信號進行控制，并完成RS232C通訊功能。插補CPU接收中央CPU送來的程序段信息和其他命令，并返回插補完成情況及出錯信號。為了完成信息交換，中央CPU與顯示CPU之間，中央CPU 與插補CPU之間分別設置了公用存儲區(qū)。以中央CPU 與插補CPU之間數(shù)據(jù)交換為例，為了避免兩個CPU 同時存取公用存儲區(qū)而發(fā)生沖突，需要采用措施。為了簡化線路和控制，該設計方案采取借用Z80CPU所具備的總線請求和響應的功能，以中央CPU 為主控，當中央 CPU需要時，通過I/O口，由芯片 8255的輸出向插補CPU 的總線請求發(fā)出信號。插補CPU返回響應后，也經由8255，從輸入口傳給中央CPU。中央CPU 接到響應信號后把中央CPU 的地址信號送達插補CPU 的存儲區(qū)，數(shù)據(jù)得以傳送。在地址分配上。為了減少芯片數(shù)，插補CPU所用的ROM采用2片EPROM2764 ，由 三根地址線譯碼后，每個輸出Y端控制 8K存儲區(qū)。2片2764占低地址區(qū)。153A?但RAM只需2K （包括公用存儲區(qū)） ，設計中把公用存儲區(qū)放在最高地址區(qū)，為了精確地選址，又加了74LS139，進一步用 、 選定RAM的地址為0F800H—1A20FFFFH。畢業(yè)論文（設計）第 18 頁 共 48 頁2.1.2 存儲芯片的選擇由于89C51本身帶有存儲器，故不用選擇存儲芯片。2.1.3 I/O 接口芯片數(shù)控系統(tǒng)要完成數(shù)據(jù)的輸入/輸出，由于89C51芯片的輸入/輸出接口有限，不能完成設計所需的所有輸入/輸出工作，因此我們使用兩8255芯片來完成。輸入/輸出采用8255，每片可以有24個端口作為輸入/輸出用。對伺服驅動單元的餓控制模擬量信號采用DAC0830數(shù)/模轉換。為了實現(xiàn)正反轉控制，采用二級放大，可輸出 控制信號。由于數(shù)控裝置在使用RS23C 通訊功能時不做其它工作，為了V10?簡化結構，利用8255的一個輸入端口和一個輸出端口，用軟件實現(xiàn)串行數(shù)據(jù)通訊。I/O的地址分配，I/O片不多，為簡化線路減少芯片數(shù)，地址譯碼輸入只用了5根地址線，輸出分別給CTC，2片8255和4片DAC0830共7個芯片，其中CTC和8255每個口有2個地址，而DAC0830有8個地址。8255可編程并行輸入/輸出接口芯片是Intel公司生產的標準外圍接口電路，采用NMOS工藝制造，用單一的+5V電源供電，具有40條引腳，采用雙列直插式封裝。該芯片有三個I/O端口，即A口、B口和C口，對應的引腳分別是PA0~PA7、PB0~PB7和PC0~PC7。其內部還有一個控制寄存器，即控制口。通常A口、B口作為輸入/輸出的數(shù)據(jù)端口，而C口作為控制或狀態(tài)信息的端口，它在方式字的控制下，可以分為4位的端口，每個端口包含一個4位鎖存器。它們分別與端口A/B配合使用，可以用作控制信號輸出或作為狀態(tài)信號輸入。用一片8255來控制LED與鍵盤輸入。鍵盤與顯示設計在一起，8255的PB口（PB0～PB7）提供鍵盤的列線及顯示器的掃描控制線（字位線） 。PC口的PC0~PC4為鍵盤的行線，PA口的PA0~PA7作為顯示器的字行輸出口，并經過用于使得數(shù)碼管顯示亮度增強的7404驅動器。另一片8255則通過YB015與伺服電機驅動電路連接實現(xiàn)對伺服電機的控制。其中，PA0~PA6接X向、Y向和Z向直流電動機硬件環(huán)形分配器，為輸出，PB0~PB7為三個方向的點動及回零輸入，PC0~PC5為面板上的選擇開關，設有編輯、單步運行、單段運行、畢業(yè)論文（設計）第 19 頁 共 48 頁自動、手動1、手動2等方式。系統(tǒng)各芯片采用全地址譯碼。X向、Y向直流電動機硬件環(huán)形分配器采用YB015，3-2相通電五相十拍方式工作，故A0、A1引腳均接+5V，Z向向直流電動機硬件環(huán)形分配器采用YB014，是以2-3相通電四相八拍方式工作，A0、A1接高電平。三個芯片的選通輸出控制E0分別接8255的PA2、PA4、PA6，時鐘輸入端CP接8255芯片的TIMEOUT，用以決定脈沖分配器輸出脈沖的頻率。為實現(xiàn)插補時不同的進給速度，可給8255芯片定時/計數(shù)器中設置不同的時間常數(shù)。89C51的P0口與ALE口連接了一片28引腳8位8通道逐次逼近式A/D轉換器0809，在其后裝了測速發(fā)電機，來檢測直流電機的速度輸出，0809的作用是將28CY01測速發(fā)電機傳來的模擬信號變化轉變成數(shù)字量，傳入89C51，以實現(xiàn)對機床的半閉環(huán)控制。2.1.4 越界報警和急停電路此控制系統(tǒng)中設有越界報警和急停電路。如圖2-1?！繶、±Y、±Z方向的越界和急停信號經與門引入89C51的P3.2，中斷源INT0，同時又接到89C51的P1口，采用硬件申請中斷和軟件查詢的方法，便可確定時哪個方向越界。當±X、±Y、±Z等一方向越界，則相應的紅燈亮報警。 圖 2-1 越界報警和急停電路畢業(yè)論文（設計）第 20 頁 共 48 頁2.2 伺服電機的驅動伺服電機的驅動電路如圖2-2。圖2-2 伺服電機的驅動電路其中：輸入接口主要由A/D轉換器0809，接口運算放大器N5和測速發(fā)電機組成。測速發(fā)電機輸出的模擬信號經0809轉換成數(shù)字信號輸入單片機89C51。0809的尋址方式采用的是存儲器方式。接口運算放大器有兩個作用：a.組成有源低通濾波器，抑制測速發(fā)電機由于系統(tǒng)的震蕩而產生的高頻噪聲。b.組成放大倍數(shù)小于1的放大器，將測速發(fā)電機的輸出信號壓縮在±5V以內。輸出接口就是單片機和伺服電機功率放大器的接口。主要由YB015、光電耦合電路、功率放大電路、光電隔離電路及伺服電機組成。2.2.1 光電耦合電路光電耦合器于1966年問世，把不同的發(fā)光器件和各種光接收器組合起來，就可構成幾百個品種系列的光電耦合器，因而，該器件已成為一類獨特的半導體器件。其中光敏二極管加放大器類的光電耦合器隨著近年來信息處理的數(shù)字化、高速化以及儀器的系統(tǒng)化和網絡化的發(fā)展，其需求量不斷增加。畢業(yè)論文（設計）第 21 頁 共 48 頁光電耦合器的主要結構是把發(fā)光器件和光接收器件組裝在一個密閉的管殼內，然后利用發(fā)光器件的管腳作輸入端，而把光接收器的管腳作為輸出端。當在輸入端加電信號時，發(fā)光器件發(fā)光。這樣，光接收器件由于光敏效應而在光照后產生光電流并由輸出端輸出。從而實現(xiàn)了以“光”為媒介的電信號傳輸，而器件的輸入和輸出兩端在電氣上是絕緣的。這樣就構成了一種中間通過光傳輸信號的新型半導體電子器件。光電耦合器的封裝形式一般有管形、雙列直插式和光導纖維連接三種。光電耦合的主要特點如下：●輸入和輸出端之間絕緣，其絕緣電阻一般都大于 10 10Ω，耐壓一般可超過1kV，有的甚至可以達到 10kV 以上?！裼捎凇肮狻眰鬏?shù)膯蜗蛐?，所以信號從光源單向傳輸?shù)焦饨邮掌鲿r不會出現(xiàn)反饋現(xiàn)象，其輸出信號也不會影響輸入端。●由于發(fā)光器件（砷化鎵紅外二極管）是阻抗電流驅動性器件，而噪音是一種高內阻微電流電壓信號。因此光電耦合器件的共模抑制比很大，所以，光電耦合器件可以很好地抑制干擾并消除噪音。●容易和邏輯電路配合?！耥憫俣瓤?。光電耦合器件的時間常數(shù)通常在微秒甚至毫微秒極。●無觸點、壽命長、體積小、耐沖擊。本設計選用的是 TLP 光電耦合器 BJB－34，電路圖如圖 2-3。其中：2 口接+5V，8 口接+12V，3 口接 YB015，6 口、5 口接功率放大器。 圖 2-3 光電耦合電路2.2.2PWM 功率放大器電路 直流伺服電機常采用的功率驅動元件是晶閘管和功率晶體管，而速度的調節(jié)主畢業(yè)論文（設計）第 22 頁 共 48 頁要采用調節(jié)加在電樞上的電壓大小來實現(xiàn)，電機的換向則是通過改變電樞電流的方向或勵磁電流的方向來實現(xiàn)。這里，采用功率晶體管驅動系統(tǒng)。功率晶體管驅動伺服電機，可工作在放大區(qū)，構成放大型功率晶體管驅動系統(tǒng)，而工作在開關狀態(tài)，則構成開關型功率晶體管驅動系統(tǒng)。在開關驅動系統(tǒng)中，目前廣泛采用的是脈沖寬度調制式（PWM）驅動系統(tǒng)，這也是目前數(shù)控機床上廣泛采用的。PWM 系統(tǒng)的主要特點是：采用較高的開關頻率，使得電樞電流僅靠電樞電感或附加較小的電抗器便可連續(xù)，所以電機損耗、發(fā)熱和噪聲都小，穩(wěn)定精度高，調帶范圍寬；功率晶體管工作在開關狀態(tài)，其損耗小，電源利用率高，并且控制方便。PWM 驅動系統(tǒng)主電路有兩種結構型式，一種是 H 型（也是橋式） ，另一種是 T 型。這里采用 H 型。原理見圖 2-4：圖中四個二極管 為續(xù)流二極管，用于保護功率晶體管免受遭高壓電41VD?流擊穿。H 型在控制方式分為雙橋式和單級式兩種。這里采用雙級式 PWM 的驅動。四個功率晶體管的基極驅動電壓分為兩組： 。各晶體13241,bbbUU???管的驅動電壓波形圖如圖 2-5： VD1T AT圖 2-4：H
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