《第9章 控制電機(jī)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《第9章 控制電機(jī)（16頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、電工技術(shù)電工技術(shù)電工技術(shù)電工技術(shù)主編主編 李中發(fā)李中發(fā)制作制作 李中發(fā)李中發(fā)2005年年1月月第第9章章 控制電機(jī)控制電機(jī)了了解解伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的基基本本結(jié)結(jié)構(gòu)和工作原理構(gòu)和工作原理了了解解測(cè)測(cè)速速發(fā)發(fā)電電機(jī)機(jī)的的基基本本結(jié)結(jié)構(gòu)和工作原理構(gòu)和工作原理了了解解步步進(jìn)進(jìn)電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的基基本本結(jié)結(jié)構(gòu)和工作原理構(gòu)和工作原理學(xué)習(xí)要點(diǎn)學(xué)習(xí)要點(diǎn)第第9章章 控制電機(jī)控制電機(jī)9.1 9.1 伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)9.2 9.2 測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)9.3 9.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)9.1 伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)又又稱稱為為執(zhí)執(zhí)行行電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)，在在自自動(dòng)動(dòng)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)中中作作為為
2、執(zhí)執(zhí)行行元元件件，把把輸輸入入的的電電壓壓信信號(hào)號(hào)變變換換成成轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸軸的的角角位位栘栘或或角角速速度度輸輸出出。輸輸入入的的電電壓壓信信號(hào)號(hào)又又稱稱為為控控制制信信號(hào)號(hào)或或控控制制電電壓壓，改變控制電壓可以改變伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)向。改變控制電壓可以改變伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)向。自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的主要要求有：自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的主要要求有：（1）調(diào)調(diào)速速范范圍圍寬寬。即即要要求求伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速隨隨著著控控制制電壓的改變能在寬廣的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)。電壓的改變能在寬廣的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)。（2）響響應(yīng)應(yīng)速速度度快快。即即要要求求伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)通通電電后后能能立立即即運(yùn)
3、運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，控控制制電電壓壓改改變變時(shí)時(shí)伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速能能非非常常靈靈敏敏和和準(zhǔn)準(zhǔn)確地跟著變化。確地跟著變化。（3）機(jī)機(jī)械械特特性性的的線線性性度度好好。即即要要求求伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)在在控控制制電電壓壓一一定定時(shí)時(shí)其其轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速能能隨隨轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩矩線線性性變變化化，這這樣樣有有利利于于提提高高自動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)精度。自動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)精度。（4）無(wú)無(wú)“自自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)”現(xiàn)現(xiàn)象象。即即要要求求伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)在在控控制制電電壓壓降為零時(shí)能立即自行停轉(zhuǎn)。降為零時(shí)能立即自行停轉(zhuǎn)。結(jié)結(jié)結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)構(gòu)構(gòu)：交交流流伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)就就是是兩兩相相異異步步電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)，定定定定子子子子裝裝有有兩兩個(gè)
4、個(gè)繞繞組組，一一個(gè)個(gè)是是勵(lì)勵(lì)磁磁繞繞組組，另另一一個(gè)個(gè)是是控控制制繞繞組組，兩兩個(gè)個(gè)繞繞組組在在空空間間相相距距90；轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子子子有有鼠鼠籠籠式式轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子和和杯杯形形轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子兩兩種種，為為了了減減小小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做成細(xì)長(zhǎng)形，且電阻較大。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做成細(xì)長(zhǎng)形，且電阻較大。9.1.1 交流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)工工工工作作作作原原原原理理理理：沒(méi)沒(méi)有有控控制制信信號(hào)號(hào)時(shí)時(shí)，定定子子內(nèi)內(nèi)只只有有勵(lì)勵(lì)磁磁繞繞組組產(chǎn)產(chǎn)生生的的脈脈動(dòng)動(dòng)磁磁場(chǎng)場(chǎng)，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子靜靜止止不不動(dòng)動(dòng)；有有控控制制電電壓壓時(shí)時(shí)，定定子子內(nèi)內(nèi)便便產(chǎn)產(chǎn)生生一一個(gè)個(gè)旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)磁磁場(chǎng)場(chǎng)，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子沿沿旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)磁磁場(chǎng)場(chǎng)的的方方向向旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)
5、，在在負(fù)負(fù)載載恒恒定定的的情情況況下下，電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速將將隨隨控控制制電電壓壓的的大大小小而而變變化化；控控制制電電壓壓的的相位相反時(shí)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。相位相反時(shí)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。機(jī)械特性：機(jī)械特性：機(jī)械特性：機(jī)械特性：負(fù)載一定時(shí)，控制負(fù)載一定時(shí)，控制電壓從愈高，轉(zhuǎn)速也愈高；在電壓從愈高，轉(zhuǎn)速也愈高；在控制電壓一定時(shí)，負(fù)載增加則控制電壓一定時(shí)，負(fù)載增加則轉(zhuǎn)速下降。轉(zhuǎn)速下降。特點(diǎn)：特點(diǎn)：特點(diǎn)：特點(diǎn)：起動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大，調(diào)速范起動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大，調(diào)速范圍寬廣，運(yùn)行平穩(wěn)，噪音?。粐鷮拸V，運(yùn)行平穩(wěn)，噪音??；但控制特性非線性，且轉(zhuǎn)子電但控制特性非線性，且轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，體積阻大，損耗大，效率低，體積大
6、，重量重，只適用于大，重量重，只適用于0.5100W的小功率控制系統(tǒng)。的小功率控制系統(tǒng)。當(dāng)運(yùn)行中的伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后，處于單相運(yùn)行狀當(dāng)運(yùn)行中的伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后，處于單相運(yùn)行狀態(tài)。合成轉(zhuǎn)矩的方向與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的方向相反，是制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。態(tài)。合成轉(zhuǎn)矩的方向與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的方向相反，是制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓便會(huì)迅因此，正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓便會(huì)迅速停止運(yùn)轉(zhuǎn)，即無(wú)速停止運(yùn)轉(zhuǎn)，即無(wú)“自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象?，F(xiàn)象。工作原理：工作原理：工作原理：工作原理：采用電樞控制方式時(shí)，采用電樞控制方式時(shí)，Uf保保持恒值，當(dāng)電樞電壓持恒值，當(dāng)電樞電壓Uc（即信號(hào)電壓）即信號(hào)電壓
7、）改變時(shí)，得到一組平行的機(jī)械特性。改變時(shí)，得到一組平行的機(jī)械特性。9.1.2 直流伺服電動(dòng)機(jī)直流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)結(jié)結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)構(gòu)構(gòu)：直直流流伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)實(shí)實(shí)質(zhì)質(zhì)上上是是一一臺(tái)臺(tái)他他勵(lì)勵(lì)式式直直流流電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)。按按結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)可可分分為為傳傳統(tǒng)統(tǒng)型型和和低低慣慣量量型型兩兩大大類類。傳傳統(tǒng)統(tǒng)型型直直流流伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)與與普普通通直直流流電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)基基本本相相同同，也也是是由由定定子子和和轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子兩兩大大部部分組成，分為永磁式和電磁式兩種。分組成，分為永磁式和電磁式兩種。特點(diǎn)：特點(diǎn)：特點(diǎn)：特點(diǎn)：起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，但易產(chǎn)生火花，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，
8、但易產(chǎn)生火花，可靠性差，易產(chǎn)生無(wú)線電干擾?？煽啃圆?，易產(chǎn)生無(wú)線電干擾。測(cè)測(cè)速速發(fā)發(fā)電電機(jī)機(jī)是是一一種種測(cè)測(cè)量量轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速的的信信號(hào)號(hào)元元件件，它它將將輸輸入入的的機(jī)機(jī)械械轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速變變換換為為電電壓壓信信號(hào)號(hào)輸輸出出，廣廣泛泛應(yīng)應(yīng)用用于于各各種種速速度度和和位位置控制系統(tǒng)中。置控制系統(tǒng)中。測(cè)測(cè)速速發(fā)發(fā)電電機(jī)機(jī)分分為為交交流流和和直直流流兩兩大大類類。交交流流測(cè)測(cè)速速發(fā)發(fā)電電機(jī)機(jī)又又分分為為同同步步和和異異步步兩兩種種，直直流流測(cè)測(cè)速速發(fā)發(fā)電電機(jī)機(jī)分分為為永永磁磁式式和和電電磁式兩種。磁式兩種。自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)測(cè)速發(fā)電機(jī)的主要要求有：自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)測(cè)速發(fā)電機(jī)的主要要求有：（1）輸輸出出特特性性呈呈正正
9、比比關(guān)關(guān)系系并并保保持持穩(wěn)穩(wěn)定定。即即要要求求測(cè)測(cè)速速發(fā)發(fā)電電機(jī)機(jī)的的輸輸出出電電壓壓與與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速應(yīng)應(yīng)保保持持嚴(yán)嚴(yán)格格的的正正比比關(guān)關(guān)系系，且且不不隨隨外外界條件的變化而發(fā)生改變。界條件的變化而發(fā)生改變。（2）電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要小，以保證反應(yīng)迅速。）電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要小，以保證反應(yīng)迅速。（3）電電機(jī)機(jī)的的靈靈敏敏度度高高。即即要要求求測(cè)測(cè)速速發(fā)發(fā)電電機(jī)機(jī)的的輸輸出出電電壓壓對(duì)對(duì)轉(zhuǎn)速的變化反應(yīng)靈敏。轉(zhuǎn)速的變化反應(yīng)靈敏。9.2 測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)9.2.1 交流測(cè)速發(fā)電機(jī)交流測(cè)速發(fā)電機(jī)勵(lì)勵(lì)磁磁繞繞組組通通入入正正弦弦電電流流時(shí)時(shí)，在在繞繞組組的的軸軸線線方方向向上上產(chǎn)產(chǎn)生生了了一一個(gè)個(gè)隨隨時(shí)時(shí)間間按
10、按正正弦弦規(guī)規(guī)律律變變化化的的脈脈動(dòng)動(dòng)磁磁通通1。1在在轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子中中感感應(yīng)應(yīng)出出電流產(chǎn)生，并由此產(chǎn)生轉(zhuǎn)子磁通電流產(chǎn)生，并由此產(chǎn)生轉(zhuǎn)子磁通2。測(cè)速發(fā)電機(jī)靜止時(shí)測(cè)速發(fā)電機(jī)靜止時(shí)測(cè)速發(fā)電機(jī)靜止時(shí)測(cè)速發(fā)電機(jī)靜止時(shí)，2也沿勵(lì)磁繞組的也沿勵(lì)磁繞組的軸線方向，忽略勵(lì)磁繞組的電阻和漏抗，軸線方向，忽略勵(lì)磁繞組的電阻和漏抗，合成磁通合成磁通在勵(lì)磁繞組中產(chǎn)生的感應(yīng)電在勵(lì)磁繞組中產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)動(dòng)勢(shì)E1與勵(lì)磁電壓與勵(lì)磁電壓U1的關(guān)系為：的關(guān)系為：U1E14.44f1N1m可見，當(dāng)可見，當(dāng)U1和和f1不變時(shí)，合成磁通不變時(shí)，合成磁通的大的大小基本保持不變，仍為原來(lái)的磁通小基本保持不變，仍為原來(lái)的磁通1。由于由于1的方
11、向與輸出繞組的軸線垂直，的方向與輸出繞組的軸線垂直，在輸出繞組中不產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，因此，在輸出繞組中不產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，因此，當(dāng)測(cè)速發(fā)電機(jī)靜止不動(dòng)時(shí)，輸出電壓為當(dāng)測(cè)速發(fā)電機(jī)靜止不動(dòng)時(shí)，輸出電壓為零。零。測(cè)測(cè)測(cè)測(cè)速速速速發(fā)發(fā)發(fā)發(fā)電電電電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)旋旋旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)時(shí)時(shí)時(shí)時(shí)，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子導(dǎo)導(dǎo)體體因因切切割割磁磁通通1而而產(chǎn)產(chǎn)生生電電動(dòng)動(dòng)勢(shì)勢(shì)和和電電流流。E2和和I2與與磁磁通通1及及轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速n成成正正比比，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子電電流流I2產(chǎn)產(chǎn)生生磁磁通通2，兩兩者者也也成成正正比比，磁磁通通2的的方方向向與與輸輸出出繞繞組組的的軸軸線線方方向向一一致致，因因而而在在輸輸出出繞繞組組中中產(chǎn)產(chǎn)生生與與勵(lì)勵(lì)磁磁電電壓
12、壓頻頻率率相相同同的的感感應(yīng)應(yīng)電電動(dòng)動(dòng)勢(shì)勢(shì)，輸輸出出繞繞組組兩兩端端得得到到頻頻率率相相同同的的輸輸出出電電壓壓，其其大大小小與與磁磁通通2成成正正比比，輸輸出出電電壓壓U2與與勵(lì)勵(lì)磁磁電電壓壓U1及及轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速速成成正比。正比。空心杯轉(zhuǎn)子測(cè)速發(fā)電機(jī)與直流測(cè)速發(fā)電機(jī)相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)空心杯轉(zhuǎn)子測(cè)速發(fā)電機(jī)與直流測(cè)速發(fā)電機(jī)相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠等優(yōu)點(diǎn)，是目前較為理想的測(cè)速元件。單、工作可靠等優(yōu)點(diǎn)，是目前較為理想的測(cè)速元件。9.2.2 直流測(cè)速發(fā)電機(jī)直流測(cè)速發(fā)電機(jī)在恒定的磁場(chǎng)中，電樞繞組旋轉(zhuǎn)在恒定的磁場(chǎng)中，電樞繞組旋轉(zhuǎn)切割磁力線磁通并產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速切割磁力線磁通并產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速n成正比的感應(yīng)電勢(shì)成正
13、比的感應(yīng)電勢(shì)E=Ken?？蛰d時(shí)空載時(shí)空載時(shí)空載時(shí)，電摳電流，電摳電流Ia=0，直流直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出電壓和電樞測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出電壓和電樞感應(yīng)電勢(shì)相等，由上式可知空感應(yīng)電勢(shì)相等，由上式可知空載時(shí)直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出電載時(shí)直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出電壓與轉(zhuǎn)速成正比。壓與轉(zhuǎn)速成正比。負(fù)負(fù)負(fù)負(fù)載載載載時(shí)時(shí)時(shí)時(shí)，電電樞樞電電流流，直直流流測(cè)測(cè)速速發(fā)發(fā)電電機(jī)機(jī)的的輸輸出出電電壓壓為為U2=EIaRa，電樞電流為，電樞電流為Ia=U2/RL，所以輸出電壓為：，所以輸出電壓為：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制、并將電脈沖信號(hào)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制、并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的控制電機(jī)
14、。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由專用轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的控制電機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由專用電源供給電脈沖，每輸入一個(gè)脈沖，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就前進(jìn)一步。電源供給電脈沖，每輸入一個(gè)脈沖，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就前進(jìn)一步。9.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是受脈沖信號(hào)控制的，因此適合于作為數(shù)字控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是受脈沖信號(hào)控制的，因此適合于作為數(shù)字控制系統(tǒng)的執(zhí)行元件。在負(fù)載能力的范圍內(nèi)，它的位移量與電脈系統(tǒng)的執(zhí)行元件。在負(fù)載能力的范圍內(nèi)，它的位移量與電脈沖數(shù)成正比，速度與脈沖頻率成正比，所以，可以改變脈沖沖數(shù)成正比，速度與脈沖頻率成正比，所以，可以改變脈沖電源的頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。電源的頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)種類繁多，不同種類、不同作用
15、的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有步進(jìn)電動(dòng)機(jī)種類繁多，不同種類、不同作用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有不同的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。按步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式，可將步進(jìn)電動(dòng)不同的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。按步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式，可將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)分為旋轉(zhuǎn)式和直線式兩類。常用的旋轉(zhuǎn)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又分機(jī)分為旋轉(zhuǎn)式和直線式兩類。常用的旋轉(zhuǎn)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又分為反應(yīng)式、永磁式和感應(yīng)式為反應(yīng)式、永磁式和感應(yīng)式3種，其中，反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)種，其中，反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有慣性小、反應(yīng)快和速度高的特點(diǎn)，應(yīng)用比較普遍。具有慣性小、反應(yīng)快和速度高的特點(diǎn)，應(yīng)用比較普遍。定子磁極定子磁極轉(zhuǎn)子齒轉(zhuǎn)子齒接線方式接線方式9.3.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)1 1單三拍控制方式單三拍控制方式單三拍
16、控制方式單三拍控制方式按照按照ABCA的順序通電。每改變一次通的順序通電。每改變一次通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)30。如果通電順序如果通電順序改為改為ACBA，則電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。則電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。9.3.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理2 2六拍控制方式六拍控制方式六拍控制方式六拍控制方式按照按照AABBBCCCAA的順序通電。每的順序通電。每改變一次通電狀改變一次通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)子順時(shí)針態(tài)，轉(zhuǎn)子順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)15。若改。若改變通電順序，則變通電順序，則電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角與轉(zhuǎn)子的齒數(shù)三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角與轉(zhuǎn)子的齒數(shù)zr和和運(yùn)行的拍數(shù)運(yùn)行的拍數(shù)m有如下關(guān)系：有如下關(guān)系：如果脈沖信號(hào)的頻率為如果脈沖信號(hào)的頻率為f，則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為：轉(zhuǎn)速為：9.3.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角與轉(zhuǎn)速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角與轉(zhuǎn)速
第9章 控制電機(jī)
