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1、
旋翼無人機(jī)飛行控制
劉梓晨
無人機(jī)飛行控制技術(shù)
—■機(jī)體坐標(biāo)系 旋翼無人機(jī)
> 1、無人直升機(jī)飛行控制
> 2、多旋翼無人機(jī)飛行控制
機(jī)體坐標(biāo)系與飛行器固聯(lián),坐標(biāo)系符
合右手法則,原點(diǎn)在飛行器重心處,X軸
指向飛行器機(jī)頭前進(jìn)方向，丫軸由原點(diǎn)指 向飛行器右側(cè)，Z軸方向根據(jù)X、Y軸由右 手法則確定。 餐字
機(jī)體坐標(biāo)系是無人機(jī)慣性導(dǎo)航的基礎(chǔ)
坐標(biāo)系,IMU中獲得的加速度狀態(tài)信息就
是該坐標(biāo)系下的數(shù)值。
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
二無人直升機(jī) 旋翼無人機(jī)
2、
1. 線運(yùn)動(dòng)（上下、左右、前后）
2. 角運(yùn)動(dòng)（俯仰、橫滾、偏航）
1、總足巨控制 2、周期變距 3、尾槳控制
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī)
《無人初
三、多旋翼無人機(jī)
Is布局
(D
(D
X字模式
《無人初
旋翼無人機(jī)
1、 X模式要難飛一點(diǎn)，但動(dòng)作更靈活；
2、 +模式要好飛一點(diǎn)，動(dòng)作靈活差一 點(diǎn)”所以適合初學(xué)者；
3、 x模式和+模式的飛控安裝是不同的。
L飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
2、運(yùn)動(dòng)
3、狀態(tài)
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
纟逛動(dòng)
角運(yùn)動(dòng)
r垂直運(yùn)動(dòng)
前后運(yùn)動(dòng)
?側(cè)向運(yùn)動(dòng)
-俯仰運(yùn)動(dòng)
滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
?偏航運(yùn)動(dòng)
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
2、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
垂直運(yùn)動(dòng)
4、《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三.多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三.多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
2、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)——前后側(cè)向運(yùn)動(dòng)
那么.
速呢
副翼
tpp
升降I
4
還3
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三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
2、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)——航運(yùn)動(dòng)
方向舵
?-
tpp
5、
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
三、多旋翼無人機(jī) 旋翼無人機(jī)
2、運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 仰橫滾運(yùn)動(dòng)
如：電機(jī)3和4的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)1和2的轉(zhuǎn)
速下降（改變量大小應(yīng)相等）o由于旋翼3和
4的升力上升，旋翼1和2的升力下降,產(chǎn)生
的不平衡力矩使機(jī)身繞y軸旋轉(zhuǎn)”同理”當(dāng)電
機(jī)3和4的轉(zhuǎn)速下降,電機(jī)1和2的轉(zhuǎn)謹(jǐn)上升,
機(jī)身便繞y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)飛行器
的俯仰運(yùn)動(dòng)。
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
旋翼無人機(jī)
機(jī)體坐標(biāo)系
重點(diǎn):定義
無人直升機(jī)的飛行控制
重點(diǎn)：總距J空制難點(diǎn)：周期變距
多旋翼無人機(jī)飛行控制
重點(diǎn):線運(yùn)動(dòng)、角運(yùn)動(dòng)控制;遙控器控制方式
《無人機(jī)飛行控制技術(shù)》
謝謝!
無人機(jī)飛行控制技術(shù)
旋翼無人機(jī)飛行控制
