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1、小組成員：王皓辰 肖連翹 張海波 高翱 呂輝 張從哲 段良琛 l開環(huán)控制系統(tǒng)：不將控制的結(jié)果反饋回來影響當(dāng)前控制的系統(tǒng) 舉例：打開燈的開關(guān)按下開關(guān)后的一瞬間，控制活動(dòng)已經(jīng)結(jié)束，燈是否亮起已對(duì)按開關(guān)的這個(gè)活動(dòng)沒有影響；投籃籃球出手后就無法再繼續(xù)對(duì)其控制，無論球進(jìn)與否，球出手的一瞬間控制活動(dòng)即結(jié)束反饋環(huán)節(jié)一個(gè)沒有反饋環(huán)節(jié)l閉環(huán)控制系統(tǒng)：閉環(huán)控制是根據(jù)控制對(duì)象輸出反饋來進(jìn)行校正的控制方式，它是在測(cè)量出實(shí)際與計(jì)劃發(fā)生偏差時(shí)，按定額或標(biāo)準(zhǔn)來進(jìn)行糾正的。閉環(huán)控制，從輸出量變化取出控制信號(hào)作為比較量反饋給輸入端控制輸入量，一般這個(gè)取出量和輸入量相位相反，所以叫負(fù)反饋控制，自動(dòng)控制通常是閉環(huán)控制。比如家用空調(diào)
2、溫度的控制 l1、有無反饋；l2、是否對(duì)當(dāng)前控制起作用。開環(huán)控制一般是在瞬間就完成的控制活動(dòng)，閉環(huán)控制一定會(huì)持續(xù)一定的時(shí)間，可以借此判斷饋環(huán)節(jié) l控制過程中，沒有反饋環(huán)節(jié)，不能對(duì)控制結(jié)果加以修正、調(diào)節(jié)。是個(gè)單程的控制流向。這種控制，稱為開環(huán)控制。以投籃為例。 大腦控制信號(hào)手臂,肢體籃球控制量籃球落點(diǎn) l按時(shí)序控制的系統(tǒng)l控制過程始終是隨時(shí)間的前進(jìn)而前進(jìn)的，沒有回頭。 l控制過程中有反饋環(huán)節(jié)可以把控制結(jié)果反饋回來與期望值進(jìn)行比較,并根據(jù)它們的誤差及時(shí)調(diào)整控制作用，控制流向形成了閉合回路 控制器（電子或微機(jī)控制裝置）被控對(duì)象（加熱爐）被控量（爐內(nèi)溫度）給定量（設(shè)定的溫度）檢測(cè)裝置（熱電偶）控制量（
3、電壓）比較器 加熱爐的溫度自動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行器（加熱器） 值得一提的是，復(fù)雜的閉環(huán)控制也未必都屬于自動(dòng)控制。汽車的駕駛就是一個(gè)常見的實(shí)例：汽車沿著道路行駛，必須有人的操控，從控制的角度看，屬于人工控制，這時(shí)我們是將人與車作為一個(gè)整體，看成一個(gè)系統(tǒng)。駕駛員通過操控方向盤、油門、剎車等機(jī)構(gòu)，控制車輛行駛的狀態(tài)；同時(shí)，駕駛員還通過視覺，查看車輛與前方道路或障礙物的位置關(guān)系信息，根據(jù)這一信息不斷修正自己的操作，使車輛按照預(yù)定的路線軌跡行駛。在這一過程中，駕駛員通過視覺獲取的信息就是反饋量，因此屬于閉環(huán)控制。 1、有反饋；2、會(huì)調(diào)整；3、被控量會(huì)被控制在一定的值結(jié)果穩(wěn)定；4、“結(jié)果”會(huì)影響“結(jié)果”；5、給
4、定量與被控量是可比較的同一種性質(zhì)的量。 辨識(shí)的定義 L. A. Zadeh曾給辨識(shí)下過這樣的定義：“辨識(shí)就是在輸入和輸出數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，從一組給定的模型類中，確定一個(gè)與所測(cè)系統(tǒng)等價(jià)的模型?！?三要素： 輸入輸出數(shù)據(jù)（辨識(shí)的基礎(chǔ)） 模型類（尋找模型的范圍） 等價(jià)準(zhǔn)則（辨識(shí)的優(yōu)化目標(biāo)） 辨 識(shí) 的 基 本 原 理 為了得到模型參數(shù)的估計(jì)值，通常采用逐步逼近的辦法 辨識(shí)的分類 離線辨識(shí)、在線辨識(shí) 非參數(shù)模型辨識(shí)、參數(shù)模型辨識(shí) 非參數(shù)模型辨識(shí)（經(jīng)典辨識(shí)）：假定過程是線性的前提下不必事先確定模型具體結(jié)構(gòu)。階躍響應(yīng)、脈沖響應(yīng)、頻率響應(yīng)、相關(guān)分析、譜分析等 參數(shù)模型辨識(shí)（現(xiàn)代辨識(shí)）：必須假定一種模型結(jié)構(gòu)，通過
5、極小化誤差準(zhǔn)則來確定模型參數(shù)。最小二乘類法、梯度校正法、極大似然法等 辨識(shí)的內(nèi)容：步驟：根據(jù)辨識(shí)目的，利用先驗(yàn)知識(shí)，初步確立模型結(jié)構(gòu)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行模型參數(shù)和結(jié)構(gòu)辨識(shí)驗(yàn)證，獲得最終模型。 lclosed-loop system identification 在閉環(huán)條件下確定開環(huán)系統(tǒng)(或正向通道)的動(dòng)態(tài)性。一般的系統(tǒng)辨識(shí)方法都是針對(duì)開環(huán)控制系統(tǒng)的，于閉環(huán)控制系統(tǒng)的辨識(shí)，主要是指根據(jù)閉環(huán)操作所得的數(shù)據(jù)，在什么條件下可以辨識(shí)和如何辨識(shí)系統(tǒng)的正通道參數(shù)的問題。穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)于不同反饋?zhàn)饔幂斎胄盘?hào)可能有幾乎相同的輸出信號(hào)，因此閉環(huán)系統(tǒng)輸入和輸出數(shù)據(jù)所提供的信息比開環(huán)的少。所以閉環(huán)誤差大于開環(huán)辨識(shí)。 （實(shí)驗(yàn)
6、驗(yàn)證） 1.不能輕易切斷過程的反饋回路，否則可能造成過程失控，嚴(yán)重影響運(yùn)行。2.自適應(yīng)控制問題時(shí)，辨識(shí)跟控制是有機(jī)結(jié)合的，這時(shí)辨識(shí)一定要在閉環(huán)情況下進(jìn)行，以便隨時(shí)修改控制規(guī)律。3.系統(tǒng)本身就存在著內(nèi)在的，固有的反饋，因?yàn)樗麄兪莾?nèi)部存在的是客觀的，無法解除的。 Kp比例調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)（Vmin/r）nnn UUU * npc UKU nUn csd UKU 0 e d0d C RIUn 測(cè)速反饋環(huán)節(jié)電壓比較環(huán)節(jié)比例調(diào)節(jié)器電力電子變換器直流電動(dòng)機(jī) 式中: 閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù) 相當(dāng)于在測(cè)速反饋電位器輸出端把反饋回路斷開后，從放大器輸入起直到測(cè)速反饋輸出為止總的電壓放大系數(shù)，是各環(huán)節(jié)
7、單獨(dú)的放大系數(shù)的乘積。l閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性表示閉環(huán)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與負(fù)載電流（或轉(zhuǎn)矩）間的穩(wěn)態(tài)關(guān)系。 * *(1 / ) (1 ) (1 )p s n d p s n de p s e e eK K U I R K K U RIn C K K C C K C K e spCKKK 靜特性方程式 ： 4.3 轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 在仿真的基礎(chǔ)上，對(duì)實(shí)驗(yàn)室規(guī)模的蒸汽水熱交換機(jī)進(jìn)行開環(huán)與閉環(huán)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)，輸入跟輸出信號(hào)都采用工業(yè)儀表測(cè)量記錄。熱交換機(jī)外形尺寸：2001400換熱面積：2M內(nèi)管尺寸：121.5 共24根，分成四程材料：全部碳鋼2 熱交換器實(shí)驗(yàn)流程圖 辨識(shí)通道：從蒸汽閥門定位器的輸入電
8、流（mA）至冷水出口溫度（C）冷水流量：2100升/小時(shí)飽和蒸汽閥前壓力：1.5kg/cm開環(huán)辨識(shí)工作點(diǎn)：蒸汽閥門定位器電流5.3（mA） 冷水出口溫度67.0（C ）閉環(huán)辨識(shí)工作點(diǎn)：蒸汽閥門定位器的輸入電流5.5（mA），冷水出口溫度65.0 （C ）過程調(diào)整時(shí)間T =195s采樣時(shí)間t=15s，數(shù)據(jù)采樣300個(gè)周期。 本實(shí)驗(yàn)采用目標(biāo)函數(shù)試驗(yàn)的方式來確定模型階數(shù)：目標(biāo)函數(shù)V(n)=et(n)e(n)開環(huán)與閉環(huán)的目標(biāo)函數(shù)試驗(yàn)結(jié)果如下；所以d=1，n=3，是最合適的模型結(jié)構(gòu)，因?yàn)橼呌谄骄彛瑓?shù)少又不失準(zhǔn)確性。（左開右閉） 所以模型結(jié)構(gòu)應(yīng)該是：該結(jié)構(gòu)估計(jì)的熱交換器模型參數(shù)示于下圖 從上表數(shù)據(jù)中，我
9、們根據(jù)下面的公式（相對(duì)均方根誤差），可以得出熱交換器閉環(huán)和開環(huán)辨識(shí)的模型誤差分別為0.1392和0.0189。閉環(huán)模型誤差雖然比開環(huán)辨識(shí)大一些，但數(shù)值仍然很小，因而兩者都可以用于過程的動(dòng)態(tài)控制。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行閉環(huán)辨識(shí)，可以得到與開環(huán)辨識(shí)相近的過程模型且不會(huì)引起過程輸入輸出大的波動(dòng)，也不會(huì)危及閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，因而是最適宜于工業(yè)生產(chǎn)過程應(yīng)用的閉環(huán)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)調(diào)節(jié)。 按此實(shí)驗(yàn)條件進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)室規(guī)模熱交換器的閉環(huán)辨識(shí)，得到的過程模型，雖然比開環(huán)辨識(shí)模型稍大，但足可以用于過程控制。 由于閉環(huán)辨識(shí)能確保生產(chǎn)過程的安全，使用工業(yè)儀表即能獲得具有足夠精度的過程控制模型，離線計(jì)算簡(jiǎn)便迅速，因此可以預(yù)見將會(huì)在工業(yè)生產(chǎn)過程中得到廣泛的應(yīng)用，成為設(shè)計(jì)控制發(fā)難和控制算法的方便工具。 結(jié)束語： 開環(huán)與閉環(huán)，作為自動(dòng)控制中的兩大基本控制方式，廣泛的運(yùn)用于各種行業(yè)，各種形式的自動(dòng)控制中。而閉環(huán)辨識(shí)，更是以其出色的控制效果，為現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展做出了巨大的貢獻(xiàn)。 參考資料：閉環(huán)系統(tǒng)的辨識(shí)閉環(huán)辨識(shí)與開環(huán)辨識(shí)的比較及應(yīng)用閉環(huán)辨識(shí)與開環(huán)辨識(shí)的仿真比較 謝謝觀看！
開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng)
