無人機(jī)技術(shù)論文

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1、肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁

2、羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅

3、膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂

4、羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇

5、袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁

6、肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅

7、袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆

8、膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄

9、羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁

10、袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊

11、肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿

12、袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃

13、膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈

14、羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂

15、螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆

16、肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃

17、衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇

18、膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂

19、羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆

20、螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕

21、聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅

22、袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁

23、膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆

24、羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀

25、螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄

26、肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆

27、袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃

28、肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄襖螇芄薆蚇肆芃芆袂羈節(jié)莈蚅袇芁薀袁袃芀蚃螃膂芀莂薆肈艿蒄螂羄羋薇薅袀莇芆螀螆莆荿薃肅蒞蒁螈肁莄蚃薁羇莄莃袇袃莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃蒀莀袃衿肇蒂蚆螅肆薄袁膄肅莄蚄肀肄蒆羀

29、羆肅薈螃袂肂蟻薅膀肂莀螁肆膁蒃薄羂膀薅蝿袈腿芅薂螄膈蕆螇膃膇蕿蝕聿膆螞袆羅膆莁蠆袁膅蒄芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅芇薁袀芀薆薀羂肅蒂蕿肄羋莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅芇薁袀芀薆薀羂肅蒂蕿肄羋莈薈螄肁芄薇袆芇

30、膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅芇薁袀芀薆薀羂肅蒂蕿肄羋莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅芇薁袀芀薆薀羂肅蒂蕿肄羋莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁

31、蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅芇薁袀芀薆薀羂肅蒂蕿肄羋莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅芇薁袀芀薆薀羂肅蒂蕿肄羋莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅

32、芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅芇薁袀芀薆薀羂肅蒂蕿肄羋莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅芇薁袀芀薆薀羂肅蒂蕿肄羋莈薈螄肁芄薇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈芅莄蚅螁肈莀蚄羃莃芆蚃肅膆薅螞螅罿蒁蟻袇膄莇蟻罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅蕆螈羄膁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅螅袈肂薄螅羀羋蒀螄肅肀莆袃螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇芄薆蒈螇膇蒂蕆衿莂莈蒆羈膅芄蒅肅羈薃蒄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂芁薂蚇羅

33、 無人機(jī)技術(shù)論文 摘要 本文以某型固定翼無人機(jī)為研究對(duì)象，主要研究了基于常規(guī)PID和智能PID的無人機(jī)飛行控制律的設(shè)計(jì)問題，首先，建立了無人機(jī)的六自由度數(shù)學(xué)模型，并運(yùn)用小擾動(dòng)線性化方法和系數(shù)凍結(jié)法分別建立了無人機(jī)縱向與橫側(cè)向系統(tǒng)的線性化方程:其次，介紹了一些常用的PID控制器參數(shù)整定法和智能PID控制的基本思想，作為飛行控制律設(shè)計(jì)的理論基礎(chǔ):再次，分別采用常規(guī)PID和智能PID進(jìn)行了縱向系統(tǒng)與橫側(cè)向系統(tǒng)控制的設(shè)計(jì)，并針對(duì)不同空域的一些典型的狀態(tài)點(diǎn)進(jìn)行了大量的仿真研究。仿真結(jié)果表明，我們所設(shè)計(jì)的常規(guī)PID控多數(shù) 情況下能滿足要求，智能PID控制器則具備更強(qiáng)的魯棒性，能適應(yīng)不同空域中更

34、多的狀態(tài)點(diǎn)。 關(guān)鍵詞:無人機(jī)，常規(guī)PID（自動(dòng)控制），智能PID（自動(dòng)控制），飛行控制律， 無人機(jī)飛控系統(tǒng)的仿真研究 ABSTRACT The primary purpose of this the conventional PID control and intelligent PID control strategies to the design of the UAV’s(Unmanned Aerial Vehicle)fight control law. First of all，the UAV’5six一degrees一of-freedom(6一DOF)math line

35、arized.Then some basis the ores and the physiques about conventional PID control and intelligent PID control are mentioned followed by a Profound research on the control semen of the log attitudinal land lateral control system of the UAV.conventional PID and intelligent PID control strategists co

36、mpetitively plied to the design of the flight control law of the UAV’5fourfundamentalflighteontrolmode，in eluding Pithing angle control mode，altitude holding mode，roll in gangle control mode and yaw angle control mode. Finally，an amount of simulation 15 designed to validate effectiveness of the f

37、light 。o一troll law based on conventional PID and intelligent PID control strategies.The results of the simulation show that the conventional PID flight control law effective，and the intelligent PID flight control law superior to the forme rone. Keywords: UAV , The conventional PID，Intelligent PI

38、D，F(xiàn)light Control Law ， 前言: 無人機(jī)(縮寫為UAV)又稱“空中機(jī)器人”，是一種動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、機(jī)上無人駕駛、可重復(fù)使用的航空器的簡(jiǎn)稱UAV”。它大體上是由無人機(jī)載體、地面站設(shè)備(無線電控制、任務(wù)控制、發(fā)射回收等起降裝置)以及有效負(fù)荷三部分組成的。根據(jù)無人機(jī)的結(jié)構(gòu)、飛行時(shí)間、飛行距離或執(zhí)行任務(wù)的性質(zhì)等特點(diǎn)我們可以把它劃分成不同種類。從總體結(jié)構(gòu)來看，無人機(jī)有固定翼、垂直旋翼、傾斜旋翼、旋翼/固定翼之分;根據(jù)活動(dòng)半徑和續(xù)航時(shí)間，無人機(jī)可大體分為近程、短程、中程和遠(yuǎn)程四類;根據(jù)用途，我們又可以把無人機(jī)分為軍用和民用兩大類。無人機(jī)是1917年由英國(guó)首先研制成功的。雖然它問世已久

39、，但直到加世紀(jì)50年代才得到了真正的發(fā)展。當(dāng)時(shí)世界各國(guó)空軍開始大量裝備無人機(jī)，將其作為空靶使用。此后，美國(guó)率先研制成功無人駕駛偵察機(jī)，并開始用于越戰(zhàn)。到了80年代，無人機(jī)得到了更為廣泛的應(yīng)用。在198年的中東戰(zhàn)爭(zhēng)中，以色列在貝卡谷地交戰(zhàn)中，用“偵察兵”和“猛犬”無人機(jī)誘騙敘軍的地空導(dǎo)彈的制導(dǎo)雷達(dá)開機(jī)，偵查獲取了雷達(dá)的工作參數(shù)并測(cè)定了其所在位置。無人機(jī)的飛速發(fā)展是在海灣戰(zhàn)爭(zhēng)后，以美國(guó)為首的多國(guó)部隊(duì)的無人機(jī)在海灣戰(zhàn)爭(zhēng)中成功地完成了戰(zhàn)場(chǎng)偵察、火炮校射、通信中繼和電子對(duì)抗等任務(wù)。在科索沃戰(zhàn)爭(zhēng)中，美國(guó)及北約盟國(guó)總共使用了近300多架無人機(jī)當(dāng)開路先鋒，用于中低空偵察和長(zhǎng)時(shí)間戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)視、電子對(duì)抗、戰(zhàn)況評(píng)估、目

40、標(biāo)定位集氣象資料、營(yíng)救飛行員和散發(fā)傳單等任務(wù)。在美國(guó)對(duì)阿富汗的反恐戰(zhàn)爭(zhēng)中，無人機(jī)更是大顯身手，成了追捕拉登及其基地成員的有效兵器，尤其是對(duì)基地組織成員發(fā)動(dòng)的空襲，開創(chuàng)無人機(jī)運(yùn)用的先河。新世紀(jì)之初，無人機(jī)的發(fā)展進(jìn)入了一個(gè)嶄新的時(shí)代各種性能各異、技術(shù)先進(jìn)、用途廣泛的新型機(jī)種如長(zhǎng)航時(shí)無人機(jī)、戰(zhàn)斗無人機(jī)和微型無人機(jī)等不斷涌現(xiàn)。2001年，美國(guó)的“全球鷹”中空長(zhǎng)航時(shí)無人機(jī)完成了越洋飛行，創(chuàng)造了航程和飛行時(shí)間的世界記錄?！安妒痴摺敝锌臻L(zhǎng)航時(shí)無人機(jī)在美對(duì)阿富汗的空襲中，首次掛載了導(dǎo)彈對(duì)阿富汗的地面目標(biāo)進(jìn)了實(shí)彈攻擊，從而開創(chuàng)了無人機(jī)執(zhí)行對(duì)地攻擊任務(wù)的先例。 近年來，無人機(jī)的使用范圍已拓展至軍事、民用和

41、科研三大領(lǐng)域:在軍事上，可 用于偵察監(jiān)視、通信中繼、電子對(duì)抗、火力制導(dǎo)、戰(zhàn)果評(píng)估、騷擾誘惑、對(duì)地(海) 攻擊、目標(biāo)模擬和早期預(yù)警等;在民用上，可用于大地測(cè)量、城市環(huán)境檢測(cè)、地球資 源勘測(cè)和森林防火、農(nóng)業(yè)勘測(cè)、交通、民用導(dǎo)航、環(huán)境保護(hù)、邊境巡邏與控制、自然 災(zāi)害的監(jiān)視與救援等;在科研上，可用于大氣研究、氣象觀測(cè)、對(duì)核生化污染區(qū)的采 樣與監(jiān)控、新技術(shù)新設(shè)備和新飛行器的試驗(yàn)驗(yàn)證等。 無人機(jī)廣泛的應(yīng)用價(jià)值，尤其是在軍事上的重要性己得到了世界各國(guó)的高度重視，這里側(cè)重講軍事無人機(jī) 無人機(jī)的布局方案： （1） 布局簡(jiǎn)述： （1）無人機(jī)數(shù)學(xué)模型： 無人機(jī)設(shè)計(jì)需要把

42、動(dòng)力，數(shù)學(xué)，空氣動(dòng)力學(xué)，飛行力學(xué)，啟動(dòng)控制。材料和工藝，動(dòng)力系統(tǒng)，機(jī)械設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)力學(xué)等學(xué)科以及其他應(yīng)用科學(xué)及基礎(chǔ)科學(xué)的知識(shí)結(jié)合在一起。 面向系統(tǒng)進(jìn)行研究。一數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ)，系統(tǒng)設(shè)計(jì)的問題可以歸納為：總的目標(biāo)函數(shù)在多種約束條件下的優(yōu)化問題。 數(shù)學(xué)模型的簡(jiǎn)歷從設(shè)計(jì)對(duì)象的形式描述開始，在一般的請(qǐng)款下。設(shè)計(jì)對(duì)象靠其模型表達(dá)出氣概念。為此已開始要找出合適的參數(shù)。使其能對(duì)模型分析的結(jié)果產(chǎn)生實(shí)質(zhì)性的影響，這是設(shè)計(jì)工作帶有創(chuàng)造性的十分重要的階段，因?yàn)閷?shí)質(zhì)性的決定在很大程度上與設(shè)計(jì)的階段，設(shè)計(jì)任務(wù)類型有關(guān)，在很大程度上與設(shè)計(jì)者的經(jīng)驗(yàn)和設(shè)計(jì)對(duì)象的透徹有關(guān)。 按照增和設(shè)計(jì)的方法，試圖建立包括與設(shè)計(jì)工作

43、有關(guān)的所有問題的萬能的飛機(jī)設(shè)計(jì)模型是沒有意義的。模型的形式，其完備性和可靠性 不但取決于設(shè)計(jì)的工作階段和設(shè)計(jì)任務(wù)，而且取決于所研制飛機(jī)的型別。 在得及論證設(shè)計(jì)階段，數(shù)學(xué)模型的作用特別大，基本上是采用有效模型和經(jīng)濟(jì)性來描述大量的各個(gè)系統(tǒng)和組成部分的功能。無人機(jī)氣動(dòng)布局可以作為整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)的一員，其數(shù)學(xué)模型可視為參數(shù)化的點(diǎn)的模型，這是飛機(jī)氣動(dòng)布局設(shè)計(jì)成為面向工程的設(shè)計(jì)。 在飛機(jī)初步設(shè)計(jì)和詳細(xì)社階段所使用的模型則不同，應(yīng)盡量詳細(xì)的完備的考慮影響選擇設(shè)計(jì)方案的各種因素。這時(shí)數(shù)學(xué)模型可視為參數(shù)化的實(shí)體模型，飛機(jī)設(shè)計(jì)面向產(chǎn)品的設(shè)計(jì)。根據(jù)飛機(jī)性能和參數(shù)的關(guān)系了將反映器結(jié)構(gòu)和功能的不同方面分組

44、，組成一系列的子模型，主要有： 1，幾何模型，描述無人機(jī)參數(shù)和其外形及尺寸特性之間的關(guān)系。用于在選定的飛機(jī)總體布局和容易丁參數(shù)情況下確定飛機(jī)的集合定義，如外形，表面積，容積，以及機(jī)翼，尾翼和機(jī)身截面等。這一模型數(shù)據(jù)用于重量重心，氣動(dòng)和強(qiáng)度計(jì)算，無人機(jī)的氣動(dòng)布局和內(nèi)部設(shè)置，結(jié)構(gòu)的布置，以及工藝裝配與數(shù)控。因此，這一模型也成為統(tǒng)一模型。 2，重量模型，統(tǒng)一描述無人機(jī)幾何形狀與結(jié)構(gòu)承力系統(tǒng)，飛機(jī)結(jié)構(gòu)與設(shè)備布置，飛機(jī)裝載情況與飛機(jī)及各部件重量之間的關(guān)系。 3，氣動(dòng)模型，描述無人機(jī)的幾何特性和氣動(dòng)特性(在各種飛行狀態(tài)下的氣動(dòng)阻力，升力，力矩，以及力矩系數(shù))之間的關(guān)系。 4，動(dòng)力裝

45、置模型，描述在各種飛行狀態(tài)下，發(fā)動(dòng)機(jī)的尺寸，布置和推力及耗油率之間的關(guān)系。 （3）無人機(jī)參數(shù)優(yōu)化： 有了完全能反映實(shí)際對(duì)象的模型，就可以著手解決雪趙可行的或最優(yōu)的目標(biāo)設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)于求目標(biāo)函數(shù)極值的優(yōu)化問題，數(shù)學(xué)模型可以表達(dá)為： 公式中，是q位目標(biāo)向量；x為設(shè)計(jì)變量；y為狀態(tài)變量 無人機(jī)設(shè)計(jì)必定屬于多目標(biāo)化問題，考慮到多目標(biāo)函數(shù)最優(yōu)化問題中個(gè)目標(biāo)函數(shù)在同一層面上的重要程度不一樣，采取加權(quán)組合法，將各項(xiàng)分目標(biāo)函數(shù)按下式組合成統(tǒng)一的目標(biāo)函數(shù)： 式中為加權(quán)因子，是一個(gè)大于零的實(shí)數(shù)，其值決定于各項(xiàng)目標(biāo)的重要程度及其

46、數(shù)量級(jí) 可以采用正規(guī)化加權(quán)處理，即表示個(gè)目標(biāo)的相對(duì)重要程度，顯然，加權(quán)因子選擇是否合理，將直接影響優(yōu)化設(shè)計(jì)的結(jié)果，期望各項(xiàng)目標(biāo)函數(shù)的下降率盡可能調(diào)整相近。且使各變量變化對(duì)目標(biāo)函數(shù)值的靈敏度盡量趨于一致。 考慮到多目標(biāo)優(yōu)化問題個(gè)目標(biāo)主次關(guān)系不一樣，在優(yōu)化設(shè)計(jì)中顯然應(yīng)該考慮主要目標(biāo)，同時(shí)兼顧次要目標(biāo)。主要目標(biāo)法一次為指導(dǎo)思想。該方法首先將q個(gè)目標(biāo)函數(shù)按其重要程度作出排列。然后一次球各項(xiàng)分目標(biāo)函數(shù)的極小值。 無人機(jī)技術(shù)： 無人機(jī)主要有五項(xiàng)目關(guān)鍵技術(shù)，分別是機(jī)體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)、機(jī)體材料技術(shù)、飛行控制技術(shù)、無線通信遙控技術(shù)、無線圖像回傳技術(shù)，這五項(xiàng)目技術(shù)支撐這現(xiàn)代化智能型無人機(jī)的發(fā)展與改進(jìn)。

47、 機(jī)體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)：飛機(jī)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度研究與全尺寸飛機(jī)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度地面驗(yàn)證試驗(yàn)。在飛機(jī)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度技術(shù)研究方面，包括飛機(jī)結(jié)構(gòu)抗疲勞斷裂及可靠性設(shè)計(jì)技術(shù)，飛機(jī)結(jié)構(gòu)動(dòng)強(qiáng)度、復(fù)合材料結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、航空噪聲、飛機(jī)結(jié)構(gòu)綜合環(huán)境強(qiáng)度、飛機(jī)結(jié)構(gòu)試驗(yàn)技術(shù)以及計(jì)算結(jié)構(gòu)技術(shù)等。 機(jī)體材料技術(shù)：機(jī)體材料（包括結(jié)構(gòu)材料和非結(jié)構(gòu)材料）、發(fā)動(dòng)機(jī)材料和涂料，其中最主要的是機(jī)體結(jié)構(gòu)材料和發(fā)動(dòng)機(jī)材料，結(jié)構(gòu)材料應(yīng)具有高的比強(qiáng)度和比剛度，以減輕飛機(jī)的結(jié)構(gòu)重量，改善飛行性能或增加經(jīng)濟(jì)效益，還應(yīng)具有良好的可加工性，便于制成所需要的零件。非結(jié)構(gòu)材料量少而品種多，有：玻璃、塑料、紡織品、橡膠、鋁合金、鎂合金、銅合金和不銹鋼等。 飛行控制技術(shù)：提供無人機(jī)

48、三維位置及時(shí)間數(shù)據(jù)的GPS差分定位系統(tǒng)、實(shí)時(shí)提供無人機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)的狀態(tài)傳感器、從無人機(jī)地面監(jiān)控系統(tǒng)接收遙控指令并發(fā)送遙測(cè)數(shù)據(jù)的機(jī)載微波通訊數(shù)據(jù)鏈、控制無人機(jī)完成自動(dòng)導(dǎo)航和任務(wù)計(jì)劃的飛行控制計(jì)算機(jī)，所述飛行控制計(jì)算機(jī)分別與所述航姿傳感器、GPS差分系統(tǒng)、狀態(tài)傳感器和機(jī)載微波通訊數(shù)據(jù)鏈連接。本實(shí)用新型采用一體化全數(shù)字總線控制技術(shù)、微波數(shù)據(jù)鏈和GPS導(dǎo)航定位技術(shù)，可使無人機(jī)平臺(tái)滿足多種陸地及海上低空快速監(jiān)測(cè)要求。 無線通信遙控技術(shù)：無人機(jī)通信一般采用微波通信，微波是一種無線電波，它傳送的距離一般可達(dá)幾十公里。頻段一般是902－928MHZ， 一般都選用可靠的跳頻數(shù)字電臺(tái)來實(shí)現(xiàn)無線遙控，北京節(jié)點(diǎn)通有成

49、熟的應(yīng)用。 無線圖像回傳技術(shù)：采用COFDM調(diào)制方式，頻段一般為300MHZ,實(shí)現(xiàn)視頻高清圖像實(shí)時(shí)回傳到地面，比如nv310等，節(jié)點(diǎn)通有多種應(yīng)用。 說到無人機(jī)，我們主要說下他在軍事上面的應(yīng)用，現(xiàn)說下無人戰(zhàn)斗機(jī)所具有以下優(yōu)勢(shì)： *更強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性——近代，戰(zhàn)斗機(jī)內(nèi)人體忍耐力會(huì)限制軍隊(duì)在快速行動(dòng)期間利用飛機(jī)集中人員 的數(shù)量，而無人戰(zhàn)斗機(jī)消除了這一瓶頸，從而使得機(jī)動(dòng)性大幅提高。 *重量更小——重量可以影響很多方面，如續(xù)航時(shí)間、加速、有效載荷等。畢竟駕駛艙內(nèi)的一兩名飛行員及所有物品會(huì)有很大的重量。 *更好的空氣動(dòng)力——不需要駕駛艙頂蓬。 *環(huán)境感知——利用無人戰(zhàn)斗機(jī)能夠在地面上構(gòu)建虛擬座艙，

50、這比飛機(jī)上安裝任何裝置都有效。而且，對(duì)于執(zhí)行制空任務(wù)而言，環(huán)境感知是很重要的，而空空作戰(zhàn)并不需要在實(shí)際飛機(jī)上進(jìn)行偵察。 *不會(huì)讓相關(guān)人員疲勞——地面飛行員可以控制他們的無人戰(zhàn)斗機(jī)，執(zhí)行任務(wù)時(shí)更舒適，更靈活。 *耗資更低——飛行部隊(duì)耗資更低。所有的人機(jī)互動(dòng)裝置、生命維持、彈射座椅等會(huì)需要很多資金，但如果是無人戰(zhàn)斗機(jī)，就僅需要人機(jī)交互裝置，而且許多無人機(jī)可以共用一個(gè)，更低價(jià)，無需承受所有的壓力。相關(guān)人員只需與無人戰(zhàn)斗機(jī)進(jìn)行通信，而且飛機(jī)中已經(jīng)有一些通信方式，所以不會(huì)有大的變化。 *讓飛行員遠(yuǎn)離危險(xiǎn)——無人戰(zhàn)斗機(jī)能夠挽救飛行員的生命。訓(xùn)練飛行員的成本很高，而且很難迅速進(jìn)行替換。 *無人戰(zhàn)斗機(jī)

51、能夠開展遠(yuǎn)程超視距外空對(duì)空攻擊以及視距內(nèi)近程作戰(zhàn)，而且無人戰(zhàn)斗機(jī)成本低、數(shù)量與質(zhì)量相當(dāng)并且有可能用于與敵軍同歸于盡的戰(zhàn)術(shù)中。 現(xiàn)在列舉舉世聞名的美國(guó)“全球鷹” 基本參數(shù) “全球鷹”機(jī)身長(zhǎng)13.5米，高4.62米，翼展35.4米，最大起飛重量11622千克。翼展和波音747相近，因此“全球鷹”是一種巨大的無人機(jī)。 “全球鷹 ” 機(jī)載燃 料 超 過 7 噸，最 大航程可達(dá)25945千米，自主飛行時(shí)間長(zhǎng)達(dá)41小時(shí)，可以完成跨洲際飛行?？稍诰喟l(fā)射區(qū)5556千米的范圍內(nèi)活動(dòng)，可在目標(biāo)區(qū)上空18288米處停留24小時(shí)。 飛行控制系統(tǒng)采用GPS全球定位系統(tǒng)和慣性

52、導(dǎo)航系統(tǒng)，可自動(dòng)完成從起飛到著陸的整個(gè)飛行過程。 RQ-4A在2001年4月進(jìn)行的飛行試驗(yàn)中，達(dá)到了19850米的飛行高度，并打破了噴氣動(dòng)力無人機(jī)續(xù)航31.5小時(shí)的任務(wù)飛行記錄。這項(xiàng)記錄曾經(jīng)是Compass Cope-R無人機(jī)保持了26年之久的世界記錄“全球鷹”可同時(shí)攜帶光電、紅外傳感系統(tǒng)和合成孔徑雷達(dá)。光電傳感 器工作在0.4到0.8微米波段，紅外傳感器在3.6到5微米波段。光電系統(tǒng)包括第三代紅外傳感器和一個(gè)柯達(dá)(KODAK)數(shù)字式電耦合器件(CCD)。合成孔徑雷達(dá)具有一個(gè)X波段、600MHZ、3.5千瓦峰值的活動(dòng)目標(biāo)指示器。該雷達(dá)獲取的條幅式偵察照片可精確到1米，定點(diǎn)偵察照片可精確到0

53、.30米。對(duì)以每小時(shí)20 到200千米行駛的地面移動(dòng)目標(biāo)，可精確到7千米。一次任務(wù)飛行中，“全球鷹”既可進(jìn)行大范圍雷達(dá)搜索，又可提供7.4萬平方千米范圍內(nèi)的光電/紅外圖像，目標(biāo)定位的圓誤差概率最小可達(dá)20米。裝有1.2米直徑天線的合成孔徑雷達(dá)能穿透云雨等障礙，能連續(xù)的監(jiān)視運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)。 “全球鷹”更先進(jìn)的優(yōu)點(diǎn)是，它能與現(xiàn)有的聯(lián)合部署智能支援系統(tǒng)(JDISS)和全球指揮控制系統(tǒng)(GCCS)聯(lián)結(jié)，圖像能直接而實(shí)時(shí)的傳給指揮官實(shí)用，用于指示目標(biāo)、預(yù)警、快速攻擊與再攻擊、戰(zhàn)斗評(píng)估。RQ-4A還可以適應(yīng)陸?？哲姴煌耐ㄐ趴刂葡到y(tǒng)。既可進(jìn)行寬帶衛(wèi)星通信，又可進(jìn)行視距數(shù)據(jù)傳輸通信。寬帶通信系統(tǒng)可

54、達(dá)到274MB/秒的傳輸速率，但目前尚未得到支持。波段的衛(wèi)星通信系統(tǒng)則可達(dá)50MB/秒。另外機(jī)上裝有備份的數(shù)據(jù)鏈。每架“全球鷹”造價(jià)約5,100萬美元。由于美空軍準(zhǔn)備再購(gòu)買66架，單價(jià)可望降到 2,000萬美元左右。相比之下U-2每架造價(jià)超過5,200萬美元。 結(jié)束語 綜上所述,加快基礎(chǔ)研究、實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)控制律成熟化及系統(tǒng)集成完善化,才能夠使無人機(jī)性能更加優(yōu)良。改良控制信號(hào)的測(cè)試和傳遞,應(yīng)用飛行力學(xué)中先進(jìn)的控制技術(shù),從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)空中格斗和機(jī)動(dòng)飛行性能,使得無人機(jī)在軍事和民用方面應(yīng)用更為廣泛目前,在已知的無人機(jī)發(fā)展情況的基礎(chǔ)上,已經(jīng)開始著手利用模型飛機(jī)進(jìn)行無人機(jī)的軌跡控制研究工作,已對(duì)飛機(jī)

55、本體特性進(jìn)行了研究,設(shè)計(jì)了控制律,并進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真工作。在無人機(jī)上的試驗(yàn)也正在籌備過程中。另外,也將進(jìn)一步完善對(duì)無人機(jī)的理論研究工作。相信隨著國(guó)內(nèi)科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,無人機(jī)將會(huì)取得更加輝煌的成就 我們所學(xué)習(xí)的機(jī)器人基礎(chǔ)，雖然人數(shù)比較少，但是老師講課非常仔細(xì)，全面，讓我們從書本上，視頻上更好的了解了機(jī)器人的發(fā)展，了解了機(jī)器人光明的前景，覺得機(jī)器人在日常生活中，工業(yè)中，尤其是軍事上面的應(yīng)用以后會(huì)更加的廣泛... 參考文獻(xiàn) 1，許云峰，無人機(jī)攻擊技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展前景，航空科學(xué)技術(shù)2002（5） 2. 酈正能，程小全，飛機(jī)部件與系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M] 3. 芮延年，《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，化學(xué)工業(yè)出

56、版社出版 4. 周玉蘭等世界無人機(jī)大全，航空工業(yè)出版社，2004 5. Marius Niculescu.Lateral Track control Law for A erosonde UAV[R].AIAA-2001-0016,2001 6. Joel M Grasmeyer.development of the Black Widow Micro Air Vehicle[R].AIAA-2001-0127,2001 7. 百度文庫(kù)，無人機(jī) 8. 時(shí)捷.無人機(jī)與無人戰(zhàn)斗機(jī)最終將加入空戰(zhàn)機(jī)群行列[J]無人機(jī)，2003 9. [無人機(jī)]編輯部.無人機(jī)的空氣動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)問題【J】.無人

57、機(jī)，2003 10. 劉成立，呂振雷，無人戰(zhàn)斗機(jī)研究綜述，航空科學(xué)技術(shù)，2002（4） 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)結(jié)業(yè)論文 無人機(jī)技術(shù)論文 姓 名：趙波波 學(xué) 號(hào)：11004020137 班 級(jí)：機(jī)械3班 學(xué) 院：機(jī)械工程學(xué)院 指導(dǎo)老師：王黎明 2013.11 莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅

58、芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃

59、衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖

60、袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄

61、羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂

62、羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃

63、聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁

64、肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁

65、肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂

66、膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖膇芇蚆襖袆肀螞袃聿芆薈袂膁腿蒄袁袁莄莀袀羃膇蠆衿肅莂薅罿膇膅蒁羈袇莁莇羇罿膃螅羆膂荿蟻羅芄節(jié)薇羄羄蕆蒃薁肆芀荿薀膈蒆蚈蕿袈羋薄蚈羀蒄蒀蚇肅芇莆蚆芅聿螄蚆羅蒞蝕蚅肇膈薆蚄腿莃蒂蚃衿膆莈螂羈莁蚇螁肅膄薃螀膆莀葿螀羅膃蒅蝿肈蒈莁螈膀芁蝕螇袀蒆薆螆羂艿蒂裊肄蒅莈襖