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南京理工大學泰州科技學院
畢業(yè)設計（論文）任務書
系 部：
機械工程系
專 業(yè)：
機械工程及自動化
學 生 姓 名：
黃俊
學 號：
05010213
設計(論文)題目：
兩足行走機器人
—行走控制部分設計
起 迄 日 期:
2009年 3月9 日 ~ 6月14日
設計(論文)地點:
南京理工大學泰州科技學院
指 導 教 師:
路建萍 劉 艷
專業(yè)負責人:
龔光容
發(fā)任務書日期: 2009年 2月 26 日
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
1．本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的：
微機原理及接口技術(shù)在各科領域有很廣泛的應用，通過該課題的研究使學生掌握微機在控制系統(tǒng)中的應用方法，輸入輸出通道的設計、定時計數(shù)器的設計、A／D及D／A轉(zhuǎn)換、行走電路的設計、對電動機驅(qū)動與控制設計。同時使學生掌握工程設計的一般方法以及獨立分析問題和解決問題的能力，最終使學生的綜合素質(zhì)得以提高。
2．本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：
技術(shù)要求：
熟悉微機及接口實驗板的使用方法。
了解機器人行走控制系統(tǒng)的原理及設計方法。
總體方案的設計。
詳細方案的設計。
調(diào)試硬件電路并編制相應的控制程序。
提交規(guī)范的設計文檔。
條件：
微機及相應接口實驗板和控制功能芯片。
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
3．對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等〕：
（1）開題報告、文獻綜述、資料翻譯；
（2）機器人行走控制系統(tǒng)的原理圖；
（3）直流電動機的控制軟件；
（4）畢業(yè)設計說明書。
4．主要參考文獻：
[1] 馬香峰. 機器人機構(gòu)學[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 1991.
[2] 王曉明．電動機的單片機控制．北京航空航天大學出版社，2003.
[3] 吳瑞祥. 機器人技術(shù)及應用[M]. 北京：北京航空航天大學出版社，1994.
[4] 熊有倫. 機器人技術(shù)基礎[M].武漢：華中理工大學出版社，1996.
[5] 王志良. 競賽機器人制作技術(shù)[M].北京：機械工業(yè)出版社，2007.
[6] 馬香峰等. 工業(yè)機器人的操作機設計[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1996年9月.
[7] 余達太，馬香峰. 工業(yè)機器人應用工程[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1999年4月.
[8] 劉政華等. 機械電子學[M]．北京：國防科技大學出版社，1999.10.
[9] Ernest L. Halletl. Robotics: A User-Friendly Introduction [M]. New York:
CBS College Publishing,1985.
[10] Yoram Koren. Robotics for Engineers [M].McGraw-Hill Book Company, 1985.
[11] 張建民．機電一體化原理與應用[M]．國防科技大學出版社，1992.1
[12] 曲家騏等．伺服控制系統(tǒng)中的傳感器[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1998.
[13] 秦志強等. 基礎機器人制作與編程[M]. 北京： 電子工業(yè)出版社，2007.
[14] 高鐘毓．機電一體化系統(tǒng)設計[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1997.2
[15] 陳繼榮. 智能電子創(chuàng)新制作[M]. 北京：科技出版社，2007.
[16] 張建民等．機電一體化系統(tǒng)設計[M]．北京：北京理工大學出版社，1997.
畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書
5．本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2009年
3月 9 日～ 3月15日
3月16日～ 3月22日
3月23日～ 3月29日
3月30日～ 4月5 日
4月6 日～ 4月12日
4月13日～ 4月26日
5月4 日～ 5月10日
5月11日～ 5月17 日
5月18日～ 5月24 日
5月25日～ 5月31 日
6月1 日～ 6月7 日
6月8 日～ 6月14 日
選題，發(fā)放審題表及任務書，熟悉課題
完成外文資料翻譯
完成開題報告(包含文獻綜述)
查閱相關(guān)資料，熟悉直流電動機及兩足機器人的工作方式
總體控制方案設計
詳細方案設計，包括傳感器的選擇、控制電路設計等
系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，對設計方案進行評價與修改，使之完善
繪制控制系統(tǒng)電氣原理圖和流程圖
整理相關(guān)資料，撰寫并打印設計說明書
初步提交設計成果（包括圖紙及論文），整理
正式提交設計成果和設計說明書
準備論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負責人：
年 月 日
系部意見：
系部主任：
年 月 日