博創(chuàng)注塑機匯川伺服系統(tǒng)應用技術指導書(技術).ppt

《博創(chuàng)注塑機匯川伺服系統(tǒng)應用技術指導書(技術).ppt》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《博創(chuàng)注塑機匯川伺服系統(tǒng)應用技術指導書(技術).ppt（35頁珍藏版）》請在裝配圖網上搜索。

,,,,,,注塑機匯川伺服系統(tǒng)應用指導書,華南辦程小林,18675563539,,,博大精深,價值共創(chuàng),匯聚百川,引領未來,理解客戶的需求并快速地響應滿足客戶的需求是匯川公司的核心竟爭力,大綱,電氣部分調試部分調試原則常見問題處理及對策,匯川伺服驅動器接線圖,整機接線圖,電氣接線圖安裝要點,1.嚴格按照電氣規(guī)范,選用合適線徑電線2.信號線如壓力傳感器/壓力和流量模擬量線要采用帶屏蔽的導線.3.動力線在安裝時一定要用接線端子(線耳),某些情況下可能還要穿磁環(huán).4.壓力傳感器和流量.壓力信號不能接反,否則在調試時壓力不受控.,匯川伺服驅動器電氣接線圖,三相驅動器主回路端子說明：端子標記名稱說明R、S、T三相電源輸入端子_交流三相380V電源連接點(+)、(-)直流母線正、負端子--直流母線正、負端子(+)、PB制動電阻連接端子_制動電阻連接點U、V、W驅動器輸出端子_連接三相電動機,匯川伺服驅動器電氣接線圖,編碼器及編碼器接頭接線旋轉變壓器編碼器的接線信號引腳：SIN+（sin信號輸出）標準線色：黃SIN-（sin信號輸出參考）標準線色：藍COS+（cos信號輸出）標準線色：紅COS-（cos信號參考）標準線色:黑R+（電源正）標準線色：紅白R-（電源負）標準線色：黃白,電氣接線圖說明,PG卡的DB9插頭定義針腳定義：1R+2R-3SIN+4SIN-5COS+9COS-,,調試步驟,1.恢復出廠參數(shù)FP-01設置為1，置為出廠參數(shù),調試步驟,2.設置電機參數(shù)F1-00=2永磁同步伺服電機F1-01=?電機額定功率F1-02=?電機額定電壓F1-03=?電機額定電流（額定電流一般為額定功率的兩倍左右，如電機未標額定電流請按此原則設置）F1-04=?電機額定頻率（電機如未標額定頻率請按公式計算）——電機額定轉速——電機額定頻率——電機極對數(shù)注塑機伺服電機一般為八極電機故極對數(shù)為4以額定轉速為1500RPM電機為例，代入上述公式可得額定頻率為100HzF1-05=?電機額定轉速F1-15=?電機電機反電勢（若電機廠家的參數(shù)提供了電機反電勢請設置,）,調試步驟,3.電機調諧(非油壓控制：A3-00=0面板控制：F0-02=0)靜態(tài)調諧（當已知電機反電勢情況下，且電機已經聯(lián)接油泵，不能打開安全閥或者溢流閥使油泵抽出來的油直接回流油箱的情況下使用）設置F0-16=1后按RUN鍵開始調諧調諧完成后請查看A1-02編碼器角度數(shù)值并記錄，然后再次進行調諧，完成后再次查看A1-02，確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在5以內，否則說明編碼器異常，請檢查編碼器。動態(tài)調諧（當未知電機反電勢的情況下請盡量采用動態(tài)調諧，動態(tài)調諧請確保在電機未帶負載的情況下進行，如電機未聯(lián)接油泵或者已打開安全閥溢流閥）設置F1-16=2后按RUN鍵開始調諧驅動器經進行旋轉調諧。動態(tài)調諧過程為先經行靜態(tài)調諧，靜態(tài)調諧結束后加速到電機額定頻率的40%，并保持一段時間，然后減速到零速，動態(tài)調諧結束。,調試步驟,調諧操作說明：當F1-16設為“1”或“2”然后按ENTER鍵，此時顯示“TUNE”并閃爍，然后按RUN鍵開始進行參數(shù)調諧，此時顯示的“TUNE”停止閃爍。當調諧結束后，顯示回到停機狀態(tài)界面。在調諧過程中可以按STOP鍵中止調諧。當調諧完成后，F(xiàn)1-16的數(shù)值自動恢復為“0”。說明：調諧只在操作面板控制模式下有效（F0-02＝“0”）。,調試步驟,4.試動行,確認電機方向如電機未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達旋轉方向時設置F0-08預置頻率10Hz,按RUN運行，觀察電機旋轉方向是否正確，按STOP停止如電機已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達旋轉方向時關閉安全閥和溢流閥，限制電機最大轉矩F2-10=50，設置F0-08=5Hz，按RUN運行，查看油壓表，看油壓是否上升，若上升則方向正確，若不會上升請逐步加大F0-08預置頻率，若頻率加大到30--40Hz油壓依然不上升時說明電機方向錯誤，請斷電任意對調電機UVW兩相，并重新進行電機調諧,調試步驟,5.模擬量零漂校正設置F0-08=0,按RUN運行，設置A3-20=1自動校正零漂值，然后按STOP停機然后放開轉矩限制：設置F2-10=200,調試步驟,6.油壓和流量指令設置A3-01:最大轉速，設定電機運行的最大轉速,及流量指令100%對應的轉速A3-02:系統(tǒng)油壓，設定系統(tǒng)的最大壓力A3-03:最大油壓，設定壓力傳感器的壓力量程（對應電壓DC0~10V輸出型壓力傳感器）A3-00=2驅動器油壓控制模式2。AI1模擬通道提供油壓指令,AI2模擬通道提流量指令AI3模擬通道提供油壓反饋指令，驅動器機型油壓控制。,調試步驟,7.系統(tǒng)響應（PID油壓控制）調整系統(tǒng)提供四組PID，根據(jù)輸入端子DI2和DI3的組合選擇，對應如下：,調試步驟,7.系統(tǒng)響應（PID油壓控制）調整比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、積分時間Ki（A3-06、12、15、18）越小，響應越快，響應太快容易引起超調，造成系統(tǒng)運行振蕩，不穩(wěn)定；油路上有沖擊聲。比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、積分時間Ki（A3-06、12、15、18）越大，響應越慢，響應太慢容易引起效率下降和制品不穩(wěn)定；好處是減小液壓沖擊。通常射膠時需要把PID稍微調強點，來滿足響應時間，若有超調請適當增大微分時間Kd(A3-07、13、16、19)，其他動作一般不用加微分時間，默認為0.,調試步驟,7.系統(tǒng)響應（PID油壓控制）調整電機運行過程振蕩，或者發(fā)出低沉的聲音，請將速度環(huán)（F2-00Kp、F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和電流環(huán)（F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki)適當減弱。（減小F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16數(shù)值，增大F2-01、F2-04數(shù)值）；減小速度環(huán)Kp及電流環(huán)Kp和Ki,同時增加速度環(huán)Ki.電機運行過程轉速不平穩(wěn)，請將速度環(huán)（F2-00Kp、F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和電流環(huán)環(huán)(F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki)適當增強。（增大F2-00Kp、F2-03Kp、F2-13Kp、F2-14Ki、F2-15Kp、F2-16Ki數(shù)值，減小F2-01Ki、F2-04Ki數(shù)值）。注明：速度環(huán)和電流環(huán)響應慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性，在允許的前提下，請盡量設置較強的速度環(huán)和電流環(huán)響應。,調試步驟,8.卸壓（A3-08）、底壓（A3-09）和底流（A3-10）設定（需要時設定，通常采用默認值）A3-08:卸壓時的最大反向速度，對應最大轉速（A3-01）的百分比設定。用于設定電機的最大反向運行速度。設定值越大，卸壓越快，但太大會造成油泵反轉噪聲，設定值越小，卸壓越慢。(通常以不超過500轉為宜)由于油泵存在內泄漏，在系統(tǒng)沒有給出流量和壓力指令時，油路中液壓油會倒流回油箱，導致空氣進入油路，造成系統(tǒng)運行噪音以及不穩(wěn)定。所以需要給定一定的底流（（A3-09），對應最大轉速（A3-01）的百分比設定）和底壓（A3-10）.,調試原則,調試原則1、調試前請務必習慣性檢查驅動器機型和電機參數(shù)是否設置正確；2、試運行時請務必將轉矩上限F2-10建小到50.0％再測試，確保安全；3、在切換為油壓控制前，請務必使用A3-20在零速運行條件下自學習零漂；4、在試壓前，請在驅動器停機下操作注塑機，觀察驅動器獲得的壓力和流量指令是否和給定的吻合，吻合后再試；5、要想壓力上升快而不超調，請增強P值，適當減弱I值；6、要想保壓穩(wěn)定不波動，要將對應動作壓力環(huán)和低速速度環(huán)調強，但是前提是待機時電機振動??；,調試原則,調試原則7、射膠保壓動作最好接入射膠信號單獨一組PID動作處理；8、非射膠動作油壓環(huán)速度相對較弱，讓注塑機運行更平滑穩(wěn)定；9、在油壓模式下，電機運行異常，如果調參數(shù)無法解決，請將油壓模式切換到速度模式下驗證；10、驅動器出現(xiàn)問題時，一定要養(yǎng)成注意觀察3個參數(shù)的習慣：電機運行電流、運行轉速和輸出電壓，從中可以分析很多問題；11、如果壓力出現(xiàn)超調，可以將S曲線拐角加大或者增加微分增益；12、一般除了射膠處理需要微分增益外，其它動作建議不使用,常見問題處理對策,問題1.升級軟件后或開始調試時進行處理處理1、恢復出廠值；2、正確設置電機參數(shù)，進行調諧處理；問題2、電機調諧報ERR43故障處理1、檢查旋變接線是否正確，旋變線不能轉接；2、檢查電機參數(shù)設置是否正確；3、將任意兩相電機動力線交換后再試驗；4、檢查PG卡和控制板扁平線接觸是否異常；5、請更換確認沒問題的PG卡再試；,常見問題處理對策,問題3、低速試運行長時間不見起壓，壓力表沒壓力處理1、溢流閥打開，關閉溢流閥再試；2、將試運行速度適當提高再試；3、更改F0-09電機運行方向，如起壓后，請更換任意兩相動力線后，重先調諧再進行問題4、驅動器待機出現(xiàn)反轉，而且最大反向和A3-08有關處理1、查看U1-02（反饋壓力）是否比U1-01（給定壓力）大；2、重新進行模擬通道零漂自學習，設置驅動器為速度模式（A3-00設為0），設定F0-08為0HZ，按下面板RUN鍵運行，再將A3-20設定為1進行零漂自學習；3、使用萬用表檢查模擬通道是否正常,常見問題處理對策,問題5、給驅動器壓力流量指令，電機沒有反應處理1、查看驅動器壓力采樣值U1-04和流量采樣值U1-05的電壓值是否和注塑機給的壓力流量指令值一致；2、將電腦板送給驅動器的接線端子拔下，使用萬用表檢查注塑機給出的壓力和速度指令電壓值是否一致；3、檢查接口板的13V和24V電壓是否正常；4、分別對AI1、AI2和10VDC進行短接，查看U1-04和U1-05電壓值是否為10V，理論上是10V，若不是就說明可能板子壞了。5、檢查F4-43到F4-54的值是否符合說明書上的出廠值（如果沒有對校正過）,常見問題處理對策,問題6、注塑機給定的壓力和油表指示壓力不一致處理1、設置A3-02設定為注塑機最大保壓壓力；2、在塑機電腦板上修正每個壓力點的對應關系；問題7、待機電機運行振動抖動較大處理1、查看對應動作的PID參數(shù)是否太強，適當減弱2、低速速度環(huán)F2-00Kp、F2-01Ki是否太強，適當減弱，同時兼顧保壓壓力穩(wěn)定問題；,常見問題處理對策,問題8、低壓保壓壓力穩(wěn)定，而高壓保壓壓力波動，并且報ERR44(速度偏差過大)處理1、檢查FF-01機型是否正確；2、檢查保壓電流是否達到轉矩上限F2-10，若達到，要適當增大轉矩上限；3、適當加強低速速度環(huán)增益，增大F2-00Kp，減小F2-01Ki；4、保壓時查看U1-03轉速，適當打開溢流閥，讓其保壓轉速達到70轉以內；比原來轉速稍高一點就行,常見問題處理對策,問題9、低壓保壓壓力穩(wěn)定，而高壓保壓壓力波動，但是電流沒有達到轉矩上限處理1、在原來基礎上適當增強壓力環(huán)，增大比例增益P，減小積分時間I，不能出現(xiàn)電機振蕩；2、在原來基礎上適當增強低速速度環(huán)，增大比例增益P，減小積分時間I，不能出現(xiàn)電機振蕩；3、適當減小F2-07速度環(huán)濾波時間，不能出現(xiàn)電機振動4、保壓時查看U1-03轉速，適當打開溢流閥使，讓保壓轉速達到70轉以內；,常見問題處理對策,問題10、射膠撞擊超調處理1、適當增加射膠微分增益D；2、查看射膠積分時間I是否太強，適當減弱處理；3、在滿足壓力上升響應情況下，適當減小S曲線拐角濾波時間；,常見問題處理對策,問題11、ERR04故障處理1、查看是否一運行就報04，是則機器壞了；2、觀察報04的時候電流是否很大，是否達到過流點，實際到了正常；3、如果電流小也報故障，請檢查FF-01機型和電機參數(shù)是否設置正確4、將接口板跳線J2/J3拔掉測試；5、重新電機自學習后再測試；6、檢查控制板的地、外殼地和電源地是否互通；,常見問題處理對策,問題12、ERR10故障處理1、確實報ERR10的時候電流是否達到驅動器過載保護點；2、在零速運行電流是否會達到轉矩上限，是則旋變信號問題；3、確認FF-01機型和電機參數(shù)是否設置正確；4、重新自學習后再試；5、能否減小壓力或流量工作，否則更換大一擋驅動器；,常見問題處理對策,問題13、相同配置的注塑機同一工況（如空機保壓測試）電流大小不一致，偏差有點大，2A以上；處理1、確認FF-01機型和電機參數(shù)是否設置正確；2、檢查注塑機保壓轉速是否一致（電流大的注塑機每裝回油濾油器造成沒有遺留，保壓轉速只有幾轉）,THEEND,,