伺服電機功率計算選型.ppt

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1,文章主要介紹了在實際應用中對于需要選多大功率的伺服電機，用一個實例的計算過程和計算公式給大家參考。,2,物理概念及公式,3, 力矩與轉(zhuǎn)動方程式,力矩： 力矩的意義：使物體轉(zhuǎn)動狀態(tài)產(chǎn)生變化的因素，即當物體受到不為零的外力矩作用，原為靜止的將開始轉(zhuǎn)動，原來已在轉(zhuǎn)動的，轉(zhuǎn)速將產(chǎn)生改變。,力矩的定義：考慮開門的情況，如右圖，欲讓門產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，必須施一外力 F 。施力點離轉(zhuǎn)軸愈遠愈容易使門轉(zhuǎn)動。而外力平形於門面的分力對門的轉(zhuǎn)動並無效果，只有垂直於門面的分力能讓門轉(zhuǎn)動。綜合以上因素，定義力矩，以符號 τ表示。,4,力矩的單位：S.I. 制中的單位為 牛頓?公尺（N?m） 力矩的方向與符號：繞固定軸轉(zhuǎn)動的物體，力矩可使物體產(chǎn)生逆時鐘方向，或順時鐘方向的轉(zhuǎn)動。因此力矩為一維向量。力矩符號規(guī)則一般選取如下：,轉(zhuǎn)動方程式：考慮一繞固定軸轉(zhuǎn)動的剛體（如右圖）。距離轉(zhuǎn)軸為 r 處的一質(zhì)量為 m 的質(zhì)點，受到一力量 F 的作用，根據(jù)切線方向的牛頓第二運動定律,5,,,將剛體看成是由許多質(zhì)點所構(gòu)成，則每一質(zhì)點都滿足類似的方程式,左邊的合力矩只需考慮外力所產(chǎn)生的力矩，由內(nèi)力所產(chǎn)生的力矩將會兩兩互相抵消，如右上圖所示。 括號中的量稱為剛體的轉(zhuǎn)動慣量，以符號 I 表示,,,,,,,F,m,,則上面導出的轉(zhuǎn)動方程式可寫成,6,此方程式為繞固定軸轉(zhuǎn)動的剛體所必須遵守的基本力學方程式，類似於移動力學中的牛頓第二運動定律。合外力對應到合外力矩，質(zhì)量對應到轉(zhuǎn)動慣量，加速度對應到角加速度。,轉(zhuǎn)動慣量在轉(zhuǎn)動力學中的角色就像質(zhì)量在移動力學中所扮演的角色，即轉(zhuǎn)動慣量越大的剛體角速度越不容易產(chǎn)生變化。剛體的轉(zhuǎn)動慣量與其轉(zhuǎn)軸的位置與質(zhì)量的分布有關(guān)。剛體的質(zhì)量如呈連續(xù)的分布，則轉(zhuǎn)動慣量必須以積分計算。,圓盤,圓球,圓柱,薄圓環(huán),7,F= ——,扭矩計算,1/R,,,T,T,電機轉(zhuǎn)矩T （N.m） 滑輪半徑r （m） 提升力F （N）,T,經(jīng)過減速機后的提升力F= —— R,r,F,F,r,r,r,T,8,扭矩計算,F,1/R,,,,PB,,,F,,,,PB,T,T,電機轉(zhuǎn)矩T （N.m） 螺桿導程PB （m） 推力F （N）,9,慣量計算,一、負載旋轉(zhuǎn)時慣量計算 JL（㎏ ? ㎡） （以電機軸心為基準計算轉(zhuǎn)動慣量）,,,,實心圓柱,空心圓柱,,,,L（m）,,,,D（m）,,,,,,L（m）,,,,,,,,,D1 （m）,JK＝ MK （D02－ D12）,,8,1,經(jīng)過減速機之后的轉(zhuǎn)動慣量 JL＝,,R,JK,JK＝ MK D,,8,1,1/R,D0 （m）,10,慣量計算,M,1/R,,,,PB,直線運動部分 JK＝M （ ）,,2π,PB,經(jīng)過減速機之后的轉(zhuǎn)動慣量 JL＝,,R,JK,二、負載直線運動時慣量計算 JL（㎏ ? ㎡） （以電機軸心為基準計算轉(zhuǎn)動慣量）,11,慣量計算,三、皮帶類傳動時慣量計算 JL（㎏ ? ㎡） （以電機軸心為基準計算轉(zhuǎn)動慣量）,M3,M2,M1,r1,r2,電機轉(zhuǎn)矩T （N.m） 小輪1質(zhì)量M1(kg) 小輪1半徑r1(m) 小輪2質(zhì)量M2(kg) 小輪2半徑r2(m) 重物質(zhì)量M3(kg) 減速比r1/r2=1/R JL=1/2*M1*r12 + (1/2*M2*r22)/R2 + M3*r12 JL=1/2*M1*r12 + 1/2*M2*r12 + M3*r12,12,伺服選型原則,連續(xù)工作扭矩 伺服電機額定扭矩 瞬時最大扭矩 伺服電機最大扭矩 (加速時) 負載慣量 3倍電機轉(zhuǎn)子慣量 連續(xù)工作速度 電機額定轉(zhuǎn)速,13,舉例計算1,已知：圓盤質(zhì)量M=50kg，圓盤直徑D=500mm，圓盤最高轉(zhuǎn)速60rpm，請選擇伺服電機及減速機。,14,舉例計算1,計算圓盤轉(zhuǎn)動慣量 JL = MD2/ 8 = 50 * 2500 / 8 = 15625 kg.cm2 假設(shè)減速機減速比1：R，則折算到伺服電機軸上負載慣量為15625 / R2。 按照負載慣量 18803，R 137 輸出轉(zhuǎn)速=3000/137=22 rpm，不能滿足要求。 如果選擇500W電機，JM = 8.17kg.cm2，則15625 / R2 637，R 25 輸出轉(zhuǎn)速=2000/25=80 rpm，滿足要求。 這種傳動方式阻力很小，忽略扭矩計算。,15,舉例計算1,這種傳動方式與前一種傳動方式相同，選型時主要考慮負載慣量的計算，計算公式也與前面相同。 總結(jié)：轉(zhuǎn)動型負載主要考慮慣量計算。,16,舉例計算2,M,1:R1,已知：負載重量M=50kg，同步帶輪直徑D=120mm，減速比R1=10，R2=2，負載與機臺摩擦系數(shù)=0.6，負載最高運動速度30m/min，負載從靜止加速到最高速度時間200ms，忽略各傳送帶輪重量，驅(qū)動這樣的負載最少需要多大功率電機？,D,1:R2,17,舉例計算2,1. 計算折算到電機軸上的負載慣量 JL = M * D2 / 4 / R12 = 50 * 144 / 4 / 100 = 18 kg.cm2 按照負載慣量 6 kg.cm2,2. 計算電機驅(qū)動負載所需要的扭矩 克服摩擦力所需轉(zhuǎn)矩Tf = M * g * * (D / 2) / R2 / R1 = 50 * 9.8 * 0.6 * 0.06 / 2 / 10 = 0.882 N.m 加速時所需轉(zhuǎn)矩Ta = M * a * (D / 2) / R2 / R1 = 50 * (30 / 60 / 0.2) * 0.06 / 2 / 10 = 0.375 N.m 伺服電機額定轉(zhuǎn)矩 Tf ，最大扭矩 Tf + Ta,18,舉例計算2,3. 計算電機所需要轉(zhuǎn)速 N = v / (πD) * R1 = 30 / (3.14 * 0.12) * 10 = 796 rpm 根據(jù)以上數(shù)據(jù)分析，最小可以選擇ECMA-G31306ES電機。,19,舉例計算3,已知：負載重量M=200kg，螺桿螺距PB=20mm，螺桿直徑DB=50mm，螺桿重量MB=40kg，摩擦系數(shù)=0.2，機械效率η=0.9，負載移動速度V=30m/min，全程移動時間t=1.4s，加減速時間t1=t3=0.2s，靜止時間t4=0.3s。請選擇滿足負載需求的最小功率伺服電機。,M,20,舉例計算3,1. 計算折算到電機軸上的負載慣量 重物折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量JW = M * ( PB / 2π)2 = 200 * (2 / 6.28)2 = 20.29 kg.cm2 螺桿轉(zhuǎn)動慣量JB = MB * DB2 / 8 = 40 * 25 / 8 = 125 kg.cm2 總負載慣量JL = JW + JB = 145.29 kg.cm2,2. 計算電機轉(zhuǎn)速 電機所需轉(zhuǎn)速 N = V / PB = 30 / 0.02 = 1500 rpm,21,舉例計算3,3. 計算電機驅(qū)動負載所需要的扭矩 克服摩擦力所需轉(zhuǎn)矩Tf = M * g * * PB / 2π / η = 200 * 9.8 * 0.2 * 0.02 / 2π / 0.9 = 1.387 N.m 重物加速時所需轉(zhuǎn)矩TA1 = M * a * PB / 2π / η = 200 * (30 / 60 / 0.2) * 0.02 / 2π / 0.9 = 1.769 N.m 螺桿加速時所需要轉(zhuǎn)矩TA2 = JB * α/ η = JB * (N * 2π/ 60 / t1) / η = 0.0125 * (1500 * 6.28 / 60 / 0.2) / 0.9 = 10.903 N.m 加速所需總轉(zhuǎn)矩TA = TA1 + TA2 = 12.672 N.m,22,舉例計算3,3. 計算電機驅(qū)動負載所需要的扭矩 另一種計算所需加速扭矩的方法： TA= 2π* N * (JW + JB) / (60 * t1) / η = 6.28 * 1500 * 0.014529 / 12 / 0.9 = 12.672 N.m 計算瞬時最大扭矩： 加速扭矩Ta = TA + Tf = 14.059 N.m 勻速扭矩Tb = Tf = 1.387 N.m 減速扭矩Tc = TA – Tf = 11.285 N.m 實效扭矩Trms = sqrt[(Ta2*t1 + Tb2*t2 + Tc2*t3) / (t1+t2+t3)] = sqrt[(14.0592*0.2 + 1.3872*1 + 11.2852*0.2)/(0.2+1+0.2)] = sqrt[(39.531+1.924+25.47)/1.4] = 6.914 N.m,23,舉例計算3,4. 選擇伺服電機 伺服電機額定扭矩 T Tf 且 T Trms 伺服電機最大扭矩 Tmax Tf + TA 最后選定ECMA-E31820ES電機。,24,決定伺服電機大小的因素,傳動方式 負載重量 皮帶輪/滾珠絲桿等傳動件重量 減速比 皮帶輪直徑/滾珠絲桿螺距 加減速特性 運行速度 摩擦系數(shù) 機械效率,25,END,