畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文)自動(dòng)烹飪機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).doc

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1、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 I、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目： 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) II、畢 業(yè)設(shè)計(jì)(論文)使用的原始資料(數(shù)據(jù))及設(shè)計(jì)技術(shù)要求： 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)是菜肴的加工中心，與機(jī)械加工中心的原理相類似，因此，可按照數(shù)控系 統(tǒng)的原理方法來進(jìn)行研究，只是應(yīng)用方向不同。 本課題的具體要求主要包括： 1. 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)及尺寸滿足菜肴制作的要求。 2. 鍋定位及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)均勻翻炒，使鍋內(nèi)所有被烹調(diào)物均勻受熱的目的。 3. 鍋蓋翻轉(zhuǎn)時(shí)與鍋蓋機(jī)構(gòu)和投料裝置不發(fā)生干涉。 III、畢 業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作內(nèi)容及完

2、成時(shí)間： 1. 熟悉自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的工作原理，撰寫開題報(bào)告； （2周）3月26日～4月08日 2. 構(gòu)思鍋定位機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)，確定其總體尺寸； （0.5周）4月9日～4月11日 3. 繪制鍋定位與鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)圖； （1.5周）4月12日～4月22日 4. 鍋蓋機(jī)構(gòu)與鍋定位機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算； （3.5周）4月23日～5月16日 5. 外文科技文獻(xiàn)閱讀與翻譯（4000以上實(shí)詞）； （2.5周）5月17日～6月02日 6. 撰寫畢業(yè)論文； ?。?周）6月3日～6月14日 7. 畢業(yè)答辯準(zhǔn)備；

3、 （1周）6月16日～ 6月22日 Ⅳ 、主 要參考資料： [1]璞良貴.紀(jì)名剛主編.機(jī)械設(shè)計(jì).第七版.北京：高等教育出版社，2001 [2]徐灝主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.12 [3]黃文波.烹調(diào)自動(dòng)烹飪系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D]，華南理工大學(xué)，2005.06 [4]萬小聯(lián).中式菜肴烹調(diào)自動(dòng)化系統(tǒng)的開發(fā)研究.制造業(yè)自動(dòng)化[J] ，26(3)：50-53 [5]聶秋根、張洪興等.開放型CNC系統(tǒng)模塊化的設(shè)計(jì)[J] .中國制造業(yè)信息化，33（5） [6] H.H. Mabie, F.W.Ocvirk:“Mech

4、anisms and Dynamics of machinery”,Blackburg, Virginia, 1978 [7] Ball and Roller Screws. Engineering Material and Design.19(12),1975 學(xué)院 專業(yè)類 050312 班 學(xué)生（簽名）： 日期： 自 2007 年 3 月 26 日至 2007 年 6 月 22 日 指導(dǎo)教師（簽名）： 助理指導(dǎo)教師(并指出所負(fù)責(zé)的部分)：

5、 機(jī)械制造工程 系（室）主任（簽名）： 附注:任務(wù)書應(yīng)該附在已完成的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書首頁 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 題目 自動(dòng)烹飪機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 專 業(yè) 名 稱 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 級 學(xué) 號 學(xué) 生 姓 名 指 導(dǎo) 教 師 填 表 日 期 2007 年 3 月 29

6、 日 說 明 開題報(bào)告應(yīng)結(jié)合自己課題而作，一般包括：課題依據(jù)及課題的意義、國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢（含文獻(xiàn)綜述）、研究內(nèi)容及實(shí)驗(yàn)方案、目標(biāo)、主要特色及工作進(jìn)度、參考文獻(xiàn)等內(nèi)容。以下填寫內(nèi)容各專業(yè)可根據(jù)具體情況適當(dāng)修改。但每個(gè)專業(yè)填寫內(nèi)容應(yīng)保持一致 一、選題的依據(jù)及意義： 中國的烹飪屬于“藝術(shù)創(chuàng)造”。這種傳授靠師傅帶徒弟，一些優(yōu)秀的文化遺產(chǎn)往往由于某些原因造成失傳或流傳走樣。烹飪自動(dòng)化的前提是標(biāo)準(zhǔn)化，也就是沒有標(biāo)準(zhǔn)化就沒有自動(dòng)化，標(biāo)準(zhǔn)化有利于將烹飪傳統(tǒng)技藝縱向傳給后人，橫向與世界各國交流；有利于加速烹飪學(xué)科建設(shè)，有利于 獲得知識(shí)產(chǎn)權(quán)，避免重復(fù)勞動(dòng)。另一方面，烹飪自動(dòng)

7、化不是簡單的用機(jī)械仿手工技藝，而是應(yīng)在傳統(tǒng)烹飪原理基礎(chǔ)上應(yīng)現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)進(jìn)行革命性的改造。烹飪自動(dòng)化不是否定傳統(tǒng)的烹飪技藝，而是對傳統(tǒng)的繼承和發(fā)揚(yáng)。烹飪大師仍然是烹飪技藝的直接創(chuàng)造者，不僅在高檔餐館、酒樓中發(fā)揮作用，而且又是烹飪工程技術(shù)部門的設(shè)計(jì)師而大有用武之地?？傊?，烹飪自動(dòng)化將對傳統(tǒng)烹飪技藝的繼承和發(fā)展產(chǎn)生積極的作用。 從縱向看，任何一種產(chǎn)品生產(chǎn)的原始狀態(tài)均是手工操作，隨著生產(chǎn)力懂得發(fā)展，一部分才轉(zhuǎn)向半機(jī)械化和機(jī)械化，從橫向看，發(fā)達(dá)國家的產(chǎn)品的機(jī)械化、自動(dòng)化較高，表現(xiàn)在食品加工上，一方面形成了現(xiàn)代工業(yè)化意義上的快餐行業(yè)，另一方面由于廚房機(jī)械自動(dòng)化程度提高而向人們提供加工品、半加工品的比重較

8、大。我國的中式快餐已經(jīng)出現(xiàn)良好的發(fā)展勢頭，但仍處于起步階段，加上中式烹飪操作的復(fù)雜性，致使中式烹飪自動(dòng)化發(fā)展的進(jìn)程較慢。也正是由于中國烹飪操作的復(fù)雜性，并不是所有菜肴均能工業(yè)化、自動(dòng)化。中式烹調(diào)的工程化改造決不否認(rèn)手工烹飪。傳統(tǒng)的烹飪技藝將在酒樓、餐館仍有進(jìn)一步發(fā)揮之地，構(gòu)成現(xiàn)代社會(huì)餐飲市場的重要組成部分。 中國烹飪與國外烹飪相比，工藝復(fù)雜，技法繁多，百菜百味的特點(diǎn)，這的確給直接自動(dòng)化生產(chǎn)帶來很多困難，但是，一些烹飪方法如炸、熏、烤、熘和一些水傳熱的烹飪方法均可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，當(dāng)然，這有賴于通過烹飪的科學(xué)研究，優(yōu)選出適合烹飪自動(dòng)化的品種。目前的一些實(shí)踐證明，對于某些品種的菜肴，自動(dòng)化生產(chǎn)已經(jīng)成為

9、可能。另一方面，從歷史看，無論社會(huì)文明發(fā)展到何種程度，手工操作的烹飪技法創(chuàng)造仍有很大餓需求，不可能也不必要全部自動(dòng)化，可以肯定地說，自動(dòng)化的產(chǎn)品永遠(yuǎn)不可達(dá)到手工操作的水平，手工技藝終將有很大的市場需求。同時(shí)，自動(dòng)化的品種和手工操作的品種在品質(zhì)上總有差別的。 二、國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢（含文獻(xiàn)綜述）： 中國是一個(gè)有上下五千年歷史的文明古國，同樣也有著悠久的飲食文化，從原始人的茹毛飲血到今天發(fā)展成為魯、粵、川、淮揚(yáng)四大菜系，人們?yōu)榱俗龀鲞@些各式各樣的飯菜，也發(fā)明了各種烹調(diào)工具和方法。時(shí)至今日，中國的烹飪不僅成為了中國的一些國粹，西方也有越來越多的人接受了它。隨著社會(huì)的發(fā)展，人們的

10、生活節(jié)奏加快，中式烹飪也逐漸顯現(xiàn)出了它的缺點(diǎn)，即：選料考究、制作工藝復(fù)雜和制作環(huán)境不佳，使得烹飪費(fèi)時(shí)費(fèi)力且影響烹飪著的健康，從而制約了烹飪的發(fā)展。在今天的中國，作為西餐代表，“麥當(dāng)勞”和“肯德基”在快餐領(lǐng)域占領(lǐng)了非常大的市場，由于它們已經(jīng)使飲食快餐化，而且制作過程簡單、清潔，最重要的是實(shí)現(xiàn)了快餐的工業(yè)化，因而滿足了現(xiàn)代社會(huì)生活的要求。那么中國的烹飪能否實(shí)現(xiàn)快餐化，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工業(yè)化就成為了一個(gè)自然而然的問題，并且答案也是肯定的，中式烹飪不但要實(shí)現(xiàn)快餐化更要實(shí)現(xiàn)工業(yè)化，中式烹飪的快餐工業(yè)化是當(dāng)今社會(huì)發(fā)展的必然趨勢和要求。 眾所周知，工業(yè)化的基礎(chǔ)是機(jī)械化、自動(dòng)化，并隨著社會(huì)科技的發(fā)展，信息化也逐漸成

11、為了工業(yè)化不可缺少的組成部分，因此，中式烹飪的快餐工業(yè)化的前提就是中式烹飪的機(jī)械化、自動(dòng)化和信息化，這便引出了本設(shè)計(jì)所要研究對象的其中一部分——自動(dòng)烹飪機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。 三、研究內(nèi)容及實(shí)驗(yàn)方案： 本文的研究將引入自動(dòng)烹飪機(jī)的概念，闡述烹飪及烹飪技法原理，研究內(nèi)容是根據(jù)烹飪大師對菜肴的研究，以次分析鍋定位及設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)均勻翻炒，使鍋內(nèi)所有被烹飪物均勻受熱，另外，鍋蓋翻轉(zhuǎn)時(shí)與鍋蓋機(jī)構(gòu)和投料裝置不發(fā)生干涉。這兩個(gè)問題是本課題要解決的問題。 對于鍋定位及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，利用虛擬設(shè)計(jì)技術(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)、開發(fā)和裝配，充分利用SolidWorks在設(shè)計(jì)裝配中的優(yōu)勢?？刂葡到y(tǒng)部分采

12、用先進(jìn)的電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化軟件EDA技術(shù)進(jìn)行電路設(shè)計(jì)，控制裝置采用PC加運(yùn)動(dòng)控制卡的結(jié)構(gòu)來構(gòu)件，以保證研究開發(fā)的速度和成功率，減少開發(fā)強(qiáng)度。 四、目標(biāo)、主要特色及工作進(jìn)度 在烹飪自動(dòng)化帶來了方便和快捷的同時(shí)，隨著人們的生活水平的提高，飲食環(huán)境和飲食健康越來越被重視，然而絕大多數(shù)人只注重了中餐的色、香、味等表面屬性，對于真正重要的飲食安全和營養(yǎng)卻知直甚少，因而，自動(dòng)化烹飪系統(tǒng)為此提供了一個(gè)極好的解決辦法。它不需要食用者去具體了解食品的營養(yǎng)成分與安全度，一切已經(jīng)為營養(yǎng)專家代勞了，自動(dòng)化的烹飪系統(tǒng)會(huì)很好的執(zhí)行下去，這有利于改變中國人不和情理的飲食結(jié)構(gòu)。本課題研究的就是在無需人工干

13、預(yù)的烹飪中烹飪機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 工作進(jìn)度： (1) 熟悉自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的工作原理，撰寫開題報(bào)告； （2周）3月26日～4月08日 (2) 構(gòu)思鍋定位機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)，確定其總體尺寸；（0.5周）4月09日～4月11日 (3) 繪制鍋定位與鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)圖； （1.5周）4月12日～4月22日 (4) 鍋蓋機(jī)構(gòu)與鍋定位機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算； （3.5周）4月23日～5月16日 (5) 外文科技文獻(xiàn)閱讀與翻譯（4000以上實(shí)詞）； （2.5周）5月17日～6月02日 (6) 撰寫畢業(yè)論文； 　 （2

14、周）6月03日～6月14日 (7) 畢業(yè)答辯準(zhǔn)備； （1周）6月16日～6月22日 五、參考文獻(xiàn) [1]．璞良貴.紀(jì)名剛主編.機(jī)械設(shè)計(jì).第七版.北京：高等教育出版社，2001 [2]．徐灝主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.12 [3]．黃文波.烹調(diào)自動(dòng)烹飪系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D]，華南理工大學(xué)，2005.06 [4]．萬小聯(lián).中式菜肴烹調(diào)自動(dòng)化系統(tǒng)的開發(fā)研究.制造業(yè)自動(dòng)化[J] [5]．聶秋根、張洪興等.開放型CNC系統(tǒng)模塊化的設(shè)計(jì)[J].  學(xué)士學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人聲

15、明，所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立完成的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含法律意義上已屬于他人的任何形式的研究成果,也不包含本人已用于其他學(xué)位申請的論文或成果。對本文的研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式表明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)南昌航空工業(yè)學(xué)院可以將本論文的全部或部分內(nèi)

16、容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 作者簽名： 日期： 導(dǎo)師簽名： 日期： 目 錄 目 錄 1． 緒論 1 1．1 國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢 1 1．2 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的目的及意義 1 1．3 本論文的主要研究內(nèi)容 4 2． 烹調(diào)自動(dòng)化系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 5 2．1 引言 5 2．2 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的工作原理 5 2．3 設(shè)計(jì)方案 7 2．3．1 機(jī)

17、架 8 2．3．2 鍋鏟機(jī)械手 9 2．3．3鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 10 2．3．4 鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 11 2．4 小結(jié) 12 3． 鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 13 3．1 引言 13 3．2 基于SolidWorks的虛擬設(shè)計(jì) 13 3．2．1 SolidWorks的簡介 14 3．2．2 SolidWorks的裝配方法 15 3．3 鍋定位的工作原理 16 3．4 鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 17 3．4．1 電動(dòng)機(jī)的選擇 17 3．4．2 齒輪的設(shè)計(jì)及其計(jì)算 18 3．4．3 潤滑 24 3．5 鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 24 3．5．1 工作原理 24 3．5．2 其它零

18、部件設(shè)計(jì)與選擇 25 3．6 小結(jié) 25 4． 結(jié)論與展望 27 4．1 本論文的主要工作及結(jié)論 27 4．2 本論文的特色與創(chuàng)新 27 4．3 展望 28 參考文獻(xiàn) 29 致謝 30 附錄 31 I 摘 要 自動(dòng)烹飪機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名： 班級：03031239 指導(dǎo)老師： 摘要：本論文課題是研究一種由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)烹飪機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。該設(shè)計(jì)可完全取代人工操作，快速、連續(xù)地進(jìn)行不同菜肴的全自動(dòng)烹調(diào)，從而既減輕烹調(diào)者的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)能更好地改變中國人不合理的飲食結(jié)構(gòu)，提高烹調(diào)菜肴的營養(yǎng)成分與安全度。 根據(jù)國內(nèi)外

19、研究概況及發(fā)展趨勢，提出了自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的目的和意義，明確了本論文的主要研究內(nèi)容。首先，闡述說明自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的總體結(jié)構(gòu)包括鍋鏟機(jī)械手、鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及送投料機(jī)構(gòu)等的基本工作原理，并對各機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行分析，畫出機(jī)構(gòu)原理圖、計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度。其次，在第三章中完成了鍋定位方案的確定，實(shí)現(xiàn)了鍋旋轉(zhuǎn)和鍋蓋翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并且以虛擬設(shè)計(jì)軟件SolidWorks作為開發(fā)平臺(tái)，繪制出模型圖。最后，總結(jié)本論文設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容，得出結(jié)論，提出本設(shè)計(jì)的主要特色。 本課題研究的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)能通過各個(gè)機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)工作而很好的實(shí)現(xiàn)人工炒菜時(shí)烹調(diào)物均勻受熱、均勻翻炒。同時(shí)滿足鍋蓋翻轉(zhuǎn)與鍋蓋機(jī)構(gòu)和投料裝置不發(fā)生干涉，為

20、實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的商業(yè)化、實(shí)用化做好準(zhǔn)備。 關(guān)鍵字：中式菜肴烹飪；烹調(diào)自動(dòng)化系統(tǒng)；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；定位 指導(dǎo)老師簽名 ： II Abstract The automatic cooking pot positioning and overturned pot cover design Student name: Liwen Yu Class: 03031239 Supervisor: Wenguang Liu Abstract: In t

21、his paper a computer-controlled automatic machine cooking pot positioning and pot cover overturned agencies are introduced. It can completely replace the manual and have many advantages such as fast, continuous different dishes for the automatic cooking, so as to reduce the labor intensity, and bett

22、er able to change the Chinese peoples unreasonable diet structure, cooking dishes to enhance the nutritional content and safety. Automatic machine is processing center for cooking food, and is similar to the rationale. Therefore, it can be studied according to Computer Numerical Control but applie

23、d the different direction. The whole structure of the automatic cooking machine was researched in the project, including pancake turner machine hand, orientation of pan, pan cover overturn and so on. Additionally, control the size of machine to satisfy the request of cooking. Orientation of pan and

24、revolving system can realize the properly fry which make the food share the similar heat. Make the pan cover overturn ,the pan cover machine and throw condiments equipment not interrupt .Use SolidWorks to design simulation system and create the picture of project, which make the design efficient.

25、Orientation of pan and revolving system can successfully work with every machine, and can realize the food to share the similar heat and fry frequency when cook. Make the pan cover overturn , the pan cover machine and throw condiments equipment not interrupt, which is the need for making the product

26、 commercial and practical. Keyword: Chinese dish cooking; Cooking automation system; Overturn; Positioning Signature of Supervisor： III 11111111 1 緒論 1．1國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢 中國是一個(gè)有上下五千年歷史的文明古國，同樣也有著悠久的飲食文化，從原始人的茹毛飲血到今天發(fā)展成為魯、粵、川、淮揚(yáng)四大菜系，人們?yōu)榱俗龀鲞@些各式各樣的飯菜，也發(fā)明了各種烹調(diào)工

27、具和方法。時(shí)至今日，中國的烹飪不僅成為了中國的一些國粹，西方也有越來越多的人接受了它。隨著社會(huì)的發(fā)展，人們的生活節(jié)奏加快，中式烹飪也逐漸顯現(xiàn)出了它的缺點(diǎn)，即：選料考究、制作工藝復(fù)雜和制作環(huán)境不佳，使得烹飪費(fèi)時(shí)費(fèi)力且影響烹飪著的健康，從而制約了烹飪的發(fā)展。在今天的中國，作為西餐代表，“麥當(dāng)勞”和“肯德基”在快餐領(lǐng)域占領(lǐng)了非常大的市場，由于它們已經(jīng)使飲食快餐化，而且制作過程簡單、清潔，最重要的是實(shí)現(xiàn)了快餐的工業(yè)化，因而滿足了現(xiàn)代社會(huì)生活的要求。那么中國的烹飪能否實(shí)現(xiàn)快餐化，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工業(yè)化就成為了一個(gè)自然而然的問題，并且答案也是肯定的，中式烹飪不但要實(shí)現(xiàn)快餐化更要實(shí)現(xiàn)工業(yè)化，中式烹飪的快餐工業(yè)化是當(dāng)

28、今社會(huì)發(fā)展的必然趨勢和要求。 眾所周知，工業(yè)化的基礎(chǔ)是機(jī)械化、自動(dòng)化，并隨著社會(huì)科技的發(fā)展，信息化也逐漸成為了工業(yè)化不可缺少的組成部分，因此，中式烹飪的快餐工業(yè)化的前提就是中式烹飪的機(jī)械化、自動(dòng)化和信息化。 1．2自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的目的及意義 今天人們對飲食的要求越來越高，各種菜式層出不窮，使用的工具也隨著時(shí)代的發(fā)展不斷的推陳出新。無論是燒菜用的鍋、鍋鏟、還是煎、炒、煮、炸這些做菜的方法都是中華民族幾千年來不斷積累和創(chuàng)新的結(jié)晶。與東方人的飲食方式不同，西方人飲食方式簡單，制作的工藝流程也很簡單，可以說，他們的大量勞動(dòng)已經(jīng)被各種機(jī)器設(shè)備所代替。中國的烹飪卻不同，一口鍋、一把鏟，承傳了幾千年，

29、始終在煙熏火燎的環(huán)境中勞作，不停地?fù)]舞著胳膊直到所有的菜都炒熟。烹調(diào)的自動(dòng)化研究就是將人們在這種勞作環(huán)境之中解脫出來。 那么什么是烹調(diào)？與烹飪又有何關(guān)系？怎樣實(shí)現(xiàn)烹調(diào)的自動(dòng)化？回答這些問題首先需要對烹調(diào)的概念有個(gè)清楚的認(rèn)識(shí)。許多情況下，人們通常將烹飪與烹調(diào)當(dāng)作同一概念使用，然而他們并非同一概念，二者存在差異。按照烹飪發(fā)展的歷史邏輯，先有烹飪，后有烹調(diào)。烹調(diào)是烹飪發(fā)展到一定階段---調(diào)味品出現(xiàn)之后才有的。最初的烹飪的目的是食物熟而可食，而烹調(diào)的目的則更進(jìn)一步，使食物而可口，因此，烹調(diào)是烹飪發(fā)展相對高級階段的產(chǎn)物。烹調(diào)的出現(xiàn)，使人們的飲食具有了超出果腹而滿足享受的意義。由于烹調(diào)一詞產(chǎn)生的時(shí)代，也

30、是人類早已進(jìn)入烹調(diào)與烹飪不分的時(shí)代，所以兩個(gè)詞在歷史上不但有混用現(xiàn)象，而且有烹調(diào)一詞代替烹飪一詞的現(xiàn)象。近幾十年來，烹飪與烹調(diào)二詞分野也十分明確：烹飪涵蓋烹調(diào)，烹調(diào)是烹飪的一個(gè)組成部分，二者是大概和小概念的關(guān)系。烹飪泛指食品（包括飲料）的制作生產(chǎn)；現(xiàn)代的烹調(diào)芝食品制作中的調(diào)和，即在材料的選取、配比、清洗、和切制等準(zhǔn)備階段已經(jīng)完成的基礎(chǔ)上，僅對材料進(jìn)行加熱、調(diào)和處理。這就是說烹飪包括準(zhǔn)備階段和烹調(diào)階段。 鑒于本論文特定的研究對象，將主要針對烹調(diào)的概念來進(jìn)行相關(guān)系統(tǒng)的研究與開發(fā)。目前，將食品生產(chǎn)工藝過程劃分為機(jī)器加工過程與深入被加工過程。如果工藝過程加工過程用機(jī)器完成，則稱為機(jī)器加工過程，在設(shè)備

31、中實(shí)現(xiàn)的加工過程稱為設(shè)備加工過程。原料加成品的形態(tài)對于工藝機(jī)器的結(jié)構(gòu)具有一定的影響。兩著可能都是分散的，即單件的；也可能都是成團(tuán)的，即非單件的。將非單件原料加工成非單件成品的過程最宜用機(jī)器實(shí)現(xiàn)。烹調(diào)工藝流程就符合這種特點(diǎn)。 烹調(diào)在中國烹飪工藝流程中是最關(guān)鍵性的環(huán)節(jié)，也是烹飪過程中最決定意義的一步。中式烹調(diào)自動(dòng)化實(shí)質(zhì)就是將傳統(tǒng)的中國烹飪手工操作變成機(jī)器的加工過程，生產(chǎn)出標(biāo)準(zhǔn)化的、感官形狀符合人們審美習(xí)慣的菜肴。烹調(diào)自動(dòng)化可以說是食品加工的藝術(shù)創(chuàng)造、烹飪科學(xué)與食品科學(xué)的結(jié)合點(diǎn)，它即要保證發(fā)揮傳統(tǒng)烹飪藝術(shù)創(chuàng)造性，又要發(fā)揮科學(xué)創(chuàng)造的威力實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化規(guī)?；a(chǎn)。隨著現(xiàn)代應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展，中式餐飲業(yè)的自動(dòng)化

32、 有了一定的發(fā)展，也有不少自動(dòng)化的烹飪機(jī)器，包括全自動(dòng)電飯鍋、微波爐、面包爐等。這些設(shè)備都或多或少涉及到烹調(diào)的自動(dòng)化，而它們的功能單一，自動(dòng)化程度底，沒有實(shí)現(xiàn)集成化和智能化的功能，只是現(xiàn)有烹調(diào)設(shè)備的一個(gè)補(bǔ)充和輔助，嚴(yán)格上說仍不能算是自動(dòng)烹調(diào)機(jī)器，與食品業(yè)自動(dòng)化相比，明顯存在著自動(dòng)化程度布告的缺點(diǎn)。其主要原因是人們對菜肴（主要指熱盤）的要求是現(xiàn)點(diǎn)現(xiàn)做以保證其絕對新鮮可口，而且不同的人常常要求不同口味的菜肴，不同口味的菜肴所使用的主料、配料、作料及火候、工藝等又不相同，所以，菜肴的烹調(diào)不同于糕點(diǎn)，罐頭及速食等食品的制造，不可能實(shí)行單一品種批量生產(chǎn)的自動(dòng)化流水線（在烹飪的準(zhǔn)備階段應(yīng)該采用的方式）。即

33、使在人工昂貴的歐美國家，盡管中菜廣受人們喜愛，餐館即使是快餐館的工作，也是由廚師，配菜等人員來完成。要實(shí)現(xiàn)菜肴烹調(diào)自動(dòng)化，要滿足各類人群提出的不同口味菜肴的要求而進(jìn)行不同物料選取及連續(xù)烹調(diào)，保證現(xiàn)點(diǎn)現(xiàn)做及烹調(diào)水平穩(wěn)定，應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制的全自動(dòng)烹調(diào)系統(tǒng)是可以 實(shí)現(xiàn)的。 在準(zhǔn)備階段選料和配料是具有核心知識(shí)產(chǎn)權(quán)的部分，通常為烹飪大師所保留，而且很容易實(shí)現(xiàn)工業(yè)化，因此，準(zhǔn)備階段不在本課題的研究范圍內(nèi)，本論文視其為已完成。對于烹調(diào)階段，則由于工藝的復(fù)雜性與靈活性，也同樣具有知識(shí)產(chǎn)權(quán)特征，工藝的差別性也帶來了菜肴口味的差別，因此烹調(diào)系統(tǒng)必須能適應(yīng)工藝的多樣性。 在烹飪自動(dòng)化帶來了方便和快捷的同時(shí)，隨著人

34、們的生活水平的提高，飲食環(huán)境和飲食健康越來越被重視，然而絕大多數(shù)人只注重了中餐的色、香、味等表面屬性，對于真正重要的飲食安全和營養(yǎng)卻知直甚少，因而，自動(dòng)化烹飪系統(tǒng)為此提供了一個(gè)極好的解決辦法。它不需要食用者去具體了解食品的營養(yǎng)成分與安全度，一切已經(jīng)為營養(yǎng)專家代勞了，自動(dòng)化的烹飪系統(tǒng)會(huì)很好的執(zhí)行下去，這有利于改變中國人不和情理的飲食結(jié)構(gòu)。本課題研究的就是在無需人工干預(yù)的烹飪中烹飪機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 從縱向看，任何一種產(chǎn)品生產(chǎn)的原始狀態(tài)均是手工操作，隨著生產(chǎn)力懂得發(fā)展，一部分才轉(zhuǎn)向半機(jī)械化和機(jī)械化，從橫向看，發(fā)達(dá)國家的產(chǎn)品的機(jī)械化、自動(dòng)化較高，表現(xiàn)在食品加工上，一方面形成了現(xiàn)代工業(yè)

35、化意義上的快餐行業(yè)，另一方面由于廚房機(jī)械自動(dòng)化程度提高而向人們提供加工品、半加工品的比重較大。我國的中式快餐已經(jīng)出現(xiàn)良好的發(fā)展勢頭，但仍處于起步階段，加上中式烹飪操作的復(fù)雜性，致使中式烹飪自動(dòng)化發(fā)展的進(jìn)程較慢。也正是由于中國烹飪操作的復(fù)雜性，并不是所有菜肴均能工業(yè)化、自動(dòng)化。中式烹調(diào)的工程化改造決不否認(rèn)手工烹飪。傳統(tǒng)的烹飪技藝將在酒樓、餐館仍有進(jìn)一步發(fā)揮之地，構(gòu)成現(xiàn)代社會(huì)餐飲市場的重要組成部分。 中國烹飪與國外烹飪相比，工藝復(fù)雜，技法繁多，百菜百味的特點(diǎn)，這的確給直接自動(dòng)化生產(chǎn)帶來很多困難，但是，一些烹飪方法如炸、熏、烤、熘和一些水傳熱的烹飪方法均可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，當(dāng)然，這有賴于通過烹飪的科學(xué)研

36、究，優(yōu)選出適合烹飪自動(dòng)化的品種。目前的一些實(shí)踐證明，對于某些品種的菜肴，自動(dòng)化生產(chǎn)已經(jīng)成為可能。另一方面，從歷史看，無論社會(huì)文明發(fā)展到何種程度，手工操作的烹飪技法創(chuàng)造仍有很大餓需求，不可能也不必要全部自動(dòng)化，可以肯定地說，自動(dòng)化的產(chǎn)品永遠(yuǎn)不可達(dá)到手工操作的水平，手工技藝終將有很大的市場需求。同時(shí)，自動(dòng)化的品種和手工操作的品種在品質(zhì)上總有差別的。 1．3本論文的主要研究內(nèi)容 本文的研究將引入自動(dòng)烹飪機(jī)的概念，闡述烹飪及烹飪技法原理，自動(dòng)烹調(diào)機(jī)是由計(jì)算機(jī)控制的全自動(dòng)化系統(tǒng)，它可以完全取代人工操作，快速、連續(xù)地進(jìn)行不同菜肴的自動(dòng)烹調(diào)，從而減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保證菜肴品質(zhì)的穩(wěn)定。自動(dòng)烹調(diào)

37、機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵是通過機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)均勻翻炒，使鍋內(nèi)所有被烹調(diào)物均勻受熱的目的，同時(shí)保證鍋蓋翻轉(zhuǎn)十鍋蓋機(jī)構(gòu)和投料裝置不發(fā)生干涉。因此本論文主要研究的內(nèi)容是根據(jù)烹飪大師對菜肴的研究，以此分析鍋定位及設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)均勻翻炒，使鍋內(nèi)所有被烹飪物均勻受熱，另外，鍋蓋翻轉(zhuǎn)時(shí)與鍋蓋機(jī)構(gòu)和投料裝置不發(fā)生干涉。這兩個(gè)問題是本課題要解決的問題。 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)就是菜肴的加工中心，與機(jī)械加工中心的原理類似，因此，可以按照數(shù)控系統(tǒng)的原理方法來進(jìn)行研究，只是應(yīng)用方向不同。對于鍋定位及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，利用虛擬設(shè)計(jì)技術(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)、開發(fā)和裝配，充分利用SolidWorks在設(shè)計(jì)裝配中的優(yōu)勢?？刂蒲b

38、置采用PC加運(yùn)動(dòng)控制卡的結(jié)構(gòu)來構(gòu)件，以保證研究開發(fā)的速度和成功率，減少開發(fā)強(qiáng)度。 本論文的主要工作如下： 1）熟悉自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的工作原理及三維軟件的使用； 2）構(gòu)思自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的總體結(jié)構(gòu)，確定機(jī)器的總體尺寸； 3）進(jìn)行鍋蓋機(jī)構(gòu)與定位機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并繪制相應(yīng)的結(jié)構(gòu)圖； 51 2 烹調(diào)自動(dòng)化系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 2．1 引言 很多個(gè)人和研究機(jī)構(gòu)都提出了“自動(dòng)烹調(diào)”的概念，并在這個(gè)領(lǐng)域進(jìn)行了一些研究，也出現(xiàn)了“微電腦控制炒鍋”、“菜肴自動(dòng)加工機(jī)”、“自動(dòng)飯菜機(jī)”等一系列的相關(guān)產(chǎn)品。但是，這些產(chǎn)品無論是在機(jī)構(gòu)上還是控制上，離“自動(dòng)烹飪”都尚有很大的距離。自動(dòng)烹調(diào)的基本意義和目的就在于將被

39、烹調(diào)物按照各種主要烹調(diào)技法加熱至預(yù)期火候狀態(tài)，達(dá)到預(yù)期口味和風(fēng)味效果。上述的各種裝置，基本上都無法控制或不能很好的控制烹調(diào)火候，更不能在烹調(diào)技法要求的火候條件下按照烹調(diào)技法要求的方式進(jìn)行物料自動(dòng)投放、翻動(dòng)和盛出等烹調(diào)基本操作，所以不僅與自動(dòng)烹調(diào)機(jī)能自動(dòng)實(shí)現(xiàn)各種主要烹調(diào)技法和達(dá)到其風(fēng)味特色的要求相差甚遠(yuǎn)，甚至在自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的最基本要求，即控制好生熟的程度的實(shí)現(xiàn)上都有難度。而且它們基本上都只能烹調(diào)一種或有限的幾種菜式，擴(kuò)展性很差，這與其設(shè)計(jì)概念和機(jī)構(gòu)有關(guān)，因此實(shí)用意義相當(dāng)有限，嚴(yán)格來說并不能被稱為自動(dòng)烹調(diào)裝置。 在國內(nèi)華南理工大學(xué)黃文波設(shè)計(jì)制作了一種由電腦控制的全自動(dòng)中式菜肴烹調(diào)機(jī)系統(tǒng)[10]。該

40、系統(tǒng)可完全取代人工根據(jù)顧客的隨機(jī)點(diǎn)叫，快速、連續(xù)地進(jìn)行不同菜肴的物料選取和全自動(dòng)烹調(diào)，從而為餐飲業(yè)的烹調(diào)自動(dòng)化提供了一種全新的選擇方案。描繪了一個(gè)實(shí)用化及自動(dòng)化的理想系統(tǒng)如何實(shí)現(xiàn)菜肴和其它烹調(diào)食品的自動(dòng)烹調(diào)，但是也僅限于概念研究，并沒有去具體實(shí)現(xiàn)，不過對本文的研究具有很好的參考價(jià)值。 2．2 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的工作原理 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的基本組成將包括：控制計(jì)算機(jī)部分、伺服驅(qū)動(dòng)部分、檢測部分以及機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分。自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的運(yùn)動(dòng)部分主要是翻炒運(yùn)動(dòng)、鍋旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、鍋蓋翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和送投料運(yùn)動(dòng)。其組成框圖見圖2-1。

41、 檢 測 反 饋 裝 置 PC機(jī) 運(yùn)動(dòng)控制卡 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 直流電動(dòng)機(jī) 直流電動(dòng)機(jī) 直流電動(dòng)機(jī) 鍋鏟機(jī)械手機(jī)構(gòu) 鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 鍋蓋翻轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu) 送投料機(jī)構(gòu) 圖 2-1自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的基本組成 Fig. 2-1 The consists of automatic cooking machine 控制計(jì)算機(jī)是存儲(chǔ)烹調(diào)加工所需要的全部動(dòng)作和鍋鏟相對于鍋的內(nèi)表面位置信息的媒介物，它記載著烹調(diào)加工的程序。在以前的數(shù)控設(shè)備中，常用的控制介質(zhì)有穿孔帶、穿孔卡片、磁帶和磁盤等，但隨著信息技術(shù)的發(fā)展，穿孔帶和穿孔卡片也將趨于淘汰，自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的控制介質(zhì)將

42、更多使用磁帶和磁盤或直接利用網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息傳輸。 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)系統(tǒng)采用PC加運(yùn)動(dòng)控制卡的結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)控制卡是自動(dòng)烹調(diào)機(jī)控制系統(tǒng)的核心之一，是整個(gè)系統(tǒng)得以運(yùn)行的關(guān)鍵所在，自動(dòng)烹調(diào)機(jī)整個(gè)控制系統(tǒng)要求并不需要很精確，鍋鏟只要能有效鏟起鍋中懂得物料即可，因此選擇開環(huán)式控制是最合適的，也有利于控制系統(tǒng)的簡化，提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，應(yīng)該盡量選擇經(jīng)濟(jì)實(shí)用型運(yùn)動(dòng)控制卡，同時(shí)要求能夠在控制軟件開發(fā)方面快速且方便。 伺服系統(tǒng)是接收計(jì)算機(jī)的指令，驅(qū)動(dòng)烹調(diào)機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件。包括進(jìn)給驅(qū)動(dòng)單元（主要有速度控制和位置控制）、進(jìn)給電機(jī)、鍋蓋翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和鍋旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元等。這里的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求有好的快速響應(yīng)

43、性能，以及能靈敏而準(zhǔn)確地跟蹤指令功能。在本設(shè)計(jì)中主要采用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)。 檢測反饋裝置由檢測元件和相應(yīng)的電路組成，其作用是檢測速度、位移和溫度等。 烹調(diào)機(jī)本體包括基礎(chǔ)框架、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等機(jī)械部件。烹調(diào)機(jī)本體結(jié)構(gòu)得到了下面幾個(gè)特點(diǎn)： （1）由于采用了進(jìn)給伺服系統(tǒng)裝置，烹調(diào)機(jī)的機(jī)械傳動(dòng)得到了簡化，傳動(dòng)鏈較短。 （2）烹調(diào)機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)具有較高的動(dòng)態(tài)特征、動(dòng)態(tài)剛度、阻尼精度、耐磨性以及抗熱變形性能。適應(yīng)連續(xù)地自動(dòng)烹調(diào)。 （3）采用高效傳動(dòng)件。 為了保證自動(dòng)烹飪機(jī)的功能得到充分發(fā)揮，還有一些配套部件（如防水、隔熱潤滑、清潔、報(bào)警等一系列裝置）。 自動(dòng)烹調(diào)機(jī)應(yīng)能夠通過各個(gè)機(jī)構(gòu)

44、的協(xié)調(diào)工作而很好的模仿人手炒菜時(shí)鍋鏟的動(dòng)作，并自動(dòng)控制烹調(diào)火候，在烹調(diào)技法所要求的火候時(shí)機(jī)以烹調(diào)技法所要求的方式進(jìn)行物料投放、翻炒和盛出等烹調(diào)基本操作。在中式烹調(diào)中，主要包括了42中烹調(diào)方法：炙、烤、烙、煎、炸、炒、熘、煮、蒸、勾芡等等。這42中烹調(diào)方法各不相同，而且每一種方法又有很多細(xì)分，中式烹調(diào)技法千變?nèi)f化，因而很難將所有的烹調(diào)技法一一列出，可以通過分類歸納，將這些烹調(diào)方法中相似或相近的方法集合成一種動(dòng)作，在程序里將其編成一個(gè)功能子程序，通過調(diào)用的方式來實(shí)現(xiàn)烹調(diào)方法的自動(dòng)化。那么對烹調(diào)自動(dòng)化系統(tǒng)的功能要求歸結(jié)起來包括： （1） 實(shí)現(xiàn)人手烹調(diào)時(shí)的翻炒、撥散、攪拌、盛出等動(dòng)作； （2） 能

45、夠自動(dòng)投放原料和調(diào)味料； （3） 能適應(yīng)烹調(diào)方法的要求； （4） 能控制火候，達(dá)到預(yù)期風(fēng)味； （5） 有良好的擴(kuò)展性，即能適應(yīng)新菜式的烹調(diào)要求。 本課題要研究的就是其中一部分，即鍋的定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，要求能夠?qū)崿F(xiàn)均勻翻炒，達(dá)到使鍋內(nèi)所有被烹調(diào)物均勻受熱的目的；另外同時(shí)滿足鍋蓋翻轉(zhuǎn)與鍋蓋機(jī)構(gòu)和投料裝置不發(fā)生干涉。 2．3 設(shè)計(jì)方案 根據(jù)上述的烹調(diào)機(jī)的總體結(jié)構(gòu)，其系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括：鍋鏟機(jī)械手、鍋定位及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和送投料機(jī)構(gòu)。同時(shí)需要一個(gè)機(jī)架作為支撐載體將這些結(jié)構(gòu)結(jié)合為一個(gè)整體。 2．3．1 機(jī)架 機(jī)架是整個(gè)機(jī)構(gòu)的載體，用來支撐整個(gè)機(jī)構(gòu)。由于目前為設(shè)計(jì)

46、的初級階段，主要是鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)，因此，機(jī)架的設(shè)計(jì)并未一步到未，只是按整機(jī)的功能構(gòu)建一個(gè)不銹鋼基礎(chǔ)框架。至于外觀設(shè)計(jì)，將在以后功能得到完善后，按照工業(yè)設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)和審美的需要進(jìn)行改造。 圖2-2 機(jī) 架 Fig. 2-2 The machine frame 如圖2-2，現(xiàn)階段機(jī)架的設(shè)計(jì)，主要是根據(jù)自動(dòng)烹調(diào)機(jī)水平和縱向的烹調(diào)動(dòng)作行程與相關(guān)機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)、使用者的空間需要等方面來進(jìn)行。由于機(jī)架長期處于較高溫度的環(huán)境中，并且經(jīng)常經(jīng)受油煙等污染，所以機(jī)架材料選擇不銹鋼，它不易生銹，而且容易清洗打理。 2．3．2 鍋鏟機(jī)械手 1) 組成及工作原理 鍋鏟機(jī)械手的機(jī)構(gòu)原理圖如圖2-3所

47、示。 圖2-3鍋鏟機(jī)械手機(jī)構(gòu)原理圖 Fig. 2-3 Machine hand organization principle pursues a slice 鍋鏟機(jī)械手機(jī)構(gòu)主要由： 1—大帶輪 2—V帶 3—小帶輪 4—推拉桿 5—鍋鏟等五部分組成。其工作原理是電動(dòng)機(jī)主軸安裝在大帶輪1上，電動(dòng)機(jī)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大帶輪旋轉(zhuǎn)，從而通過V帶2也帶動(dòng)小帶輪3運(yùn)動(dòng)起來，大、小帶輪均安裝在電機(jī)安裝板上。推拉桿4旋繞在小帶輪上，通過大、小帶輪的旋轉(zhuǎn)而改變桿的長度，電動(dòng)機(jī)主軸正轉(zhuǎn)時(shí)推拉桿伸長，反之，反轉(zhuǎn)時(shí)推拉桿縮短，最終使鍋鏟5得以實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)。而鍋鏟的左右及前后運(yùn)動(dòng)則是通過運(yùn)動(dòng)小車在導(dǎo)軌的

48、運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。 2) 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 由圖2-3不難看出，此機(jī)構(gòu)共有5個(gè)活動(dòng)構(gòu)件（即大帶輪1、V帶2、小帶輪3、推拉桿4與鍋鏟5），7個(gè)低副，沒有高副，故機(jī)構(gòu)的自由度為： 由此可以看出該機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)，即只要電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，便可帶動(dòng)鍋鏟機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。 2．3．3鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 1) 組成及工作原理 鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)原理圖如圖2-4所示。 圖2-4 鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)原理圖 Fig.2-4 Boiler revolution organization principle picture 鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主要由： 1—電動(dòng)機(jī) 2—

49、主動(dòng)輪（小齒輪） 3—從動(dòng)輪（大齒輪）等組成。其工作原理是電動(dòng)機(jī)1主軸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)小齒輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪和大齒輪通過外嚙合帶動(dòng)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，鍋放在大齒輪內(nèi)圓面的焊接鍋支架上，整個(gè)機(jī)構(gòu)便可運(yùn)動(dòng)起來。關(guān)于鍋的定位等問題將在第三章的鍋定位及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)中具體分析與設(shè)計(jì)。 2) 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算： 由圖2-4不難看出，此機(jī)構(gòu)共有3個(gè)活動(dòng)構(gòu)件（即電動(dòng)機(jī)1、小齒輪2、大齒輪3）4個(gè)低副，故機(jī)構(gòu)的自由度為 由此可以看出該機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)，即只要電動(dòng)機(jī)主軸旋轉(zhuǎn)，便可帶動(dòng)鍋旋轉(zhuǎn)。 2．3．4 鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 1) 組成及工作原理 鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)原理圖如圖2-5所示。 圖2-5 鍋

50、蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)原理圖 Fig.2-5 Pot cover overturns organization principle picture 鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主要由1—杠桿、安裝板、電動(dòng)機(jī)、鍋蓋、聯(lián)軸器、滾動(dòng)軸承等組成。其工作原理是電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)杠桿運(yùn)動(dòng)，鍋蓋和杠桿之間通過螺釘連接為一體，當(dāng)電動(dòng)機(jī)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制著鍋蓋的開合，當(dāng)電動(dòng)機(jī)主軸正轉(zhuǎn)時(shí)，鍋蓋閉合；當(dāng)電動(dòng)機(jī)主軸反轉(zhuǎn)時(shí)，鍋蓋打開。電動(dòng)機(jī)主軸通過聯(lián)軸器與另一根軸聯(lián)接安裝在安裝板上。 2) 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算： 由圖2-5不難看出，此機(jī)構(gòu)共有1個(gè)活動(dòng)件，1個(gè)低副，故機(jī)構(gòu)的自由度為

51、 由此可以看出該機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)，即只要電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，便可帶動(dòng)整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)起來。 2．4 小結(jié) 本章主要介紹了自動(dòng)烹調(diào)機(jī)總體結(jié)構(gòu)組成及其工作原理： 1）自動(dòng)烹調(diào)機(jī)主要由控制計(jì)算機(jī)部分、伺服驅(qū)動(dòng)部分、檢測部分以及機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分組成。自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的運(yùn)動(dòng)部分主要是翻炒運(yùn)動(dòng)、鍋旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、鍋蓋翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和送投料運(yùn)動(dòng)。 2）詳細(xì)闡述說明自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的基本工作原理，并且對烹調(diào)機(jī)本體的各部分機(jī)構(gòu)（包括鍋鏟機(jī)械手、鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等）分別進(jìn)行分析。 3）畫出各機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)原理圖以及機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算，最終驗(yàn)證各機(jī)構(gòu)是否有確定的運(yùn)動(dòng)，為后面的研究作好鋪墊工作。 3 鍋定位及鍋蓋

52、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 3．1 引言 根據(jù)第二章所述的烹調(diào)機(jī)的總體結(jié)構(gòu)，自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括：鍋鏟機(jī)械手、鍋定位及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和送料機(jī)構(gòu)。本章將對鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行具體分析設(shè)計(jì)及計(jì)算，自動(dòng)烹調(diào)機(jī)的鍋定位及鍋蓋翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵是通過機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)均勻翻炒，使鍋內(nèi)所有被烹調(diào)物均勻受熱的目的，同時(shí)保證鍋蓋翻轉(zhuǎn)時(shí)與鍋蓋機(jī)構(gòu)和投料裝置不發(fā)生干涉。 3．2 基于SolidWorks的虛擬設(shè)計(jì) 虛擬設(shè)計(jì)（Virtual Design，VD）開發(fā)是數(shù)字化產(chǎn)品開發(fā)的最新進(jìn)展，通過各種虛擬現(xiàn)實(shí)裝置，例如頭盔、虛擬墻、立體眼鏡、數(shù)據(jù)手套、音頻設(shè)備以及軟件可以營造一個(gè)三維的虛擬環(huán)境，

53、設(shè)計(jì)者能夠多方位、多形態(tài)地與設(shè)計(jì)對象交互，提高設(shè)計(jì)者和所設(shè)計(jì)的實(shí)體之間的互動(dòng)性。在將來，從消費(fèi)者對產(chǎn)品設(shè)計(jì)和制造的約定到對產(chǎn)品的生命周期支持和最終的回收處置，建模和仿真都將是所有制造企業(yè)的基本工具。設(shè)計(jì)者和消費(fèi)者將在一個(gè)豐富的仿真環(huán)境中交互，這個(gè)環(huán)境映射了真實(shí)的世界并且能夠使開發(fā)快速而準(zhǔn)確，同時(shí)找到消費(fèi)者需要的潛在解決方案。這種交互的輸出將是一個(gè)完全被定義了的數(shù)字化需要，它既確定了產(chǎn)品的外型，性能、生命周期、成本，也確定了產(chǎn)品交接的時(shí)間和數(shù)量。 虛擬設(shè)計(jì)主要是開發(fā)設(shè)計(jì)新產(chǎn)品，建立產(chǎn)品的數(shù)字模型，用于整個(gè)企業(yè)的各個(gè)部門。通過對產(chǎn)品的實(shí)時(shí)性功能仿真，工程師、設(shè)計(jì)人員或用戶可以在產(chǎn)品生命周期內(nèi)尋求

54、其最優(yōu)化設(shè)計(jì)，在計(jì)算機(jī)中對產(chǎn)品進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，如有限元分析、人機(jī)工程分析、干涉分析、加工過程分析等，然后迅速地修改產(chǎn)品的外觀形狀、裝配、加工工藝、材質(zhì)等。這種功能為制造商提供了前所未有的技術(shù)，使他們更快、更全面地了解想象中的產(chǎn)品，這將提高他們的競爭力。 虛擬設(shè)計(jì)（VD）主要涉及到以下幾方面內(nèi)容： 1．虛擬建模。 虛擬建模不僅僅是運(yùn)用現(xiàn)有的三維CAD/CAE系統(tǒng)在計(jì)算機(jī)中建立產(chǎn)品各零部件的實(shí)體模型。虛擬產(chǎn)品設(shè)計(jì)過程中還應(yīng)充分得體現(xiàn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)方法論如并行工程等思想 ，充分利用網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)和PDM所構(gòu)造的并行設(shè)計(jì)與管理環(huán)境，采用數(shù)字化產(chǎn)品模型，并能用不完備產(chǎn)品模型和迷糊產(chǎn)品來仿真產(chǎn)品全生命周期。

55、2．虛擬分析。 根據(jù)需要，對產(chǎn)品進(jìn)行人機(jī)工程分析、干涉分析、有限元分析等。有限元分析是用來檢驗(yàn)產(chǎn)品可靠性和性能的，它可以預(yù)測復(fù)雜零部件的應(yīng)力、變形、溫度等。在設(shè)計(jì)階段，使用有限元分析能夠幫助做出設(shè)計(jì)選擇，可以避免重復(fù)設(shè)計(jì)制造造成的時(shí)間和成本的浪費(fèi)。 3．仿真。 對虛擬產(chǎn)品設(shè)計(jì)過程的仿真包括：①虛擬產(chǎn)品模型的演變過程的仿真；②虛擬產(chǎn)品性能仿真，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、精度特性、熱物性及其它特殊性能的仿真；③虛擬裝配仿真，用計(jì)算機(jī)仿真產(chǎn)品的實(shí)際裝配過程，確定裝配的好壞。要求首先進(jìn)行裝配建模、裝配序列與路徑規(guī)劃、實(shí)況裝配零部件及在裝配路徑各節(jié)點(diǎn)進(jìn)行動(dòng)態(tài)干涉檢查。 3．2．1 SolidWorks的

56、簡介 SolidWorks是在總結(jié)和繼承了大型機(jī)械CAD軟件優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，在Windows環(huán)境下實(shí)現(xiàn)的第一個(gè)機(jī)械CAD軟件，是面向產(chǎn)品級的機(jī)械設(shè)計(jì)工具。它全面采用非全約束的特征建模技術(shù)，為設(shè)計(jì)者提供了極強(qiáng)的設(shè)計(jì)靈活性。其設(shè)計(jì)過程的全相關(guān)性，即零件設(shè)計(jì)、裝配設(shè)計(jì)和工程圖之間的完全動(dòng)態(tài)連接，使得設(shè)計(jì)者可以在設(shè)計(jì)過程的任何階段修改設(shè)計(jì)，同時(shí)牽動(dòng)相關(guān)部分的改變。SolidWorks與其它三維軟件相比，具有以下顯著的特點(diǎn)： （1）生動(dòng)的人性化用戶交互界面。由于SolidWorks是在Windows環(huán)境下開發(fā)的，它能夠充分利用Windows的優(yōu)秀界面，為設(shè)計(jì)者提供簡易方便的工作界面。其

57、首創(chuàng)的特征管理員，能夠?qū)⒃O(shè)計(jì)過程的每一步都記錄下來，并形成特征管理樹，放在屏幕的左側(cè)，設(shè)計(jì)者可以隨時(shí)點(diǎn)取任意一個(gè)特征進(jìn)行一改變零件的形狀。在特征樹的基礎(chǔ)上，SolidWorks創(chuàng)新地提出配置管理器的功能，能使一個(gè)零件在每個(gè)文檔內(nèi)生成多個(gè)不同的派生樣式，它能夠在不同部分、不同屬性或其它方式下開發(fā)和管理零件組和實(shí)體組。 （2）快速而靈活的裝配設(shè)計(jì)。SolidWorks不是一個(gè)簡單的實(shí)體建模工具，而是一個(gè)面向產(chǎn)品級的機(jī)械設(shè)計(jì)系統(tǒng)。它既提供自底而上的裝配方法，同時(shí)還提供自頂而下的裝配方法。自頂而下的裝配方法使設(shè)計(jì)者在裝配環(huán)境中參考裝配體和其它零部件的位置及尺寸設(shè)計(jì)新零件，更加符合工程習(xí)慣。并

58、提供了孔選擇和插入標(biāo)準(zhǔn)螺栓，增加螺母墊片的“智能零件”和“智能裝配”功能。同時(shí)SolidWorks還提供了動(dòng)態(tài)仿真的功能，并在仿真過程中提供了干涉檢查、間隙控制等功能，給設(shè)計(jì)帶來了極大的便利。 （3）迅速生成完整詳細(xì)的工程圖。SolidWorks提供了從3D模型自動(dòng)生成2D工程圖和任意剖面視圖的功能。對工程圖或3D模型的任何一個(gè)改動(dòng)都能關(guān)聯(lián)到整個(gè)設(shè)計(jì)，有效地保證了圖紙的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)更新。通過拖動(dòng)、解剖、投影等方式生成各種工程圖，自動(dòng)標(biāo)注、自動(dòng)生成剖面線，自動(dòng)生成材料清單。 （4）完善而強(qiáng)大的插件。SolidWorks還根據(jù)設(shè)計(jì)者的不同需要，提供了各種插件。Photowork

59、s插件提供了方便易用的、最佳品質(zhì)的渲染功能，可有效地展示概念設(shè)計(jì)，減少樣機(jī)的制作費(fèi)用。而動(dòng)畫插件Animator則可以方便地實(shí)現(xiàn)演示產(chǎn)品的外觀和性能，縮短產(chǎn)品設(shè)計(jì)的周期，減少新產(chǎn)品投放市場的時(shí)間，能迅速地制作動(dòng)畫文件并通過電子郵件發(fā)送或在網(wǎng)站展示。 本研究選取SolidWorks作為虛擬設(shè)計(jì)開發(fā)平臺(tái)，也正是基于以上幾個(gè)方面：他提供的特征管理樹可以使設(shè)計(jì)者對零部件的結(jié)構(gòu)特征有全面的了解。這樣設(shè)計(jì)者在設(shè)計(jì)各零部件時(shí)可有的放矢，零部件的再設(shè)計(jì)也更為簡單更具針對性；再者，SolidWorks可實(shí)現(xiàn)從底而上和從頂而下兩種裝配設(shè)計(jì)，為我們基于全局約束的裝配設(shè)計(jì)提供了極大的便利；運(yùn)動(dòng)仿真、干涉檢驗(yàn)、渲染等

60、功能以及零部件、裝配體和工程圖之間的聯(lián)動(dòng)，對參數(shù)化虛擬設(shè)計(jì)系統(tǒng)來說，更是強(qiáng)有利的補(bǔ)充，使之更趨完備。 3．2．2 SolidWorks的裝配方法 裝配是產(chǎn)品生命周期的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，是產(chǎn)品功能實(shí)現(xiàn)的主要過程。據(jù)統(tǒng)計(jì)，在工業(yè)發(fā)達(dá)國家中，產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中大約1/3左右的人力在從事產(chǎn)品裝配有關(guān)活動(dòng)，40%以上的生產(chǎn)費(fèi)用用于產(chǎn)品的裝配和調(diào)試，產(chǎn)品裝配所需工時(shí)占產(chǎn)品生產(chǎn)制造總工時(shí)的40%-60%。另據(jù)有關(guān)研究表明，在產(chǎn)品設(shè)計(jì)中良好的裝配設(shè)計(jì)，可減少20%-40%的制造費(fèi)。同時(shí)提高100%-200%的生產(chǎn)率。因此，良好的裝配設(shè)計(jì)和裝配性能，對保證產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性，降低產(chǎn)品成本和提高市場競爭力具

61、有十分重要的意義。在產(chǎn)品開發(fā)過程中，對裝配問題考慮越早，所獲取的 質(zhì)量、成本和時(shí)間效應(yīng)就越明顯。 隨著CAD技術(shù)的發(fā)展，特別是實(shí)體造型功能和特征造型技術(shù)的發(fā)展，設(shè)計(jì)者可以方便地設(shè)計(jì)出各種形狀的零件。輸入零件之間的幾何約束關(guān)系，將設(shè)計(jì)好的零件裝配成產(chǎn)品，這是目前CAD系統(tǒng)可以支持的一種自底而上（Bottom-up）的設(shè)計(jì)過程；另一種是自頂而下（Top-down）的方法，即在零件設(shè)計(jì)的初期就考慮零件與零件之間的約束和定位關(guān)系，在完成產(chǎn)品的整體設(shè)計(jì)之后，再實(shí)現(xiàn)單個(gè)零件的詳細(xì)設(shè)計(jì)，SolidWorks的裝配遵循這兩種方法。 自底而上（Bottom-up）是傳統(tǒng)CAD軟件通常使用的一種設(shè)計(jì)過程。他的

62、主要思路是先設(shè)計(jì)好各個(gè)零件，然后將這些零件拿到一起進(jìn)行裝配，如果在裝配過程中發(fā)現(xiàn)某些零件不符和要求，諸如：零件與零件之間產(chǎn)生干涉，某一零件根本無法進(jìn)行安裝等，就要對零件進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，重新裝配；再發(fā)現(xiàn)問題，再進(jìn)行修改。這樣做的優(yōu)點(diǎn)很明顯，思路簡單，容易理解。 自頂而下（Top-down）則是從產(chǎn)品的功能出發(fā)，選用一系列的零件去實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的功能：先設(shè)計(jì)出初步方案及其結(jié)構(gòu)草圖，建立約束驅(qū)動(dòng)的產(chǎn)品模型，通過設(shè)計(jì)計(jì)算，確定每個(gè)參數(shù)設(shè)計(jì)，然后進(jìn)行零件的詳細(xì)設(shè)計(jì)，通過幾何關(guān)系求解將零件裝配成產(chǎn)品。這種設(shè)計(jì)過程充分利用計(jì)算機(jī)的優(yōu)良性能，最大限度地發(fā)揮設(shè)計(jì)人員的設(shè)計(jì)潛力，最大限度地減少設(shè)計(jì)實(shí)施階段不必要的重復(fù)工

63、作。 本課題在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中，利用SolidWorks的以上優(yōu)點(diǎn)，并同時(shí)應(yīng)用自底而上（Bottom-up）和自頂而下（Top-down）的兩種裝配設(shè)計(jì)方法，極大地提高了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的效率和可靠性。 3．3 鍋定位的工作原理 由于鍋鏟機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)限制在一個(gè)平面內(nèi)，顯然不能達(dá)到均勻翻炒，使鍋內(nèi)所有被烹調(diào)物均勻受熱的目的。為此，通過合理地使鍋旋轉(zhuǎn)，采用一種主動(dòng)的方式，讓鍋內(nèi)的被烹調(diào)物未受熱部分接受鍋鏟動(dòng)作，均勻受熱，就可以解決問題。 圖3-1 鍋定位及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)模型 Fig. 3-1 The orientation and rotation mechanism for pan 鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)模

64、型參見圖3-1所示。支撐圓盤的一端面均布滾珠安裝孔，內(nèi)加潤滑劑后將滾珠放入其中，從而可以支撐到齒輪轉(zhuǎn)盤的弧面導(dǎo)軌凹槽；齒輪轉(zhuǎn)盤的上部為齒輪環(huán)，齒輪環(huán)上端面有螺孔，用以安裝支架，中部為圓環(huán)，圓環(huán)外直徑小于齒輪環(huán)的齒根圓直徑，避免齒輪嚙合時(shí)的干涉；圓環(huán)下面有突起臺(tái)階，臺(tái)階外圓直徑大于中部圓環(huán)外徑；下部圓環(huán)端面是弧面導(dǎo)軌槽，弧面半徑與滾珠相同；齒輪轉(zhuǎn)盤內(nèi)圓面焊接鍋的支架；通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)齒輪從而帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)盤在滾珠上旋轉(zhuǎn)，電機(jī)安裝在動(dòng)齒輪的下方，用一個(gè)套筒固定，可以有利于鍋的安置，且有效避免高溫的影響；齒輪環(huán)上面可以安裝固定定位卡槽，而定位卡槽是由具有彈性的金屬板材作成，為“U”形的卡槽，兩邊微向內(nèi)彎曲

65、，當(dāng)用力壓下適當(dāng)寬度的鍋把手時(shí)，定位卡槽端面限制鍋在齒輪轉(zhuǎn)盤直徑方向的自由度，兩邊彈性片限制鍋在齒輪轉(zhuǎn)盤切線方向的自由度，所以當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，將帶動(dòng)鍋旋轉(zhuǎn)，而又不會(huì)發(fā)生晃動(dòng)。在支撐圓盤外圓面均布了3個(gè)限位輪架，滾輪直接套在限位輪架的銷軸上；限位輪架斜壓住齒輪轉(zhuǎn)盤下部的突起臺(tái)階，保證齒輪轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)時(shí)不會(huì)偏出弧面導(dǎo)軌槽，也限制其向上運(yùn)動(dòng)，從而將整個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連成一個(gè)整體。 3．4鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3．4．1電動(dòng)機(jī)的選擇 根據(jù)實(shí)際生活經(jīng)驗(yàn)，鍋及鍋內(nèi)烹調(diào)物總重量約為2.5Kg，即F=25N。設(shè)齒輪轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)鍋轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)速為60r/min，即n從=60r/min 設(shè)齒輪轉(zhuǎn)盤的直徑D從=200mm，

66、則由公式 有： （3-1） 齒輪轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)鍋旋轉(zhuǎn)所需要的功率Pw由公式： （3-2） 取圓柱齒輪傳動(dòng)效率 η=0.97 故電動(dòng)機(jī)輸出功率 （3-3） 所以，鍋旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)選擇直流電動(dòng)機(jī)，采用直流電壓24V，參數(shù)說明見下表3-1： 表3-1 直流電機(jī)的基本參數(shù) Table.3-1 Characteristic of direct current motivation parameter 額定功率（kw） 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速（r/min） 電動(dòng)機(jī)質(zhì)量（kg） 額定電壓（V） 1 250 0.5 24 由電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可知?jiǎng)育X輪的轉(zhuǎn)速 n主=250r/min，則： （3-4） 由參考文獻(xiàn)[20]查得圓柱齒輪傳動(dòng)比范圍