全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)第二次ppt課件

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第1章 緒論,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng) NNSSTransit始于1960年，美國 CICADA始于1965年，前蘇聯(lián) 1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng) GPS始于1973年，美國 GLONASS始于1982年，前蘇聯(lián) NAVSAT始于1982年，歐洲空間局 CASP始于2000年，中國 Galileo始于2005年，歐洲,1,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NNSS（Navy Navigation Satellite System）Transit 子午衛(wèi)星導航系統(tǒng),2,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NNSS的組成 衛(wèi)星星座 6顆獨立軌道的極軌衛(wèi)星 地面系統(tǒng) 4個衛(wèi)星跟蹤站、1個計算中心、1個控制中心、2個注入站、1個天文臺,3,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NNSS的技術特點 定軌精度 在衛(wèi)星跟蹤技術條件一定，使用相同的地球重力場模型且攝動修正精度一定的情況下，衛(wèi)星定軌精度主要取決于地面跟蹤站的數(shù)量及其分布，一般來說跟蹤站越多、分布越廣計算出的衛(wèi)星軌道就越精確。,4,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NNSS的技術特點 廣播星歷 是由美國本土的4個衛(wèi)星跟蹤站的觀測數(shù)據(jù)解算的。因測站數(shù)量及分布范圍都小，故衛(wèi)星定軌精度不高。廣播星歷所預報的衛(wèi)星位置的切向誤差17m；徑向誤差26m；法向誤差8m。 精密星歷 是由美國國防制圖局根據(jù)全球20個衛(wèi)星跟蹤站的觀測資料解算的，因測站數(shù)量多且分布范圍廣故衛(wèi)星定軌精度較高。精密星歷所預報的衛(wèi)星位置精度為 2m。,5,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),衛(wèi)星性能 限于早期火箭的運載能力，子午衛(wèi)星的重量、體積都很小。星體直徑約為50公分，衛(wèi)星重量為4573公斤。如此輕巧的衛(wèi)星如何保持姿態(tài)穩(wěn)定，使衛(wèi)星天線始終指向地面在當時是一個技術難點（使用衛(wèi)星姿態(tài)發(fā)動機無法解決燃料的長期供應，這顯然是不現(xiàn)實的）。美國科學家巧妙地利用重力梯度穩(wěn)定，使衛(wèi)星的天線始終指向地面。他們在衛(wèi)星天線的指向端接了一條30米長的穩(wěn)定桿，桿端配有一個1.4公斤的重錘，在重力的作用下重錘始終把長桿和天線拉向下方，實現(xiàn)衛(wèi)星的姿態(tài)穩(wěn)定。衛(wèi)星還裝有4塊太陽能電池板，給衛(wèi)星提供所需的電能。,6,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),衛(wèi)星信號 衛(wèi)星配有一臺頻率相當穩(wěn)定的鐘，由此產(chǎn)生一個頻率為4.9996MHz基準鐘頻信號，該信號再經(jīng)過倍頻器分別倍頻30和80倍后，形成兩個頻率為149.988MHz和399.968MHz的標準信號供衛(wèi)星使用。,7,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),定位精度 多普勒定位儀利用廣播星歷的單機定位精度一般為10m左右,若觀測100次衛(wèi)星通過后的測量數(shù)據(jù)平差解算后，可獲得精度為35m地心坐標；如果利用精密星歷觀測40次衛(wèi)星通過的測量數(shù)據(jù)平差解算后，可獲得精度為0.51m地心坐標；為了消除公共誤差提高定位精度，可利用2臺以上的多普勒定位儀進行聯(lián)測，一般聯(lián)測的定位精度為0.5m 。,8,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NNSS的定位原理 子午衛(wèi)星的定位原理是通過測定同一顆衛(wèi)星不同間隔時段其信號的多普勒效應，從而確定衛(wèi)星在各時段相對觀察者的視向速度和視向位移，再利用衛(wèi)星導航電文所給定的t1、t2、t3、t4時刻的衛(wèi)星空間坐標，結合對應的視向位移則可解算出測站空間坐標P（X，Y，Z）。,9,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),多普勒定位的幾何原理 衛(wèi)星在t1、t2、t3、t4點上的坐標是已知的，而任意兩個相鄰已知點到待定點P的距離差（即視向位移）已通過多普勒效應測定。在數(shù)學上我們知道，一個動點P到兩個定點的距離差為一定值時，該動點P則構成一個旋轉雙曲面，這兩個定點就是該雙曲面的焦點。于是以衛(wèi)星所在的t1、t2、t3、t4任意兩個相鄰已知,10,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),定點作焦點，未知點P作動點均構成對應的特定旋轉雙曲面。其中兩個雙曲面相交為一曲線（P點必在該曲線上），曲線與第三個雙曲面相交于兩點（其中一點必為P點），第四個雙曲面必與其中一點相交該點就是待定的P（X、Y、Z）點。因此要解算P點的三維坐標，必須對同一顆衛(wèi)星要有四個積分間隔時段的觀測，得出衛(wèi)星在四段時間間隔的視向位移。從而獲得四個旋轉雙曲面，它們的公共交點就是待定點P（X、Y、Z）。,11,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NNSS的缺陷 衛(wèi)星少，不能實時定位 軌道低，難以精密定軌 頻率低，難以補償電離層效應的影響,12,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),CICADA CICADA是前蘇聯(lián)海軍于1965年開始建立的衛(wèi)星導航系統(tǒng)。與NNSS系統(tǒng)相似，CICADA系統(tǒng)也為第一代衛(wèi)星導航系統(tǒng)。該系統(tǒng)由12顆所謂的宇宙衛(wèi)星構成CICADA衛(wèi)星星座。,13,1.1 早期的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),主要參數(shù) （1）衛(wèi)星高度：1000km （2）與赤道面夾角：83 （3）衛(wèi)星的運行周期：105min （4）衛(wèi)星重量：680700kg （5）導航信號的發(fā)送頻率：150MHz（作為載波傳送導航電文）400 MHz（僅用于削弱電離層效應的影響）,14,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NAVSTAR （Navigation by Satellite Timing and Ranging ）GPS（Global Positioning System） 衛(wèi)星測時測距導航全球定位系統(tǒng),15,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),GPS的組成 衛(wèi)星星座 全球定位系統(tǒng)的空間衛(wèi)星星座，由分布在六個獨立軌道的24顆GPS衛(wèi)星組成（其中包括3顆備用衛(wèi)星），平均每個軌道上分布4顆衛(wèi)星，各軌道升交點的赤經(jīng)相差60。衛(wèi)星軌道傾角i =55；衛(wèi)星運行周期T=11h58m（恒星時12小時）；衛(wèi)星高度H=20200km；衛(wèi)星通過天頂附近時可觀測時間為5小時，在地球表面任何地方任何時刻高度角15度以上的可觀測衛(wèi)星至少有4顆，平均有6顆，最多達11顆。,16,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),地面系統(tǒng) 地面設有5個衛(wèi)星監(jiān)測跟蹤站； 1個主控站；3個信息注入站。5個監(jiān)測站分別位于夏威夷、科羅拉多、阿松森、迭哥伽西亞、卡瓦加蘭，主要負責監(jiān)測衛(wèi)星的軌道數(shù)據(jù)、大氣數(shù)據(jù)以及衛(wèi)星工作狀態(tài)。通過主控站的遙控指令監(jiān)測站自動采集各種數(shù)據(jù)：對可見GPS衛(wèi)星每6分鐘進行一次偽距測量和多普勒積分觀測、采集氣象要素等數(shù)據(jù)，每15分鐘平滑一次觀測數(shù)據(jù)。所有觀測資料經(jīng)計算機初處理后儲存和傳送到主控站，用以確定衛(wèi)星的精確軌道。計算機初處理后儲存和傳送到,17,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),主控站，用以確定衛(wèi)星的精確軌道。主控站設在美國科羅拉多州的一個軍事基地的山洞里。主控站主要負責協(xié)調和管理地面監(jiān)控系統(tǒng)，根據(jù)各監(jiān)測站資料，推算預報各衛(wèi)星的星歷、鐘差和大氣修正參數(shù)編制導航電文；對監(jiān)測站的鐘差、偏軌或失效衛(wèi)星實行調控和調配。并將導航電文、指令傳送到注入站。3個注入站分別位于阿松森、迭哥伽西亞、卡瓦加蘭赤道帶附近的美國海外空軍基地。注入站主要任務是：將主控站推算和編制的衛(wèi)星星歷、導航電文、控制指令注入相應的衛(wèi)星的存儲系統(tǒng)，并監(jiān)測GPS衛(wèi)星注入信息的正確性。,18,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),GPS的技術特點 定軌精度 目前的GPS衛(wèi)星的跟蹤技術條件，以及地球重力場模型的球階函數(shù)的引力攝動修正等等精確定軌的推算技術手段，都比70年代高明得多，因此衛(wèi)星定軌精度也比過去高得多。 衛(wèi)星性能 GPS衛(wèi)星直徑1.5米；重量為843.68公斤（包括310公斤燃料）；GPS衛(wèi)星通過12根螺旋陣列天線發(fā)射張角約,19,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),為30度的電磁波束垂直指向地面。GPS衛(wèi)星采用陀螺儀與姿態(tài)發(fā)動機構成的三軸穩(wěn)定系統(tǒng)實現(xiàn)姿態(tài)穩(wěn)定，從而使天線始終指向地面。衛(wèi)星還裝有8塊太陽能電池翼板（7.2 m2），三組15A的鎳鎘蓄電池為衛(wèi)星提供所需的電能。 衛(wèi)星信號 衛(wèi)星配有4臺頻率相當穩(wěn)定（量時精度為10-13秒）的原子鐘（2臺銫鐘，2臺銣鐘），由此產(chǎn)生一個頻率為: 10.23MHz的基準鐘頻信號。該信號經(jīng)過倍頻器降低10倍的頻率后，成為頻率為1.023MHz測距粗碼（C/A,20,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),碼）的信號頻率；基準鐘頻信號的頻率10.23MHz，直接成為測距精碼（P碼）的信號頻率；基準鐘頻信號經(jīng)過倍頻器降低204600倍的頻率后，成為頻率為50BPS數(shù)據(jù)碼（衛(wèi)星星歷、導航電文的編碼）的信號頻率；基準鐘頻信號再經(jīng)過倍頻器倍頻150倍和120倍頻后，分別形成頻率為1575.42MHz（L1）與1227.60MHz（L2）載波信號。測距用的碼頻信號控制著移位寄存器的觸發(fā)端，從而產(chǎn)生與之頻率一致的偽隨機碼（測距碼），測距碼與數(shù)據(jù)碼模二相加后再調制到L1 L2載波信號上通過衛(wèi)星天線陣列發(fā)送出去。值得指出的是：無論是測距碼的波長還是載波信號的波長，都是測量GPS衛(wèi)星到觀測點距離的物理媒體，它們的頻率越高波長越短所測量的距離精度就越高，定位精度也就越高。另外C/A碼除了用于測距外，它還用于識別鎖定衛(wèi)星和解調導航電文以及捕獲P碼。,21,22,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),定位精度 利用偽隨距碼（測距碼）的信號單機測量，理論上按照目前測距碼的對齊精度約為碼波長的1/100計算，測距粗碼 （C/A碼）的測距精度約為3m； 而測距精碼（P碼）的測距精度約為0.3m 。為了消除公共誤差提高定位精度，可利用2臺以上的載波相位GPS定位儀實行聯(lián)測定位，對于載波信號單頻機的相對定位精度可達:（5mm+2ppmD）其中D為兩臺儀器的相對距離；對于載波信號雙頻機，它能有效的消除電離層延時誤差，其相對定位精度可達:(1mm+1ppmD)；,23,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),全球定位技術不但精度高，而且定位速度快，可以滿足飛機、導彈、火箭、衛(wèi)星等高速運動載體的導航定位的需要。,24,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),GPS的定位原理 GPS定位的幾何原理并不復雜，它是利用測距交會的原理確定測點位置的。,25,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),美國對GPS用戶的限制性政策 對不同的GPS用戶提供不同的服務方式 GPS系統(tǒng)在信號設計方面就區(qū)分了兩種精度不同的定位服務方式：標準定位服務方式（SPS）和精密定位服務方式（PPS）。 SPS通過美國軍方已經(jīng)公開的粗截獲碼（C/A碼）解調廣播星歷的導航電文，進行定位測量，其單點定位精度約為2040m。 PPS是美國軍方或者美國同盟國的特許用戶使用的，其,26,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),單點定位精度約為24m。使用這種服務方式一定要事先知道加密碼（W碼）和精碼（P碼）的編碼結構。否則便無法解調鎖定的P碼進而解讀精密星歷，實施精密測距。因此W碼與P碼對于非特許用戶是絕對保密的。 選擇性可用（SA）政策對SPS實施干擾 為了進一步降低SPS的定位精度，以保障美國政府的利益與安全，對標準定位服務的衛(wèi)星信號實施技術和技術的人為干擾。,27,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),技術將鐘頻信號加入高頻抖動使C/A碼波長不穩(wěn)定。 技術將廣播星歷的衛(wèi)星軌道參數(shù)加入人為誤差，降低定位精度。 在SA政策的影響下，SPS的垂直定位精度降為150m，水平定位精度降為100m?？茖W家利用GPS差分技術，可以明顯削弱SA政策導致的系統(tǒng)性誤差的影響。但對于使用PPS的特許用戶，則可以通過密匙自動消除SA影響。 SA政策1991年7月1日實施，因影響美國商業(yè)利益，于2000年5月2日取消SA政策。,28,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),反電子欺騙（AS）技術對P碼實施加密 盡管P碼的碼長是一個非常驚人的天文數(shù)字（碼長為2.351014比特）至今無法破譯，但是美國軍方還是擔心一旦P碼被破譯，在戰(zhàn)時敵方會利用P碼調制一個錯誤的導航信息，誘騙特許用戶的GPS接收機錯鎖信號導致錯誤導航。為了防止這種電子欺騙，美國軍方將在必要時引入W碼，并通過P碼與W碼的模二相加轉換為Y碼，即對P碼實施加密保護：由于W碼對非特許用戶是嚴格保密的，所以非特許用戶將無法應用破密的P碼進行精密定位和實施上述電子欺騙。,29,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),GLONASS（Global Navigation Satellite System） 全球導航定位系統(tǒng),30,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),GLONASS的組成 衛(wèi)星星座 由24顆衛(wèi)星組成（另加1顆備用衛(wèi)星），平均每個軌道上分布8顆衛(wèi)星，各軌道升交點的赤經(jīng)相差120；軌道偏心率e=0.01；衛(wèi)星軌道傾角i =64.8；衛(wèi)星運行周期T=11h15min（恒星時11.28小時）；衛(wèi)星高度H=19100km；衛(wèi)星設計的使用壽命為4.5年，直至1995年衛(wèi)星星座布成，經(jīng)過數(shù)據(jù)加載、調整和檢驗，已于1996年1月18日整個系統(tǒng)正式運轉。,31,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),地面系統(tǒng) 地面控制站組（GCS）設有1個系統(tǒng)控制中心（在莫斯科區(qū)的Golitsyno-2），1個指令跟蹤站（CTS），整個跟蹤網(wǎng)絡分布于俄羅斯境內；CTS跟蹤遙測著所有GLONASS可視衛(wèi)星，對其進行測距數(shù)據(jù)的采集和處理，并向各衛(wèi)星發(fā)送控制指令和導航信息。在GCS內裝有激光測距設備對測距數(shù)據(jù)作周期修正，為此所有的GLONASS衛(wèi)星上都裝有激光反射鏡。,32,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),GLONASS的技術特點 衛(wèi)星信號 每顆GLONASS衛(wèi)星配有銫原子鐘，以便為所有星載設備提供高穩(wěn)定的時標信號。GLONASS衛(wèi)星同樣向地面發(fā)射兩種載波信號，L1載波信號的頻率為16021616MHz ；L2載波信號的頻率為12461256MHz ；其中L1載波信號為民用，L2載波信號為軍用。GLONASS衛(wèi)星之間的識別方法采用頻分復用制（FDMA），L1載波信號的頻道間隔為0.5625 MHz，L2載波信號的頻道間隔為0.4375 MHz 。,33,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),GLONASS衛(wèi)星測距粗截獲碼（C/A碼）的碼頻0.511MHz 碼長為511比特，重復周期為1ms ；GLONASS衛(wèi)星也采用類似GPS信號的P碼， 盡管前蘇聯(lián)嚴格保密，英國立茨大學G.R.Lennen博士還是成功地破譯了P碼。 定位精度 （1）水平精度：5070m；垂直精度：75m； （2）測速精度：15cm/s； 授時精度：1s GLONASS的定位原理與GPS相同,34,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),俄羅斯聯(lián)邦政府對GLONASS的使用政策 早在1991年俄羅斯聯(lián)邦政府就首先宣稱：GLONASS可供國防和民間使用，不帶任何限制、不引入“選擇可用性（SA）”機制，也不計劃對用戶收費，該系統(tǒng)將在完全布滿星座后遵照以公布的性能運行至少15年。俄羅斯空間部隊的合作科學信息中心作為GLONASS系統(tǒng)狀態(tài)信息的用戶接口，正式向用戶公布GLONASS系統(tǒng)咨詢通告。1995年3月7日俄羅,35,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),斯聯(lián)邦政府簽署了一項“有關GLONASS面向民用得行動指導”的法令，確認了由民間用戶早期啟用GLONASS系統(tǒng)的可能性。俄羅斯聯(lián)邦政府對GLONASS系統(tǒng)的使用政策，使得美國的GPS定位儀的生產(chǎn)商對美國政府實施的SA政策大為不滿，考慮到美國的商業(yè)利益美國政府最后不得不于2000年5月2日取消SA政策。,36,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NAVSAT（Navigation Satellite） 導航衛(wèi)星系統(tǒng),37,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),歐洲空間局于1982年提出建議，希望通過國際合作，建立一種民用的NAVSAT（Navigation Satellite）全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)，以滿足海、空導航、搜索、營救、進出港、民航機著陸等需要。,38,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),NAVSAT 導航衛(wèi)星系統(tǒng)采用6顆地球同步衛(wèi)星（GEO）和12顆高橢圓軌道衛(wèi)星（HEO）組成混合衛(wèi)星星座。12顆HEO衛(wèi)星均勻分布在6個相互對稱的軌道平面內，軌道傾角為63.45。衛(wèi)星高度為20178km，運行周期約為11h58min。6顆GEO衛(wèi)星同處于一個軌道平面內。地面上任何一點任何時間至少可以看到4顆NAVSAT衛(wèi)星，達到全天候、實時導航和定位。,39,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),CASP “北斗一號” 導航定位系統(tǒng),40,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),1982年7月，美國L.A.Lvarez和C.Trophy及F.Rose三位科學家提出主動式衛(wèi)星導航通信系統(tǒng)，并于1982年12月完成了總體設計，定名為GEOSTAR。該系統(tǒng)是一個局域實時導航定位系統(tǒng)，據(jù)1991年9月的報導，由于GEOSTAR系統(tǒng)缺乏競爭能力，擬投資的用戶日漸減少，最后不得不中斷該系統(tǒng)的建設。 中國類似GEOSTAR系統(tǒng)的“北斗一號” 導航定位系統(tǒng)CASP是我國完全自主完成的導航定位的衛(wèi)星系統(tǒng)。系統(tǒng)由兩顆靜止在赤道上空,41,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),的同步衛(wèi)星構成，是2000年10月31日和12月31日分別用長征三號甲火箭在西昌發(fā)射基地發(fā)射的，為雙星定位導航系統(tǒng)，衛(wèi)星分別定位于東經(jīng)80和140的準同步軌道上。其服務范圍包括中國大陸、臺灣、南沙及其它島嶼、中國海、日本海、太平洋部分海域及我國部分周邊地區(qū)。該系統(tǒng)的第三顆同步靜止定位衛(wèi)星，在2003年5月25日發(fā)射，于6月3日5時順利定點，系統(tǒng)大功告成。它標志看中國擁有自主的衛(wèi)星,42,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),導航系統(tǒng)了。美國第一個擁有全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS），繼前蘇聯(lián)的全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)（GLONASS）后，我國的北斗導航系統(tǒng)是世界上第三個具有衛(wèi)星導航系統(tǒng)的國家。,43,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),CASP的主要功能 快速定位 確定用戶地理位置，為用戶及主管部門提供導航。水平定位精度100m，差分定位精度小于20m。定位響應時間：1類用戶5s、2類用戶2s、3類用戶1s。定位更新時間小于1s。一次性定位成功率95。,44,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),簡短通信 北斗導航系統(tǒng)具有用戶與用戶、用戶與地面控制中心之間雙向數(shù)字報文通信能力，一般1次可傳輸36個漢字，經(jīng)核準的用戶利用連續(xù)傳送方式還可以傳送120個漢字。 精密授時 北斗導航系統(tǒng)具有單向和雙向2種授時功能，根據(jù)不同的精度要求，利用定時用戶終端，完成與北斗導航系統(tǒng)之間的時間和頻率同步，提供100ns（單向授時）和20ns（雙向授時）的時間同步精度。,45,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),CASP的定位原理 1982年提出“雙星主動式衛(wèi)星定位系統(tǒng)”，采用3球交會測星原理進行定位。2顆衛(wèi)星為球心，2球心至用戶的距離為半徑可作2球面；另一個球面是以地心為球心，以用戶所在點至地心的距離為半徑的球面；3個球面的會交點即為用戶的位置。,46,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),CASP的優(yōu)點和缺點 雙星導航定位系統(tǒng)的最大優(yōu)點是系統(tǒng)簡單投資少.而最大缺點是他只能實施局域定位，接收發(fā)射機功率大且笨重還會暴露用戶目標，在戰(zhàn)時這是兵家最忌諱的事情。,47,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),顯然，北斗導航系統(tǒng)的工作過程是比較繁瑣的，但是它采用碼分多址（CDMA）制式，抗干擾能力大大優(yōu)于現(xiàn)有的衛(wèi)星導航系統(tǒng)。 北斗導航系統(tǒng)對民用交通系統(tǒng)雖然存在著用戶數(shù)量有限，每秒鐘容納用戶150個左右，不能覆蓋全球，對數(shù)字地圖的依賴性等不足之處。但是，它是我國自主的衛(wèi)星導航系統(tǒng)，不受他國的制約，深遠意義不言而喻。北斗導航系統(tǒng)最大的特點是具有通信功能，充分發(fā)揮它的潛力，作用是非常大。,48,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),ENSS（European Navigation Satellite System）GNSS-2Galileo 伽利略衛(wèi)星導航定位系統(tǒng),49,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),Galileo計劃是一種中高度圓軌道衛(wèi)星定位方案。 Galileo衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)的建立將于2007年底之前完成，2008年投入使用，總共發(fā)射30顆衛(wèi)星，其中27顆衛(wèi)星為工作衛(wèi)星，3顆為候補衛(wèi)星。衛(wèi)星高度為24126km，位于3個傾角為56度的軌道平面內。該系統(tǒng)除了30顆中高度圓軌道衛(wèi)星外，還有2個地面控制中心。,50,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),Galileo定位系統(tǒng)的優(yōu)勢 Galileo系統(tǒng)是世界上第一個基于民用的全球衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)，在2008年投入運行后，全球的用戶將使用多制式的接收機，獲得更多的導航定位衛(wèi)星的信號，將無形中極大地提高導航定位的精度，這是Galileo計劃給用戶帶來的直接好處。另外，由于全球將出現(xiàn)多套全球導航定位系統(tǒng)，從市場的發(fā)展來看，將會出現(xiàn)GPS系統(tǒng)與Galileo系統(tǒng)競爭的局面，競爭會使用戶得到更穩(wěn)定的信號、更優(yōu)質的服務。世界上多套全球導航定位系統(tǒng)并存，相互之間的制約和互補將是各國大力發(fā)展全球導航定位產(chǎn)業(yè)的根本保證。,51,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),Galileo計劃是歐洲自主、獨立的全球多模式衛(wèi)星定位導航系統(tǒng)，提供高精度，高可靠性的定位服務，實現(xiàn)完全非軍方控制、管理，可以進行覆蓋全球的導航和定位功能。 Galileo系統(tǒng)還能夠和美國的GPS、俄羅斯的GLONASS系統(tǒng)實現(xiàn)多系統(tǒng)內的相互合作，任何用戶將來都可以用一個多系統(tǒng)接收機采集各個系統(tǒng)的數(shù)據(jù)或者各系統(tǒng)數(shù)據(jù)的組合來實現(xiàn)定位導航的要求。,52,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),Galileo系統(tǒng)可以發(fā)送實時的高精度定位信息，這是現(xiàn)有的衛(wèi)星導航系統(tǒng)所沒有的，同時Galileo系統(tǒng)能夠保證在許多特殊情況下提供服務，如果失敗也能在幾秒鐘內通知客戶。與美國的GPS相比， Galileo系統(tǒng)更先進，也更可靠。美國GPS向別國提供的衛(wèi)星信號，只能發(fā)現(xiàn)地面大約10米長的物體，而Galileo的衛(wèi)星則能發(fā)現(xiàn)1米長的目標。一位軍事專家形象地比喻說，GPS系統(tǒng)，只能找到街道，而Galileo則可找到家門。,53,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),GPS與GLONASS系統(tǒng)的比較 GPS和GLONASS系統(tǒng)有很多相似之處，但很明顯GLONASS努力采用較少的衛(wèi)星數(shù)量。對于較高的緯度，GLONASS由于具有較高的軌道傾角而更受青睞。 GLONASS的碼率大約為GPS的一半，若GPS的精度不受SA的約束，GLONASS則不會有定位精度的優(yōu)勢。,54,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的分類 按用戶是否發(fā)射信號分類 （1）無源系統(tǒng) 僅由衛(wèi)星發(fā)射信號，用戶只需裝備接收設備，就可以接收該系統(tǒng)的信號進行導航定位。這種無源系統(tǒng)也稱為被動衛(wèi)星導航系統(tǒng)，GPS、GLONASS、NAVSAT都是屬于被動式衛(wèi)星導航系統(tǒng)。由于用戶不發(fā)射信號，所以隱蔽性好，且用戶數(shù)量不受限制。但衛(wèi)星設備和用戶設備都較復雜。,55,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),（2）有源系統(tǒng) 用戶設備要同時發(fā)射和接收信號，隱蔽性不好，但衛(wèi)星設備和用戶設備較簡單。有源系統(tǒng)也稱主動式衛(wèi)星導航系統(tǒng)，如GEOSTAR。 按測量的參數(shù)分類 （1）測距導航系統(tǒng) 通過測量衛(wèi)星與用戶之間的距離進行定位的系統(tǒng)。可分為無源測距和有源測距。測距的方法有電磁波測距和激光測距兩種。激光測距比電磁波測距精確，但成本高，因而使用較少。,56,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),（2）測距離差導航系統(tǒng) 在同一時刻對幾顆衛(wèi)星進行距離測量，或在幾個位置上對同一衛(wèi)星測量距離，利用距離差來定位。 （3）衛(wèi)星多普勒導航系統(tǒng) 衛(wèi)星在軌道上運行，由于衛(wèi)星與衛(wèi)導儀之間的距離在變化，要產(chǎn)生多普勒效應，使衛(wèi)導儀接收到的衛(wèi)星信號頻率和衛(wèi)星發(fā)射頻率之間相差一個多普勒頻率，或稱多普勒頻移。多普勒頻率與衛(wèi)星和衛(wèi)導儀之間的距離變化率成正比，所以用它來確定衛(wèi)導儀與衛(wèi)星的相對位置。用測量衛(wèi)星多普勒頻率實現(xiàn)導航定位的系統(tǒng)，稱為衛(wèi)星多普勒導航系統(tǒng)。子午衛(wèi)星導航系統(tǒng)就是一種衛(wèi)星多普勒導航系統(tǒng)。,57,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),（4）測角導航系統(tǒng) 用確定一顆或者多顆衛(wèi)星相對于某一基準方向的夾角（例如仰角）來實現(xiàn)定位。 （5）混合系統(tǒng) 同時采用上述兩種及以上測量方法的系統(tǒng)。例如測距法和測量多普勒頻移積分值相結合。,58,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),按衛(wèi)星運行軌道的高度分類 （1）低軌道（近地軌道）：9002,700km （2）中高軌道：13,00020,000km （3）同步軌道：36,000km 按是否連續(xù)定位分類 （1）連續(xù)定位的衛(wèi)星導航系統(tǒng) （2）間斷定位的衛(wèi)星導航系統(tǒng),59,1.2 目前的全球衛(wèi)星定位系統(tǒng),按工作區(qū)域分類 全球覆蓋系統(tǒng) 區(qū)域覆蓋系統(tǒng),60,