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1、隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的日趨成熟和航空攝影技術(shù)的進(jìn)一步拓展，我國(guó)民用無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域日益廣泛，包括：攝影測(cè)量、應(yīng)急救災(zāi)、公共安全、資源勘探、環(huán)境監(jiān)測(cè)、自然災(zāi)害監(jiān)測(cè)與評(píng)估、城市規(guī)劃與市政管理、林火病蟲(chóng)害防護(hù)與監(jiān)測(cè)等。當(dāng)前，我國(guó)消防部隊(duì)面臨著日益復(fù)雜的滅火救援和社會(huì)救助形勢(shì)，對(duì)各類(lèi)地震救援、抗洪搶險(xiǎn)、山岳救助及大跨度或高層火災(zāi)等情況，傳統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)偵查手段的局限性已日益凸顯。如何有效實(shí)施消防預(yù)警和現(xiàn)場(chǎng)偵測(cè)，并迅速、準(zhǔn)確處置災(zāi)情顯得尤為重要。我國(guó)無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)及系統(tǒng)解決方案的成熟運(yùn)用，使得無(wú)人偵察機(jī)平臺(tái)結(jié)合視頻、紅外等監(jiān)控及傳送設(shè)備，通過(guò)空中對(duì)復(fù)雜地形和復(fù)雜結(jié)構(gòu)建筑進(jìn)行火災(zāi)隱患巡查、現(xiàn)場(chǎng)救援指揮、火情偵測(cè)及防控成為
2、消防部隊(duì)新的選擇。
一、無(wú)人機(jī)工作原理
無(wú)人機(jī)是一種以無(wú)線(xiàn)電遙控和自備程序控制裝置操縱的非載人飛行器，它具備體積小、造價(jià)低、使用方便、對(duì)環(huán)境要求低等優(yōu)點(diǎn)，并整合了無(wú)線(xiàn)圖像傳輸系統(tǒng)，具備相當(dāng)?shù)淖灾骺刂?、飛行規(guī)劃及圖像傳輸能力。 如圖1所示，目前商用及軍用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)可分為以下幾個(gè)子系統(tǒng)：地面指揮控制系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)、空中視頻監(jiān)控平臺(tái)、微波無(wú)線(xiàn)實(shí)時(shí)圖像傳輸系統(tǒng)、GPS導(dǎo)航及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、高效大容量鋰聚合物供電單元、3G圖傳中繼鏈路等。
二、無(wú)人機(jī)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)
由于采用了技術(shù)先進(jìn)的飛控平臺(tái)及前后臺(tái)視頻監(jiān)控傳輸系統(tǒng)，配合完善的飛行及地勤保障系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)可對(duì)地面實(shí)施完備的長(zhǎng)時(shí)間空中監(jiān)控，從而實(shí)現(xiàn)
3、較低的綜合成本對(duì)傳統(tǒng)手段無(wú)法涉足的區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和輔助救援，其智能化和先進(jìn)性突出體現(xiàn)在巡查路徑規(guī)劃、智能分析、定點(diǎn)持續(xù)監(jiān)控、火情報(bào)警等，并且在制定應(yīng)急預(yù)案、建立快速響應(yīng)機(jī)制、現(xiàn)場(chǎng)火情存檔與取證等方面充分發(fā)揮技術(shù)防范手段的重要作用。其技術(shù)優(yōu)勢(shì)有：
（一）機(jī)動(dòng)靈活。小型無(wú)人機(jī)一般只有100千克以下的重量，依托飛行控件就可以對(duì)其進(jìn)行操控，只需要1-2人就可以完成此類(lèi)操作任務(wù)。在道路不暢，交通中斷的情況下，徒步就可以攜帶至災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)，且起飛條件很簡(jiǎn)單，對(duì)地形無(wú)要求，加上無(wú)人機(jī)攜帶方便，所以具有很強(qiáng)的靈活性。此外，無(wú)人機(jī)的飛行速度易于控制，轉(zhuǎn)彎半徑小，機(jī)動(dòng)性好，可以靈活機(jī)動(dòng)控制飛行方向，機(jī)載攝像頭
4、也可以跟蹤拍攝對(duì)象；無(wú)人機(jī)還能快速到達(dá)指定地點(diǎn)，反應(yīng)能力快捷，對(duì)環(huán)境和氣候條件也有很強(qiáng)經(jīng)浙江消防總隊(duì)對(duì)“上合組織”演練期間的實(shí)際測(cè)試，無(wú)人機(jī)在6級(jí)風(fēng)力下完成飛行任務(wù)，受陰雨天氣等條件限制比大型載人飛機(jī)要小的多；其起飛條件只需要幾平米空地，周?chē)鸁o(wú)突出障礙物即可，在低空作業(yè)時(shí)，受氣候條件限制非常小，獲取影像的速度非?？欤稍?公里范圍內(nèi)穩(wěn)定可靠發(fā)揮偵查作用。
（二）視野全面。無(wú)人機(jī)通過(guò)寬帶、數(shù)據(jù)鏈技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)超視距控制，從而具有很全面的視野，依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求，可以從不同角度、不同的距離在不同的光線(xiàn)條件下進(jìn)行作業(yè)。既可以實(shí)現(xiàn)在高空對(duì)目標(biāo)進(jìn)行全局性拍攝，也可以調(diào)整距離和角度，按需抓拍對(duì)現(xiàn)場(chǎng)決策有重要幫助
5、的關(guān)鍵因素。通過(guò)遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)和攝像頭，可以根據(jù)實(shí)際需求實(shí)時(shí)采集圖像，尤其是在低空飛行時(shí)，無(wú)人機(jī)跟蹤拍攝能力極強(qiáng)，使用機(jī)載攝像頭獲取的圖像分辨率很高（可以達(dá)到0.1米），如果配備熱視或紅外等夜視功能，其收錄的視頻將更加全面。這樣的方式為實(shí)現(xiàn)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)空中監(jiān)控提供了有力保證，能有效提升消防部隊(duì)搶險(xiǎn)救援的偵查能力。
（三）操作簡(jiǎn)單。從技術(shù)層面上看，無(wú)人機(jī)的遠(yuǎn)程視頻傳輸與控制系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)和接口接入地面站，通過(guò)運(yùn)營(yíng)商光纖接入公網(wǎng)，因此，只需通過(guò)遙控?cái)z像機(jī)及其輔助設(shè)備（鏡頭、云臺(tái)等），就能直接觀看無(wú)人機(jī)的攝像頭實(shí)時(shí)視頻。通常，用戶(hù)只需通過(guò)遙控器來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的所有動(dòng)作，通過(guò)遠(yuǎn)程視頻傳輸與控制系統(tǒng)對(duì)
6、現(xiàn)場(chǎng)情況一目了然，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程、方便的全方位監(jiān)控；當(dāng)客戶(hù)端（包括PC和手機(jī)）在接入公網(wǎng)后，用戶(hù)可以通過(guò)PC、平板電腦或者是手機(jī)等多種形式的載體實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制。從應(yīng)用層面上看，無(wú)人機(jī)的實(shí)際操作也并不復(fù)雜，只要掌握好飛行、音視頻控制和其他兼容模塊的操作，便能發(fā)揮效能。
（四）安全可靠。無(wú)論面對(duì)暴雨、高溫、臺(tái)風(fēng)、泥石流等惡劣的天氣環(huán)境；或者易燃易爆、塌陷、有毒等嚴(yán)重事故災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)；抑或山岳、峽谷、溝壑等極端地理環(huán)境，無(wú)人機(jī)技術(shù)能有效規(guī)避傳統(tǒng)滅火救援行動(dòng)中存在的短板，可確保消防官兵的自身安全。并能通過(guò)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況的跟拍、追蹤，為事故處置的指揮決策提供安全可靠的依據(jù)，能夠最大限度地控制災(zāi)情發(fā)展，減少災(zāi)情
7、的損失，減少人員傷亡。
三、無(wú)人機(jī)在消防部隊(duì)實(shí)戰(zhàn)中的應(yīng)用前景
結(jié)合消防部隊(duì)的實(shí)戰(zhàn)需求，無(wú)人機(jī)的運(yùn)用可以解決以下四方面的問(wèn)題：
（一）災(zāi)情偵查。當(dāng)災(zāi)害發(fā)生時(shí)，使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行災(zāi)情偵查，一是可以無(wú)視地形和環(huán)境，做到機(jī)動(dòng)靈活開(kāi)展偵查，特別是一些急難險(xiǎn)重的災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，偵查小組無(wú)法開(kāi)展偵查的情況下，無(wú)人機(jī)能夠迅速展開(kāi)偵查。二是通過(guò)無(wú)人機(jī)偵查能夠有效提升偵查的效率，第一時(shí)間查明災(zāi)害事故的關(guān)鍵因素，以便指揮員作出正確決策。三是能夠有效規(guī)避人員傷亡，既能避免人進(jìn)入有毒、易燃易爆等危險(xiǎn)環(huán)境中，又能全面、細(xì)致掌握現(xiàn)場(chǎng)情況。四是集成偵檢模塊進(jìn)行檢測(cè)。比如集成可燃?xì)怏w探測(cè)儀和有毒氣體探測(cè)儀，對(duì)易燃易爆、化學(xué)事故災(zāi)害
8、現(xiàn)場(chǎng)的相關(guān)氣體濃度進(jìn)行遠(yuǎn)程檢測(cè)，從而得到危險(xiǎn)部位的關(guān)鍵信息；又如集成測(cè)溫、測(cè)風(fēng)速等設(shè)備，可對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境情況進(jìn)行細(xì)化了解。
（二）監(jiān)控追蹤。無(wú)人機(jī)的作用不僅僅局限在災(zāi)情偵查。消防部隊(duì)所面對(duì)的各類(lèi)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)往往瞬息萬(wàn)變，在災(zāi)害事故的處置過(guò)程中，利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控追蹤，能夠提供精準(zhǔn)的災(zāi)情變化情況，便于各級(jí)指揮部及時(shí)掌握動(dòng)態(tài)災(zāi)害情況，從而作出快速、準(zhǔn)確的對(duì)策，最大限度地減少災(zāi)害損失。
（三）輔助救援。利用無(wú)人機(jī)集成或者靈活攜帶關(guān)鍵器材裝備，能夠?yàn)槎喾N情況下的救援提供幫助。一是集成語(yǔ)音、擴(kuò)音模塊傳達(dá)指令。利用無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)空中呼喊或者轉(zhuǎn)達(dá)指令，能夠較地面喊話(huà)或者指令更有效，尤其適用于高空、高層等
9、項(xiàng)目的救援中，以無(wú)人機(jī)為載體，有效傳達(dá)關(guān)鍵指令。二是為救援開(kāi)辟救援途徑。例如水上、山岳救援中，現(xiàn)有的拋投器使用環(huán)境和范圍均有很大的局限性，并且精準(zhǔn)度差，利用無(wú)人機(jī)輔助拋繩或是攜帶關(guān)鍵器材（如呼吸器、救援繩等），能夠?yàn)榫仍畡?chuàng)造新的途徑，開(kāi)辟救生通道，并且準(zhǔn)確、高效率。三是集成通信設(shè)備，利用無(wú)人機(jī)擔(dān)當(dāng)通信中繼。例如在地震、山岳等有通信阻斷的環(huán)境下，利用無(wú)人機(jī)集成轉(zhuǎn)信模塊，充當(dāng)臨時(shí)轉(zhuǎn)信臺(tái)，從而使得極端環(huán)境下建立起無(wú)線(xiàn)通信的鏈路。四是利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行應(yīng)急測(cè)繪。利用無(wú)人機(jī)集成航拍測(cè)繪模塊，將災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)的情況全部收錄并傳至現(xiàn)場(chǎng)指揮部，對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的地形等進(jìn)行應(yīng)急測(cè)繪，為救援的開(kāi)展提供有力支撐。在今年四川雅安
10、地震救援中，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所研制的旋翼無(wú)人機(jī)，可載重30公斤，在搜救偵查中發(fā)揮了巨大的作用。
（四）輔助監(jiān)督。利用航拍對(duì)高層及超高層建筑實(shí)現(xiàn)全面實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)、及時(shí)發(fā)現(xiàn)火情隱患、消防現(xiàn)場(chǎng)火情實(shí)時(shí)控制、建筑消防檢查或現(xiàn)場(chǎng)火情圖像存儲(chǔ)、可將空中監(jiān)控視頻接入其他安防或消防監(jiān)控系統(tǒng)、支持大容量長(zhǎng)時(shí)間圖像存儲(chǔ)及檢索調(diào)閱、支持通過(guò)智能終端遠(yuǎn)程查看及控制部分功能等。
四、無(wú)人機(jī)在消防部隊(duì)?wèi)?yīng)用的技術(shù)需求
針對(duì)消防部隊(duì)面對(duì)的災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況，無(wú)人機(jī)在消防部隊(duì)的運(yùn)用還應(yīng)達(dá)到一定的技術(shù)要求。
（一）可靠性。消防部隊(duì)面對(duì)的各種災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，特別是火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，應(yīng)用環(huán)境更為復(fù)雜，需考慮風(fēng)速、煙霧、溫度以及防水等各
11、種環(huán)境因素，因此，無(wú)人偵察機(jī)首先要能滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)的惡劣環(huán)境使用條件。一是抗風(fēng)能力方面。以浙江地區(qū)為例，常年以東南和西北風(fēng)為主，沿岸風(fēng)力3-4級(jí),陣風(fēng)5-8級(jí)，在高層建筑附近飛行時(shí)，瞬時(shí)風(fēng)力可能接近6-8級(jí)，因此，其抗風(fēng)能力要達(dá)到6級(jí)以上。二是耐高溫和防爆能力。由于無(wú)人機(jī)使用汽油發(fā)動(dòng)機(jī)，排氣管帶有火花，同時(shí)噪音大、操作維護(hù)專(zhuān)業(yè)化程度高、運(yùn)行成本不菲，且一旦飛機(jī)失控墜落，也會(huì)帶來(lái)潛在的起火、爆炸等隱患，因此要求飛機(jī)平臺(tái)應(yīng)當(dāng)具有一定的耐高溫能力。三是防煙霧能力。由于火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)存在大量水霧和煙霧，要求無(wú)人偵察機(jī)有較強(qiáng)的抗水和抗煙霧能力。四是夜視能力。由于災(zāi)害發(fā)生的時(shí)間、環(huán)境不可預(yù)知，因此應(yīng)當(dāng)配備具有紅外夜視
12、功能的攝像頭，并建議配備輔助光源。
（二）操控性。以18km/h無(wú)人機(jī)巡航平均速度計(jì)算，其可巡視范圍在2公里工作半徑內(nèi)，續(xù)航能力要求達(dá)到單組電池平均30分鐘以上，航線(xiàn)巡查要求能夠?qū)崿F(xiàn)不間斷監(jiān)控，兩次巡查準(zhǔn)備間隙少于15分鐘；另外，飛行高度方面，根據(jù)調(diào)研，災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)多數(shù)飛行高度在200米以下，考慮到高層建筑最高高度，達(dá)到0到300米飛行高度應(yīng)可滿(mǎn)足日?，F(xiàn)場(chǎng)偵查需要。
（三）穩(wěn)定性。無(wú)人機(jī)的圖像傳輸應(yīng)當(dāng)力求清晰、連續(xù)，因而對(duì)圖像的無(wú)線(xiàn)收發(fā)均有較高的要求；通過(guò)無(wú)線(xiàn)傳輸易出現(xiàn)干擾，因而要求無(wú)人機(jī)必須有一定的抗干擾能力，從而達(dá)到在使用過(guò)程中圖像能夠不間斷。
（四）集成兼容性。無(wú)人機(jī)在消防部隊(duì)的應(yīng)
13、用中要實(shí)現(xiàn)很多擴(kuò)展功能，必須擁有良好的集成和兼容性。因此，在滿(mǎn)載重量方面，考慮日常訓(xùn)練及使用配備的機(jī)動(dòng)要求，無(wú)人偵查機(jī)需能便攜或車(chē)載到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)附近，單兵進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)機(jī)動(dòng)部署，緊急情況下拓展攜帶器材，因此要求整套系統(tǒng)攜帶重量不超過(guò)50公斤；此外，在實(shí)現(xiàn)視頻傳輸外，如果要實(shí)現(xiàn)其他輔助功能的集成和傳輸（如語(yǔ)音、測(cè)距、測(cè)溫等），這必然要求無(wú)人機(jī)擁有良好的集成和兼容性。
（五）嚴(yán)謹(jǐn)性。若配備無(wú)人機(jī)，必然需要對(duì)操作人員進(jìn)行素質(zhì)培訓(xùn)，因此必須形成一套訓(xùn)練考核機(jī)制，形成無(wú)人機(jī)日常管理和使用機(jī)制，操作員必需定崗定位，確定使用時(shí)機(jī)和人員。必須由內(nèi)部操作人員和外部技術(shù)人員及研發(fā)制造方形成一套成熟的售后維護(hù)保養(yǎng)機(jī)制，確保
14、無(wú)人機(jī)保持良好的使用常態(tài)；要加強(qiáng)學(xué)習(xí)教育，使無(wú)人機(jī)的使用更符合民航管理規(guī)范。
五、無(wú)人機(jī)在消防部隊(duì)的配備模式
從無(wú)人機(jī)在消防部隊(duì)的應(yīng)用前景出發(fā)，其配備模式也需一定的科學(xué)性。
（一）大（中）隊(duì)級(jí)配備標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)城市消防站建設(shè)等級(jí)分類(lèi)或者鐵軍中隊(duì)標(biāo)準(zhǔn)配備，特勤大（中）隊(duì)可配備單兵背負(fù)式無(wú)人機(jī)，主要以偵察和短距離巡航為主，應(yīng)急響應(yīng)時(shí)隨頭車(chē)搶險(xiǎn)車(chē)編隊(duì)第一出動(dòng)。其他承擔(dān)滅火救援任務(wù)較重的大（中）隊(duì)，根據(jù)轄區(qū)情況選配。
（二）支隊(duì)級(jí)配備標(biāo)準(zhǔn)。支隊(duì)級(jí)主要配備電動(dòng)飛機(jī)平臺(tái)，巡航距離較長(zhǎng)，以偵查、輔助救援為主，應(yīng)急響應(yīng)時(shí)應(yīng)當(dāng)隨支隊(duì)全勤指揮部出動(dòng)，并承擔(dān)全大市轄區(qū)內(nèi)和跨區(qū)域增援時(shí)的偵查和輔助救援任務(wù)。
（三）總隊(duì)級(jí)配備標(biāo)準(zhǔn)?？傟?duì)級(jí)主要配備燃油無(wú)人機(jī)，巡航距離長(zhǎng)，以偵察、監(jiān)控、輔助救援為主，隨總隊(duì)全勤指揮部出動(dòng)，承擔(dān)全省范圍內(nèi)和跨區(qū)域增援時(shí)的各項(xiàng)任務(wù)。
隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展及其在消防部隊(duì)運(yùn)用的日趨成熟，其必將在抗擊各類(lèi)災(zāi)害過(guò)程中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。各級(jí)部門(mén)特別是消防部隊(duì)，應(yīng)該充分認(rèn)識(shí)到無(wú)人機(jī)在滅火救援中的重要作用，逐步裝備無(wú)人機(jī)并積極發(fā)揮作用，更好地完成各類(lèi)滅火救援和搶險(xiǎn)救災(zāi)任務(wù)。
消防無(wú)人機(jī)淺談
