《《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書PLC機(jī)械手臂》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書PLC機(jī)械手臂（25頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)電氣控制與 PLC課程設(shè)計(jì)評(píng)閱書題目PLC 機(jī)械手臂學(xué)生姓名陳朝學(xué)號(hào)20090212051指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日答辯評(píng)語(yǔ)及成績(jī)答辯教師簽名： 年 月 日教研室意見總成績(jī)： 室主任簽名： 年 月 日 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)目錄目錄緒論緒論一、PLC 結(jié)構(gòu)、工作原理及系統(tǒng)設(shè)計(jì)1、PLC 的結(jié)構(gòu)2、PLC 的工作原理3、PLC 控制系統(tǒng)的構(gòu)成、設(shè)計(jì)原則及步驟二、案機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)方1、機(jī)械手臂的控制內(nèi)容及要求2、設(shè)備要求三、機(jī)械手臂的總體設(shè)計(jì)1、外部接線圖2、軟件設(shè)計(jì)部分四、總結(jié)五、參考文獻(xiàn) 機(jī)電一體
2、化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 緒論緒論可編程控制器是在計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和繼電器控制技術(shù)的發(fā)展基礎(chǔ)上開發(fā)起來(lái)的，最初叫做可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller） ，即 PLC，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域。它以微處理器為核心，用編寫的程序不僅可以進(jìn)行邏輯控制，還可以定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等，并通過(guò)數(shù)字量和模擬量的輸入/輸出來(lái)控制機(jī)械設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程。20 世紀(jì) 60 年代以前，汽車流水線的自動(dòng)控制系統(tǒng)基本上都采用傳統(tǒng)的繼電器控制。在 60 年代初，美國(guó)汽車制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)越發(fā)激烈，而汽車的每一次更新的周期越來(lái)越短，這樣對(duì)汽車流水線的自動(dòng)控制系統(tǒng)更
3、新就越來(lái)越頻繁，原來(lái)的繼電器控制就需要經(jīng)常地重新設(shè)計(jì)和安裝，從而延緩了汽車的更新間。所以人們就想能有一種通用性和靈活性較強(qiáng)的控制系統(tǒng)來(lái)替代原有的繼電器控制系統(tǒng)。PLC 在制造和冶金等其他工業(yè)部門相繼得到了應(yīng)用。1971 年，日本引進(jìn)了這項(xiàng)技術(shù)，并開始生產(chǎn)自己的 PLC。1973 年，歐洲一些國(guó)家也研制出了自己的PLC。1974 年，我國(guó)也開始仿照美國(guó)的 PLC 技術(shù)研制自己的 PLC，終于在 1977年研制出第一臺(tái)具有實(shí)用價(jià)值的 PLC。毫無(wú)疑問(wèn)，PLC 將在今后的工業(yè)生產(chǎn)中起到非常重要的作用。在 20 世紀(jì) 80 年代，美國(guó)的工業(yè)市場(chǎng)調(diào)查報(bào)告和 1989 年美國(guó)的一份分散控制系統(tǒng)（DCS）的
4、調(diào)研報(bào)告中，都能看出 PLC 在工業(yè)控制中的重要作用。 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)一、一、PLCPLC 的結(jié)構(gòu)、工作原理及系統(tǒng)設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)、工作原理及系統(tǒng)設(shè)計(jì)1 1、PLCPLC 的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)PLC 實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同。根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同，PLC 的基本結(jié)構(gòu)分為整體式和模塊式結(jié)構(gòu)兩類。整體式（又稱箱體式）結(jié)構(gòu)的 PLC 由中央處理器（CPU） 、存儲(chǔ)器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等組成，并將這些組裝在同一機(jī)體內(nèi)。這種結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、價(jià)格低、輸入/輸出點(diǎn)數(shù)固定、實(shí)現(xiàn)的功能和控制規(guī)模固定，但靈活性
5、較低。其基本結(jié)構(gòu)框圖如圖 1-1 所示。 圖 1-1 整體式結(jié)構(gòu)模塊式（又稱組合式）結(jié)構(gòu)的 PLC 是將中央處理器（CPU） 、存儲(chǔ)器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等分別做成相應(yīng)的模塊，應(yīng)用時(shí)將這些模塊根據(jù)控制要求插在機(jī)架上，各模塊間通過(guò)機(jī)架上的總線相互聯(lián)系。模塊式的 PLC 安裝完成后，需進(jìn)行登記，以便 PLC 對(duì)安裝在總線上的各模塊進(jìn)行地址確認(rèn)，其特點(diǎn)是系統(tǒng)構(gòu)成的靈活性較高，可以構(gòu)成不同控制規(guī)模和功能的PLC，但同時(shí)價(jià)格也較高?；窘Y(jié)構(gòu)框圖如圖 1-2 所示。 機(jī) 架編程器現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備其他 PLC或上位機(jī)電源模塊CPU模塊通信模塊輸入模塊輸出模塊特殊功能模塊電源中央處理器（CP
6、U）輸入/輸出單元存儲(chǔ)器系統(tǒng)總線編程器 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 2 2、 PLCPLC 的工作原理的工作原理PLC 與繼電器構(gòu)成的控制裝置的重要區(qū)別之一就是工作方式不同，繼電器控制是并行運(yùn)行方式，即如果輸出線圈通電或斷電，該線圈的觸點(diǎn)立即動(dòng)作，只要形成電流通路，就有可能有幾個(gè)電器同時(shí)動(dòng)作。而 PLC 則不同，它采用循環(huán)掃描技術(shù)，只有該線圈通電或斷電，并且必須當(dāng)程序掃描到該線圈時(shí)，該線圈觸點(diǎn)才會(huì)動(dòng)作，而且每次它只能執(zhí)行一條指令，這也就是說(shuō) PLC 以“串行”方式工作的，這種工作方式可以避免繼電器控制的觸點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)和時(shí)序失配等問(wèn)題。也可以說(shuō)，繼電器控制裝置是根據(jù)輸入和邏輯控
7、制結(jié)構(gòu)就可以直接得到輸出，而 PLC 控制則需要輸入傳送、執(zhí)行程序指令、輸出 3 個(gè)階段才能完成控制過(guò)程。 3 3、 PLCPLC 控制系統(tǒng)的構(gòu)成控制系統(tǒng)的構(gòu)成、設(shè)計(jì)原則及步驟、設(shè)計(jì)原則及步驟PLC 控制系統(tǒng)由硬件部分和軟件部分組成。對(duì)于整個(gè) PLC 控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其硬件部分不僅包括選擇符合控制要求的PLC 機(jī)型、存儲(chǔ)器容量、電源模塊、輸入/輸出模塊、通信模塊、模擬量輸入/輸出模塊和特殊功能模塊等，還應(yīng)當(dāng)包括選擇合適的可編程控制器外圍裝置、設(shè)備與接口，如輸入設(shè)備（控制按鈕、開關(guān)、傳感器等） 、執(zhí)行裝置（接觸器、繼電器等）和由執(zhí)行裝置控制的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備（水泵、鼓風(fēng)機(jī)、閥門等） 。軟件部分主要包括對(duì)
8、PLC 進(jìn)行 I/O 點(diǎn)地址、內(nèi)部繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等的分配，PLC 控制程序的設(shè)計(jì)（梯形圖、語(yǔ)句表、流程圖等） ，還有一些技術(shù)文件等。PLC 控制系統(tǒng)是為工藝流程服務(wù)的，所以它首先要能很好地實(shí)現(xiàn)工藝提出的控制要求。PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)遵循以下原則。（1）根據(jù)工藝流程進(jìn)行設(shè)計(jì)，力求控制系統(tǒng)能最大限度地滿足控制要求。 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)（2）在滿足控制要求的前提下，盡量減少 PLC 系統(tǒng)硬件費(fèi)用。（3）考慮到以后控制要求的變化，所以控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮 PLC 的可擴(kuò)展性。（3）控制系統(tǒng)使用和維護(hù)方便、安全可靠。 一般 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟如圖 1-
9、7 所示，具體操作如下。（1）控制要求分析在設(shè)計(jì) PLC 控制系統(tǒng)之前，必須對(duì)工藝過(guò)程進(jìn)行細(xì)致的分析，詳細(xì)了解控制對(duì)象和控制要求，這樣才能真正明白自己所要完成的任務(wù)，并更好地完成任務(wù)，設(shè)計(jì)出令人滿意的控制系統(tǒng)。（2）確定輸入/輸出設(shè)備根據(jù)控制要求選擇合適的輸入設(shè)備（控制按鈕、開關(guān)、傳感器等）和輸出設(shè)備（接觸器、繼電器等） ，根據(jù)所選用的輸入/輸出設(shè)備的類型和數(shù)量確定PLC 的 I/0 點(diǎn)數(shù)。（3）選擇合適 PLC確定 PLC 的 I/0 點(diǎn)數(shù)后，就根據(jù) I/0 點(diǎn)數(shù)、控制要求等來(lái)進(jìn)行 PLC 的選擇。選擇包括機(jī)型、存儲(chǔ)器容量、輸入/輸出模塊、電源模塊和智能模塊等。（4）I/0 點(diǎn)數(shù)分配點(diǎn)數(shù)分配
10、就是規(guī)定 PLC 的 I/0 端子和輸入/輸出設(shè)備。（5）PLC 程序設(shè)計(jì)首先把工藝流程分為若干階段，確定每一階段的輸入信號(hào)和輸出要控制的設(shè)備，還有不同階段之間的聯(lián)系，然后畫出程序流程圖，最后再進(jìn)行程序編制。（6）模擬調(diào)試程序編制好后，可以用按鈕和開關(guān)模擬數(shù)字量，電壓源和電流源代替模擬量，進(jìn)行模擬調(diào)試，使控制程序基本滿足控制要求。（7）現(xiàn)場(chǎng)聯(lián)機(jī)調(diào)試現(xiàn)場(chǎng)聯(lián)機(jī)調(diào)試就是將 PLC 與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行調(diào)試。在這一步中可以發(fā)現(xiàn)程序存在的實(shí)際問(wèn)題，然后經(jīng)過(guò)修正后使其滿足控制要求。 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)（8）整理技術(shù)文件這一步主要包括整理與設(shè)計(jì)有關(guān)的文檔，包括設(shè)計(jì)說(shuō)明書、I/O 接
11、線原理圖、程序清單和使用說(shuō)明書等?？刂埔蠓治鲩_始設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)結(jié)束確定輸入輸出設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)模擬調(diào)試選擇合適的 PLCI/O 點(diǎn)數(shù)分配PLC 程序設(shè)計(jì)模擬調(diào)試整理技術(shù)文件 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)二、機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)方案二、機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)方案1 1、機(jī)械手臂的控制內(nèi)容及要求、機(jī)械手臂的控制內(nèi)容及要求（1）機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖機(jī)械手電控系統(tǒng)，除了有許多工步特點(diǎn)外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便的在操作面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都
12、要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。 （2）下圖是機(jī)械手控制程序的步驟和方法。2、設(shè)備要求、設(shè)備要求 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)（1）當(dāng)設(shè)備啟動(dòng)后，旋鈕開關(guān)轉(zhuǎn)向回原點(diǎn)，設(shè)備處于待命狀態(tài)。（2）旋鈕開關(guān)打向手動(dòng)，整個(gè)設(shè)備需要點(diǎn)東狀態(tài)。（3）旋鈕開關(guān)打向自動(dòng)，設(shè)備會(huì)自動(dòng)運(yùn)行程序。三三、機(jī)械手臂的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手臂的總體設(shè)計(jì)1 1、外部接線圖外部接線圖2 2、軟件設(shè)計(jì)部分、軟件設(shè)計(jì)部分各個(gè)器件和 PLC 軟元件及簡(jiǎn)單說(shuō)明下圖 。地址 對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備I0.0 啟動(dòng)按鈕開關(guān)I0.1 停止按鈕開關(guān) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)I0.2 急停I0.3 手動(dòng)I0.4 自動(dòng)I0
13、.5 回原點(diǎn)I1.1 上升限位開關(guān)I1.2 下降限位開關(guān)I1.3 左移限位開關(guān)I1.4 右移限位開關(guān)I1.5 放松限位開關(guān)I1.0 夾緊限位開關(guān)Q0.1 上升Q0.2 下降Q0.3 左移Q0.4 右移 Q0.5 放松 Q0.0 夾緊 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè) 機(jī)
14、電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)LDLD SM0.1SM0.1= = M0.0M0.0LDLD M0.0M0.0O O M4.1M4.1ANAN I0.1I0.1= = M4.1M4.1LDLD I0.0I0.0A A M4.1M4.1O O M0.1M0.1ANAN I0.1I0.1= = M0.1M0.1LDLD M0.1M0.1ANAN I0.2I0.2LPSLPSA A I0.4I0.4= = M0.2M0.2LRDLRDA A I0.3I0.3ANAN M2.1M2.1ANAN M2.2M2.2= = M2.0M2.0LPPLPPA A I0.5I0.5= = M3.
15、0M3.0LDLD M0.2M0.2A A I2.1I2.1 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)O O M0.3M0.3ANAN M0.4M0.4A A I0.4I0.4ANAN I0.2I0.2= = M0.3M0.3LDLD M0.3M0.3A A I2.2I2.2O O M0.4M0.4ANAN M0.5M0.5ANAN I0.2I0.2A A I0.4I0.4= = M0.4M0.4LDLD M0.4M0.4A A I2.0I2.0O O M0.5M0.5ANAN M0.6M0.6A A I0.4I0.4ANAN I0.2I0.2= = M0.5M0.5LDLD M0.
16、5M0.5A A I2.1I2.1O O M0.6M0.6ANAN M0.7M0.7A A I0.4I0.4ANAN I0.2I0.2= = M0.6M0.6 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)LDLD M0.6M0.6A A I2.4I2.4O O M0.7M0.7ANAN M1.0M1.0A A I0.4I0.4ANAN I0.2I0.2= = M0.7M0.7LDLD M0.7M0.7A A I2.2I2.2O O M1.0M1.0ANAN M1.1M1.1A A I0.4I0.4ANAN I0.2I0.2= = M1.0M1.0LDLD M1.0M1.0LDLD I0.
17、1I0.1CTUCTU C20,C20, 9 9LDLD M1.0M1.0A A I2.5I2.5O O M1.1M1.1ANAN M1.2M1.2A A I0.4I0.4ANAN I0.2I0.2= = M1.1M1.1LDLD M1.1M1.1A A I2.1I2.1 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)O O M1.2M1.2ANAN M0.3M0.3A A I0.4I0.4ANAN I0.2I0.2= = M1.2M1.2LDLD M1.2M1.2A A I2.3I2.3O O M0.3M0.3A A I0.4I0.4ANAN I0.2I0.2ANAN M0.4M0.4A
18、NAN I0.1I0.1= = M0.3M0.3LDLD M2.0M2.0A A I0.0I0.0O O M2.1M2.1ANAN M2.2M2.2= = M2.1M2.1LDLD M2.1M2.1A A I2.1I2.1O O M2.2M2.2ANAN M2.0M2.0ANAN I2.3I2.3= = M2.2M2.2LDLD M2.2M2.2O O M2.0M2.0 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)A A I2.3I2.3= = M2.0M2.0LDLD M3.0M3.0LPSLPSA A I1.1I1.1ANAN I2.1I2.1= = M3.1M3.1LRDLRDA
19、A I1.2I1.2ANAN I2.2I2.2= = M3.2M3.2LRDLRDA A I1.3I1.3ANAN I2.3I2.3= = M3.3M3.3LRDLRDA A I1.4I1.4ANAN I2.4I2.4= = M3.4M3.4LRDLRDA A I1.5I1.5ANAN I2.5I2.5= = M3.5M3.5LPPLPPA A I1.0I1.0ANAN I2.6I2.6= = M3.6M3.6LDLD M0.5M0.5 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)O O M1.1M1.1O O M2.1M2.1O O M3.1M3.1= = Q0.1Q0.1LDLD M
20、0.3M0.3O O M0.7M0.7O O M3.2M3.2= = Q0.2Q0.2LDLD M1.2M1.2O O M2.2M2.2O O M3.3M3.3= = Q0.3Q0.3LDLD M0.6M0.6O O M3.4M3.4= = Q0.4Q0.4LDLD M1.0M1.0O O M3.5M3.5= = Q0.5Q0.5LDLD M0.4M0.4O O M3.6M3.6= = Q0.6Q0.6 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)四、總結(jié)四、總結(jié)本次 PLC 課程設(shè)計(jì)，我們用 PLC 控制機(jī)械手模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作
21、裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手臂完成各種移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，讓我很好的鍛煉了理論聯(lián)系實(shí)際，與具體項(xiàng)目、課題相結(jié)合開發(fā)、設(shè)計(jì)產(chǎn)品的能力。既讓我們懂得了怎樣把理論應(yīng)用于實(shí)際，又讓我們懂得了在實(shí)踐中遇到的問(wèn)題怎樣用理論去解決。在本次設(shè)計(jì)中，我們還需要大量的以前沒(méi)有學(xué)到過(guò)的知識(shí)，于是圖書館和互聯(lián)網(wǎng)成了我們很好的助手。在查閱資料的過(guò)程中，我們要判斷優(yōu)劣、取舍相關(guān)知識(shí)，
22、不知不覺中我們查閱資料的能力也得到了很好的鍛煉。我們學(xué)習(xí)的知識(shí)是有限的，在以后的工作中我們肯定會(huì)遇到許多未知的領(lǐng)域，這方面的能力便會(huì)使我們受益非淺。 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 共 頁(yè) 第 頁(yè)五、參考文獻(xiàn)五、參考文獻(xiàn)1程憲平主編.機(jī)電傳動(dòng)與控制.武漢：華中科技大學(xué)出版社，2003.2鄧星鐘.機(jī)電傳動(dòng)控制. 武漢：華中科技大學(xué)出版社.3王永華編.現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù).北京：北京航空航天出版社，20084殷洪義主編.可編程控制器選擇設(shè)計(jì)與維護(hù).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20025程子華，PLC 原理與實(shí)例分析.北京:國(guó)防工業(yè)出版社，20066高欽和，可編程控制器應(yīng)用技術(shù)及其設(shè)計(jì)實(shí)例.北京:高等教育出版社，2004
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