全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)設(shè)計(jì)【硬幣清分打包包裝】【硬幣分揀機(jī)的設(shè)計(jì)】【說(shuō)明書+CAD+PROE】
全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)設(shè)計(jì)【硬幣清分打包包裝】【硬幣分揀機(jī)的設(shè)計(jì)】【說(shuō)明書+CAD+PROE】,硬幣清分,打包包裝,硬幣分揀機(jī)的設(shè)計(jì),說(shuō)明書+CAD+PROE,全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)設(shè)計(jì)【硬幣清分,打包包裝】【硬幣分揀機(jī)的設(shè)計(jì)】【說(shuō)明書+CAD+PROE】,全自動(dòng),硬幣,清點(diǎn),盤點(diǎn),捆扎,設(shè)計(jì),清分
任務(wù)書本科 級(jí) (部) 專業(yè) 班設(shè)計(jì)(論文)題目 全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 起訖日期 設(shè)計(jì)地點(diǎn) 指導(dǎo)教師 職稱 2013年 11月 20 日 1.畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的目的:大面值貨幣電子化、小面值貨幣硬幣化是世界各國(guó)貨幣發(fā)行的趨勢(shì)。隨著硬幣在自動(dòng)售貨機(jī)、公交車等場(chǎng)合的普及應(yīng)用,目前銀行手工包卷硬幣的方式已不能滿足大量硬幣處理的要求。 全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)正是為了適應(yīng)這一需求而設(shè)計(jì)的。它的優(yōu)點(diǎn)是能夠?qū)Υ罅康挠矌胚M(jìn)行高速計(jì)數(shù)和捆扎,并且還具有一定的清分功能,是一種實(shí)用高效的產(chǎn)品。通過(guò)對(duì)全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的設(shè)計(jì),培養(yǎng)學(xué)生結(jié)合以及應(yīng)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論知識(shí),進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)過(guò)程中,使學(xué)生如何查找和閱讀相關(guān)文獻(xiàn),掌握有關(guān)工程設(shè)計(jì)的程序、方法和技術(shù)規(guī)范,提高工程設(shè)計(jì)、繪制和編寫技術(shù)文件的能力。培養(yǎng)獨(dú)立工作,團(tuán)結(jié)協(xié)作和從事產(chǎn)品研發(fā)的實(shí)際能力和水平。2.畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)的內(nèi)容和要求:(1)閱讀相關(guān)文獻(xiàn),了解全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī),依據(jù)設(shè)計(jì)題目提出的要求,進(jìn)行設(shè)計(jì)方案的設(shè)計(jì)并論證。(2)繪制全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)各零件的工程圖及裝配圖,至少二張半0號(hào)圖紙(其中一張裝配圖要求手繪)。(3) 翻譯英文資料5000字左右。(4)撰寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書,格式按學(xué)院相關(guān)規(guī)定。(5)所有設(shè)計(jì)內(nèi)容(圖紙,設(shè)計(jì)說(shuō)明書等)的紙版和電子版材料。3.主要參考文獻(xiàn):1 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行版 機(jī)械傳動(dòng)M.北京:化工工業(yè)出版社,2004:4-5.2 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行版 軸及其聯(lián)接M.北京:化工工業(yè)出版社,2004:17.3 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行版 軸承M.北京:化工工業(yè)出版社,2004:23-24.4 劉筱霞. 包裝機(jī)械與設(shè)備 .北京:化工工業(yè)出版社,2012.6.5(美)斯克萊特,(美)奇羅尼斯編,鄒平譯. 機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用機(jī)構(gòu)與裝置圖冊(cè) .機(jī)械工業(yè)出版社 ,2007.4.4.畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)度計(jì)劃:工作內(nèi)容起訖日期工作內(nèi)容2013111420131120和同學(xué)見(jiàn)面會(huì) 學(xué)習(xí)學(xué)校相關(guān)規(guī)定 討論設(shè)計(jì)題目 布置同學(xué)按題目搜集相關(guān)資料 準(zhǔn)備接受設(shè)計(jì)任務(wù)書 20131120指導(dǎo)老師下達(dá)設(shè)計(jì)任務(wù)書 學(xué)生準(zhǔn)備開(kāi)題報(bào)告2013112020140228學(xué)生按學(xué)院規(guī)定的格式提交畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告20140407進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)中期檢查,指導(dǎo)教師檢查學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的進(jìn)度(學(xué)生已完成的畢業(yè)設(shè)計(jì)工作量應(yīng)不低于全部工作量的50%),要準(zhǔn)備PPT答辯講解資料。2014040720140520學(xué)生按學(xué)院和系的有關(guān)規(guī)定提交全部畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)資料20140523評(píng)閱學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)資料,指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)并評(píng)分。由系畢業(yè)設(shè)計(jì)領(lǐng)導(dǎo)小組聘請(qǐng)的評(píng)閱人寫出評(píng)閱意見(jiàn)并評(píng)分。2014052420140525畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)小組答辯20140602畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)成績(jī)提交20140606畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)資料的歸檔及總結(jié)每天通過(guò)QQ電話與學(xué)生保持網(wǎng)上聯(lián)系并根據(jù)學(xué)生需求每周可見(jiàn)面輔導(dǎo)系(部)審核意見(jiàn): 主任簽名 年 月 日5. 指導(dǎo)教師工作日記: 日期工作內(nèi)容(指導(dǎo)和檢查記錄、學(xué)生表現(xiàn)評(píng)語(yǔ)、課題進(jìn)度建議,等等)指導(dǎo)教師簽字2013 11 14晚上七點(diǎn)半在學(xué)校圖書館咖啡廳和同學(xué)見(jiàn)面會(huì) 學(xué)習(xí)學(xué)校相關(guān)規(guī)定 討論設(shè)計(jì)題目 布置同學(xué)按題目搜集相關(guān)資料 準(zhǔn)備接受設(shè)計(jì)任務(wù)書 準(zhǔn)備開(kāi)題報(bào)告晁利平2013 12 18(論文)開(kāi)題報(bào)告系(部): 專業(yè)班級(jí): 姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師職稱學(xué)歷課題名稱全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī) 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)類型(劃)工程設(shè)計(jì)應(yīng)用研究開(kāi)發(fā)研究基礎(chǔ)研究其他一、 本課題的研究目的和意義:大面值貨幣電子化、小面值貨幣硬幣化是世界各國(guó)貨幣發(fā)行的趨勢(shì)。在銀行自動(dòng)售貨機(jī)、公交車等一些特殊部門要對(duì)大量的硬幣進(jìn)行高效的處理,如計(jì)數(shù)、分類、包裝等以使其再流通,無(wú)人售票車、投幣電話等需要對(duì)硬幣進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別。研究本課題可以極大的方便我們的生活,提高工作效率,全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)能夠?qū)Υ罅康挠矌胚M(jìn)行高速計(jì)數(shù)和捆扎,并且還具有一定的清分功能,是一種實(shí)用高效的產(chǎn)品。二、 文獻(xiàn)綜述(國(guó)內(nèi)外研究情況及其發(fā)展):硬幣清分機(jī)至今已有30年的歷史,發(fā)展到今天,硬幣清分機(jī)已具有可靠的傳動(dòng)系統(tǒng)和先進(jìn)的計(jì)數(shù)清分功能,其智能化的設(shè)計(jì)為解決硬幣清點(diǎn)的困難提供了完美的選擇。由于國(guó)外硬幣清分機(jī)發(fā)展比較早,其技術(shù)也較為成熟。硬幣清分機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)具有低噪聲、傳動(dòng)平穩(wěn)、性能可靠等優(yōu)點(diǎn);計(jì)數(shù)功能采用光敏傳感器,有功能齊全,操作更簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn);采用數(shù)字顯示屏,進(jìn)行可視化設(shè)計(jì),全面顯示硬幣的數(shù)量等信息。硬幣清分機(jī)國(guó)內(nèi)生產(chǎn):在國(guó)內(nèi),清華大學(xué)、北京科技大學(xué)、上海交通大學(xué)、杭州電子科技大學(xué)、蘇州大學(xué)、福州大學(xué)等多家單位均對(duì)如何進(jìn)行正確的硬幣識(shí)別做過(guò)深入研究,在機(jī)理上普遍采用電渦流法。這些單位的研究在可能涉及的硬幣范圍內(nèi)取得了較好的效果,但對(duì)硬幣的鑒別都局限于項(xiàng)目本身,存在不系統(tǒng)、不完整,對(duì)偽幣效果識(shí)別不好等問(wèn)題。綜合來(lái)看,當(dāng)今國(guó)內(nèi)外硬幣清分裝置,或者設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)單,抗振動(dòng)、抗電磁干擾能力差,識(shí)別偽幣能力差;要么制造復(fù)雜、價(jià)格昂貴、缺少實(shí)用價(jià)值。 三、 本課題的主要研究?jī)?nèi)容(提綱)和成果形式:1、 全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)采用物理技術(shù)進(jìn)行清分,設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)單,能對(duì)國(guó)內(nèi)新版硬幣進(jìn)行快速清分,但不具備辯偽功能。2、 該機(jī)器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)硬幣個(gè)數(shù)定量的進(jìn)行清分捆扎。3、機(jī)器可以將硬幣的清分和捆扎一次性完成,省略中途人為操作的麻煩。四、 擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題:1. 如何避免一次送進(jìn)過(guò)多硬幣造成機(jī)器的堵塞和不流暢。2. 選擇合適的方法或者原理對(duì)硬幣進(jìn)行計(jì)數(shù)。3.如何選擇對(duì)硬幣更加美觀,高效,省料的捆扎方法。 五、 研究思路、方法和步驟:(1) 首先要對(duì)全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)要有整體的構(gòu)思,通過(guò)各種途徑了解全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的發(fā)展從硬幣的放入,分類,計(jì)數(shù),再到捆扎構(gòu)思出需要用到的機(jī)構(gòu)和原理。(二)、因?yàn)橐淮涡钥赡苄枰湃氪罅康幕祀s的硬幣,所以設(shè)計(jì)成振動(dòng)料斗,在振動(dòng)料斗的作用下使硬幣在進(jìn)入滑道前排列定向依次進(jìn)入滑道,在滑道上開(kāi)有小槽,使不和規(guī)格的硬幣落入下面的槽中。(三)、該機(jī)器采用光敏傳感器作為基本傳感器進(jìn)行硬幣的計(jì)數(shù),在硬幣進(jìn)槽的途中放置光電三極管作為檢測(cè)元件。當(dāng)硬幣通過(guò)時(shí),接收端會(huì)收到光信號(hào),并且通過(guò)LED數(shù)碼顯示管將計(jì)數(shù)結(jié)果顯示出來(lái)。(四)、最后的捆扎采用的是塑料薄膜對(duì)已經(jīng)分好的成堆硬幣進(jìn)行纏繞,然后通過(guò)熱封薄膜的作用進(jìn)行固定。六、 本課題的進(jìn)度安排:1. 開(kāi)題報(bào)告2. 進(jìn)行實(shí)地調(diào)查,收集數(shù)據(jù)3. 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析整理4. 翻譯英文文獻(xiàn)5. 繪制圖紙6.編寫說(shuō)明書參考文獻(xiàn):1 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行版 機(jī)械傳動(dòng)M.北京:化工工業(yè)出版社,2004:4-5.2 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行版 軸及其聯(lián)接M.北京:化工工業(yè)出版社,2004:17.3 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行版 軸承M.北京:化工工業(yè)出版社,2004:23-24.4 劉筱霞. 包裝機(jī)械與設(shè)備 .北京:化工工業(yè)出版社,2012.6.5(美)斯克萊特,(美)奇羅尼斯編,鄒平譯. 機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用機(jī)構(gòu)與裝置圖冊(cè) .機(jī)械工業(yè)出版社 ,2007.4.七、 指導(dǎo)老師意見(jiàn): 指導(dǎo)老師(簽名):年 月 日八、 系(部)意見(jiàn): 系(部)主任(簽名):年 月 日注:本表可續(xù)頁(yè)2.2.6 振動(dòng)料斗中硬幣的排列定向振動(dòng)料斗中的硬幣在進(jìn)入滑道前需在振動(dòng)料斗中排列定向,保證一個(gè)接一個(gè)有序地進(jìn)入滑道,因此應(yīng)在振動(dòng)料斗中設(shè)計(jì)擋片,擋片是可調(diào)的,便于選別不同規(guī)格硬幣,設(shè)計(jì)不同的擋片,使沿料槽只能使規(guī)格相同的一種硬幣通過(guò)。順著料槽的能順利進(jìn)入滑道(從上往下滑),進(jìn)入槽式振動(dòng)送料機(jī)后,在槽上開(kāi)有小槽,使不和規(guī)格的硬幣落入下面的槽中,從而進(jìn)行硬幣的二次分選,使硬幣的分選更徹底。 排列定向示意圖如圖所示: 開(kāi)槽的順序(從小到大,從上到下) 一角,五角,一元。以1元硬幣的滑道為例,滑道的視圖和具體尺寸如下所示:自動(dòng)包裝機(jī)構(gòu)4.1 硬幣自動(dòng)分選計(jì)量機(jī)械設(shè)計(jì)的包裝原理(1) 硬幣經(jīng)過(guò)振動(dòng)送料機(jī)的兩次分選后經(jīng)過(guò)滑道直接滑入裝幣筒中。滑道上要安裝光電記數(shù)裝置和電磁鐵隔板防滿裝置,光電記數(shù)裝置是用來(lái)控制硬幣滑入幣筒的數(shù)量,每次記數(shù)為50枚。電磁鐵隔板的作用是防滿,每次滑入幣筒的硬幣如果滿了,電磁鐵隔板就擋在滑道上,使硬幣不再滑入幣筒。(2)幣筒的高度正好等于五十枚硬幣的高度,我所設(shè)計(jì)的硬幣自動(dòng)分選包裝機(jī)要分選出1元、5毛、1毛的硬幣,應(yīng)設(shè)計(jì)好幣筒的高度,所以分選出的硬幣分別裝入三個(gè)不同高度的硬幣筒,分別是1元硬幣筒的高度為100mm,5角硬幣筒的高度為75mm,1角硬幣筒的高度也是75mm。裝幣筒的作用就是裝分選出來(lái)的硬幣,是硬幣的整理過(guò)程。(3)絲杠頂桿是有電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)絲杠螺母做上下往復(fù)運(yùn)動(dòng),從而完成頂桿頂硬幣的動(dòng)作。每次裝滿50枚硬幣,絲杠向下運(yùn)動(dòng)一次,將硬幣頂下,絲杠回轉(zhuǎn)。頂桿裝置的作用是頂硬幣,由于硬幣落入幣筒中可能有不平整的,用頂桿使之平整,還有就是使堆好的硬幣在機(jī)械手張開(kāi)的時(shí)候用頂桿將硬幣頂入機(jī)械手的下面,然后頂桿向上運(yùn)動(dòng),機(jī)械手再一次夾緊,使落下的硬幣上面封好,完成一次包裝。在封好落下的硬幣的上部的時(shí)候也就是對(duì)下一次包裝硬幣的底部的封接。這樣往復(fù)運(yùn)動(dòng),從而完成一次硬幣的記數(shù),包裝。(4)塑料薄膜固定在軸承座上,伸長(zhǎng)的部分要包在幣筒的外面,下面要長(zhǎng)出幣筒,用機(jī)械手夾緊熱封,在幣筒的側(cè)面用一個(gè)橫向封接器完成熱封薄膜的作用。每次硬幣裝滿50個(gè),熱封器自動(dòng)熱封一次。(5)機(jī)械手主要是由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng),通過(guò)電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn),從而使機(jī)械手做夾緊和張開(kāi)運(yùn)動(dòng)。 說(shuō)明書和全套二維三維圖紙?jiān)O(shè)計(jì)說(shuō)明書(或論文)不少于15000 字;另外,翻譯英文資料不少于5000 漢字。 設(shè)計(jì)類的題目至少完成二張半0號(hào)圖紙(其中一張裝配圖要求手繪);幣種材質(zhì)直徑(mm)重量 (g)厚度(mm)邊形形狀發(fā)行年份中國(guó)第三套普通流通硬幣菊花1角鋁鎂合金22.52.2.2.4平邊外圓內(nèi)九邊形1991-1999梅花5角銅鋅合金20.53.81.65間斷絲齒圓形1991-2001牡丹1元鋼芯鍍鎳256.051.85平邊圓形1991-1999中國(guó)第四套普通流通硬幣蘭花1角鋁鎂合金191.151.67平邊圓形1999-2003不銹鋼193.21.67平邊圓形2005-2011荷花5角鋼芯鍍銅20.53.81.65間斷絲齒圓形2002-2011菊花1元鋼芯鍍鎳256.051.85平邊圓形1999-2011題 目: 全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎 姓 名: 學(xué) 號(hào): 系 別: 專 業(yè): 年 級(jí): 指導(dǎo)教師: 年 月 日摘要本篇畢業(yè)設(shè)計(jì)的論文主要闡述的是全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的設(shè)計(jì)。全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的特點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)不同大小個(gè)數(shù)的硬幣定量的進(jìn)行清分捆扎。大面值貨幣電子化、小面值貨幣硬幣化是世界各國(guó)貨幣發(fā)行的趨勢(shì)。在銀行自動(dòng)售貨機(jī)、公交車等一些特殊部門要對(duì)大量的硬幣進(jìn)行高效的處理,如計(jì)數(shù)、分類、包裝等以使其再流通,無(wú)人售票車、投幣電話等需要對(duì)硬幣進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別。本文首先對(duì)全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)要有整體的構(gòu)思,通過(guò)各種途徑了解全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的發(fā)展從硬幣的放入,分類,計(jì)數(shù),再到捆扎構(gòu)思出需要用到的機(jī)構(gòu)和原理,確定系統(tǒng)總體方案、電機(jī)功率及轉(zhuǎn)速;其次就是方案的實(shí)現(xiàn),確定零部件的參數(shù),繪制件圖;最后整理資料,撰寫設(shè)計(jì)說(shuō)明。關(guān)鍵詞:捆軋機(jī)、滑道、光敏傳感器、膜片目錄1緒論51.1研究全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的目的和意義51.2全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)國(guó)內(nèi)外發(fā)展概述51.3本課題的主要研究?jī)?nèi)容51.4研究思路、方法和步驟61.5全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的工作原理及作用62方案確定62.1電源72.2總體參數(shù)72.3振動(dòng)料斗72.3.1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)72.4分離步驟82.5計(jì)數(shù)步驟82.6電路設(shè)計(jì)82.7總體方案圖繪制93全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)設(shè)計(jì)計(jì)算93.1總體尺寸要求93.2振動(dòng)料斗設(shè)計(jì)93.3傳動(dòng)設(shè)計(jì)93.3.1電動(dòng)機(jī)的選型93.3.2電機(jī)轉(zhuǎn)速103.3.3電機(jī)功率113.3.4電機(jī)材料113.3.5電動(dòng)機(jī)的選擇113.3.6皮帶輪的設(shè)計(jì)要求123.3.7帶輪的材料123.3.8皮帶輪的結(jié)構(gòu)123.3.9皮帶輪相關(guān)計(jì)算133.3.10帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)153.3.11皮帶輪的結(jié)構(gòu)參數(shù)163.3.12錐齒輪的設(shè)計(jì)173.4導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)203.4.1直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的概述203.4.2硬幣導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)要求213.5轉(zhuǎn)盤的加工設(shè)計(jì)223.6傳感器的選用273.7自動(dòng)捆軋機(jī)設(shè)計(jì)283.7.1定位機(jī)械手設(shè)計(jì)283.7.2定位機(jī)械手電機(jī)323.7.3定位機(jī)械手絲杠設(shè)計(jì)353.7.4送紙及包卷功能設(shè)計(jì)413.8機(jī)架的設(shè)計(jì)424環(huán)保性與經(jīng)濟(jì)性分析434.1節(jié)能環(huán)保性分析434.2經(jīng)濟(jì)性分析434.3結(jié)束語(yǔ)435參考文獻(xiàn)461 緒論1.1 研究全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的目的和意義大面值貨幣電子化、小面值貨幣硬幣化是世界各國(guó)貨幣發(fā)行的趨勢(shì)。在銀行自動(dòng)售貨機(jī)、公交車等一些特殊部門要對(duì)大量的硬幣進(jìn)行高效的處理,如計(jì)數(shù)、分類、包裝等以使其再流通,無(wú)人售票車、投幣電話等需要對(duì)硬幣進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別。研究本課題可以極大的方便我們的生活,提高工作效率,全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)能夠?qū)Υ罅康挠矌胚M(jìn)行高速計(jì)數(shù)和捆扎,并且還具有一定的清分功能,是一種實(shí)用高效的產(chǎn)品。1.2 全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)國(guó)內(nèi)外發(fā)展概述硬幣清分機(jī)至今已有30年的歷史,發(fā)展到今天,硬幣清分機(jī)已具有可靠的傳動(dòng)系統(tǒng)和先進(jìn)的計(jì)數(shù)清分功能,其智能化的設(shè)計(jì)為解決硬幣清點(diǎn)的困難提供了完美的選擇。由于國(guó)外硬幣清分機(jī)發(fā)展比較早,其技術(shù)也較為成熟。硬幣清分機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)具有低噪聲、傳動(dòng)平穩(wěn)、性能可靠等優(yōu)點(diǎn);計(jì)數(shù)功能采用光敏傳感器,有功能齊全,操作更簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn);采用數(shù)字顯示屏,進(jìn)行可視化設(shè)計(jì),全面顯示硬幣的數(shù)量等信息。硬幣清分機(jī)國(guó)內(nèi)生產(chǎn):在國(guó)內(nèi),清華大學(xué)、北京科技大學(xué)、上海交通大學(xué)、杭州電子科技大學(xué)、蘇州大學(xué)、福州大學(xué)等多家單位均對(duì)如何進(jìn)行正確的硬幣識(shí)別做過(guò)深入研究,在機(jī)理上普遍采用電渦流法。這些單位的研究在可能涉及的硬幣范圍內(nèi)取得了較好的效果,但對(duì)硬幣的鑒別都局限于項(xiàng)目本身,存在不系統(tǒng)、不完整,對(duì)偽幣效果識(shí)別不好等問(wèn)題。綜合來(lái)看,當(dāng)今國(guó)內(nèi)外硬幣清分裝置,或者設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)單,抗振動(dòng)、抗電磁干擾能力差,識(shí)別偽幣能力差;要么制造復(fù)雜、價(jià)格昂貴、缺少實(shí)用價(jià)值。 1.3 本課題的主要研究?jī)?nèi)容本課題主要研究的內(nèi)容是:1、全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)采用物理技術(shù)進(jìn)行清分,設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)單,能對(duì)國(guó)內(nèi)新版硬幣進(jìn)行快速清分,但不具備辯偽功能。2、該機(jī)器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)硬幣個(gè)數(shù)定量的進(jìn)行清分捆扎。3、機(jī)器可以將硬幣的清分和捆扎一次性完成,省略中途人為操作的麻煩。1.4 研究思路、方法和步驟(一)、首先要對(duì)全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)要有整體的構(gòu)思,通過(guò)各種途徑了解全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的發(fā)展從硬幣的放入,分類,計(jì)數(shù),再到捆扎構(gòu)思出需要用到的機(jī)構(gòu)和原理。(二)、因?yàn)橐淮涡钥赡苄枰湃氪罅康幕祀s的硬幣,所以設(shè)計(jì)成振動(dòng)料斗,在振動(dòng)料斗的作用下使硬幣在進(jìn)入滑道前排列定向依次進(jìn)入滑道,在滑道上開(kāi)有小槽,使不和規(guī)格的硬幣落入下面的槽中。(三)、該機(jī)器采用光敏傳感器作為基本傳感器進(jìn)行硬幣的計(jì)數(shù),在硬幣進(jìn)槽的途中放置光電三極管作為檢測(cè)元件。當(dāng)硬幣通過(guò)時(shí),接收端會(huì)收到光信號(hào),并且通過(guò)LED數(shù)碼顯示管將計(jì)數(shù)結(jié)果顯示出來(lái)。(四)、最后的捆扎采用的是塑料薄膜對(duì)已經(jīng)分好的成堆硬幣進(jìn)行纏繞,然后通過(guò)熱封薄膜的作用進(jìn)行固定。1.5 全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的工作原理及作用具體的分離步驟是這樣的,首先混幣通過(guò)傳輸裝置,定時(shí)定量的(定時(shí)定量的目的在于防止一次送進(jìn)過(guò)多的硬幣而導(dǎo)致分離盤負(fù)擔(dān)過(guò)大,引起堵塞和分離不流暢)傳輸一部分混幣到圖中所示的分離盤,起先我們分離的是幣值為1分的硬幣,所以第一個(gè)傳感器擋幣塊與導(dǎo)軌的距離設(shè)計(jì)的要比1分的硬幣略大,比其它幣值的硬幣直徑都要小,以此為標(biāo)準(zhǔn)再經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)產(chǎn)生的分離效果,我們確定一個(gè)合適的直徑,這樣一來(lái),1分的硬幣和其它幣值的硬幣就區(qū)分了出來(lái)。 其工作原理如下:?jiǎn)?dòng)電動(dòng)機(jī),電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)分離盤,使得分離盤轉(zhuǎn)動(dòng),則分離盤中的硬幣作離心運(yùn)動(dòng),硬幣被撥到導(dǎo)軌中(導(dǎo)軌上端對(duì)應(yīng)6個(gè)傳感器擋幣塊,擋幣塊與導(dǎo)軌的距離大小循序從上到下依次變大),然后根據(jù)硬幣的尺寸由小到大的循序?qū)鯉艍K與導(dǎo)軌之間的距離進(jìn)行調(diào)整,從而對(duì)不同直徑的硬幣進(jìn)行分離。2 方案確定該全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的坐標(biāo)形式是球坐標(biāo)式,其臂部的運(yùn)動(dòng)由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)組成,即沿X軸的伸縮,繞Y軸的俯仰和繞Z軸的回轉(zhuǎn)。這種機(jī)械手臂部的俯仰運(yùn)動(dòng)能抓取到地面上的物件,為了使手部能夠適應(yīng)被抓取對(duì)象方位的要求,常常設(shè)有手腕上下擺動(dòng),使其手部保持水平位置或其它狀態(tài)。這種形式的機(jī)械手具有動(dòng)作靈活,占地面積小而工作范圍大等特點(diǎn),它適用于沿伸縮方向向外作業(yè)的傳動(dòng)形式。但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,此外,臂部擺角的誤差通過(guò)手臂會(huì)引起手部中心處的誤差放大。2.1 電源電源是向電子設(shè)備提供功率的裝置,也稱電源供應(yīng)器,它提供所有部件所需要的電能。電源功率的大小,電流和電壓是否穩(wěn)定,將直接影響電機(jī)、控制元件和電腦等的工作性能和使用壽命。電源涉及到電壓和頻率,各國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)不一樣,電頻率歐洲為60Hz,中國(guó)為50Hz;電壓的選取則要根據(jù)實(shí)際情況的需要,主要是電纜能承受的范圍內(nèi)選取,一般情況下,功率不大,都選取AC220V作為動(dòng)力電源,根據(jù)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),本篇中全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的電機(jī)采用常用的3相交流電壓AC220V,50Hz的電制。2.2 總體參數(shù)全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)有幾大部件:1、電機(jī),2、振動(dòng)料斗,3、滑軌,4、捆軋機(jī),5、皮帶系統(tǒng),本篇;論文的全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)有如下參數(shù):電機(jī)型號(hào)YL55-4電制220V/50Hz電機(jī)功率55W電機(jī)轉(zhuǎn)速150rpm驅(qū)動(dòng)方式電驅(qū)動(dòng)控制方式PLC控制重量5kg2.3 振動(dòng)料斗2.3.1 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸,在料斗中進(jìn)行旋轉(zhuǎn)攪動(dòng),這樣就實(shí)現(xiàn)料斗的硬幣在驅(qū)動(dòng)輪的作用下,不至于在料斗中卡死,從而實(shí)現(xiàn)了振動(dòng)料斗的作用。2.4 分離步驟具體的分離步驟是這樣的,首先混幣通過(guò)傳輸裝置,定時(shí)定量的(定時(shí)定量的目的在于防止一次送進(jìn)過(guò)多的硬幣而導(dǎo)致分離盤負(fù)擔(dān)過(guò)大,引起堵塞和分離不流暢)傳輸一部分混幣到圖中所示的分離盤,起先我們分離的是幣值為1分的硬幣,所以第一個(gè)傳感器擋幣塊與導(dǎo)軌的距離設(shè)計(jì)的要比1分的硬幣略大,比其它幣值的硬幣直徑都要小,以此為標(biāo)準(zhǔn)再經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)產(chǎn)生的分離效果,我們確定一個(gè)合適的直徑,這樣一來(lái),1分的硬幣和其它幣值的硬幣就區(qū)分了出來(lái)。 其工作原理如下:?jiǎn)?dòng)電動(dòng)機(jī),電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)分離盤,使得分離盤轉(zhuǎn)動(dòng),則分離盤中的硬幣作離心運(yùn)動(dòng),硬幣被撥到導(dǎo)軌中(導(dǎo)軌上端對(duì)應(yīng)6個(gè)傳感器擋幣塊,擋幣塊與導(dǎo)軌的距離大小循序從上到下依次變大),然后根據(jù)硬幣的尺寸由小到大的循序?qū)鯉艍K與導(dǎo)軌之間的距離進(jìn)行調(diào)整,從而對(duì)不同直徑的硬幣進(jìn)行分離。其裝置簡(jiǎn)圖如圖1所示2.5 計(jì)數(shù)步驟本系統(tǒng)采取的是利用光敏傳感器作為基本傳感器進(jìn)行硬幣的計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)裝置是用光電三極管作為檢測(cè)元件。 當(dāng)硬幣陸續(xù)通過(guò)導(dǎo)軌所指位置時(shí),接收端會(huì)收到光信號(hào),通過(guò)一個(gè)就會(huì)收到一個(gè)光信號(hào),通過(guò)N個(gè)就會(huì)收到N個(gè)光信號(hào),同時(shí)在其輸出端輸出N個(gè)電脈沖信號(hào)。采用一單片機(jī)對(duì)輸出的電脈沖信號(hào)的下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù),并且通過(guò)LED數(shù)碼顯示管將計(jì)數(shù)結(jié)果顯示出來(lái)。2.6 電路設(shè)計(jì)為了滿足上述系統(tǒng)的正常工作,我們可以采用可編程控制器進(jìn)行設(shè)計(jì),也可以采用單片機(jī)自行開(kāi)發(fā)印制電路板。前者開(kāi)發(fā)周期短,抗干擾能力強(qiáng),但作為批量生產(chǎn),其價(jià)格昂貴,保密性不好,他人易于模仿。后者開(kāi)發(fā)時(shí)須投入一些人力物力,對(duì)于只有開(kāi)關(guān)量輸入、輸出的控制系統(tǒng),干擾比較容易解決,只要電路板布線合理一些、整線布線注意一下就可以了。所以,本機(jī)的采用的硬件電路設(shè)計(jì)如圖。2.7 總體方案圖繪制出總裝圖后描述!3 全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)設(shè)計(jì)計(jì)算全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的計(jì)算主要分為V型皮帶傳動(dòng)計(jì)算、錐齒輪計(jì)算、導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)盤的加工設(shè)計(jì)、傳感器的選用等等,下面我們就一一來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。3.1 總體尺寸要求電機(jī)型號(hào)YL55-4電制220V/50Hz電機(jī)功率55W電機(jī)轉(zhuǎn)速150rpm驅(qū)動(dòng)方式電驅(qū)動(dòng)控制方式PLC控制重量5kg具體結(jié)構(gòu)尺寸見(jiàn)圖紙。3.2 振動(dòng)料斗設(shè)計(jì)出圖后描述!3.3 傳動(dòng)設(shè)計(jì)3.3.1 電動(dòng)機(jī)的選型考慮到設(shè)計(jì)的硬幣清分機(jī)機(jī)適用對(duì)象為零售業(yè)、銀行和個(gè)體商戶戶,故電動(dòng)機(jī)電壓應(yīng)選用220V.再考慮到所受的載荷不大,所需動(dòng)力不是很大,選用小功率的電動(dòng)機(jī).綜合各方面因素,選用YL系列電動(dòng)機(jī).YL系列電動(dòng)機(jī)是新型高效節(jié)能產(chǎn)品,具有體積小、容量大,起動(dòng)及運(yùn)轉(zhuǎn)性能優(yōu)越等特點(diǎn),符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC的有關(guān)規(guī)定,并實(shí)現(xiàn)同一機(jī)座號(hào)單、三相異步電動(dòng)機(jī)等級(jí)相同,提高了單、三相電動(dòng)機(jī)的互換性和通用性,被廣泛應(yīng)用于冷凍機(jī)、泵、風(fēng)機(jī)、,小型機(jī)床以及農(nóng)副業(yè)和家用電器等方面.電機(jī)的基本參數(shù)主要就是電機(jī)的功率及轉(zhuǎn)速,這是電機(jī)的核心參數(shù),下面將對(duì)電機(jī)的功率按照電機(jī)的使用的21.5%來(lái)計(jì)算電機(jī)的功率,使用系數(shù)為21.5%,即使用轉(zhuǎn)速則根據(jù)電機(jī)自身的特性來(lái)選取,具體計(jì)算如下。異步電機(jī)是一種交流電機(jī),其負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速與所接電網(wǎng)的頻率之比不是恒定關(guān)系。還隨著負(fù)載的大小發(fā)生變化。負(fù)載轉(zhuǎn)矩越大,轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速越低。異步電機(jī)包括感應(yīng)電機(jī)、雙饋異步電機(jī)和交流換向器電機(jī)。感應(yīng)電機(jī)應(yīng)用最廣,在不致引起誤解或混淆的情況下,一般可稱感應(yīng)電機(jī)為異步電機(jī)。 普通異步電機(jī)的定子繞組接交流電網(wǎng),轉(zhuǎn)子繞組不需與其他電源連接。因此,它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造、使用和維護(hù)方便,運(yùn)行可靠以及質(zhì)量較小,成本較低等優(yōu)點(diǎn)。異步電機(jī)有較高的運(yùn)行效率和較好的工作特性,從空載到滿載范圍內(nèi)接近恒速運(yùn)行,能滿足大多數(shù)工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)械的傳動(dòng)要求。異步電機(jī)還便于派生成各種防護(hù)型式,以適應(yīng)不同環(huán)境條件的需要。異步電機(jī)運(yùn)行時(shí),必須從電網(wǎng)吸取無(wú)功勵(lì)磁功率,使電網(wǎng)的功率因數(shù)變壞。因此,對(duì)驅(qū)動(dòng)球磨機(jī)、壓縮機(jī)等大功率、低轉(zhuǎn)速的機(jī)械設(shè)備,常采用同步電機(jī)。由于異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速與其旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速有一定的轉(zhuǎn)差關(guān)系,其調(diào)速性能較差(交流換向器電動(dòng)機(jī)除外)。對(duì)要求較寬廣和平滑調(diào)速范圍的交通運(yùn)輸機(jī)械、軋機(jī)、大型機(jī)床、印染及造紙機(jī)械等,采用直流電機(jī)較經(jīng)濟(jì)、方便。但隨著大功率電子器件及交流調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展,目前適用于寬調(diào)速的異步電機(jī)的調(diào)速性能及經(jīng)濟(jì)性已可與直流電機(jī)的相媲美。3.3.2 電機(jī)轉(zhuǎn)速電機(jī)的轉(zhuǎn)速會(huì)影響到電機(jī)的產(chǎn)生的噪音的大小,同時(shí)也會(huì)伴隨震動(dòng),轉(zhuǎn)速過(guò)快其壽命也將縮短,但是轉(zhuǎn)速過(guò)慢,電機(jī)的極數(shù)又會(huì)增多,價(jià)格又會(huì)上漲,所以應(yīng)該根據(jù)實(shí)際的需要來(lái)選取電機(jī)的。選取電機(jī)轉(zhuǎn)速為150rpm。電機(jī)的極數(shù)反映出電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速,2極同步轉(zhuǎn)速是300r/min,4極同步轉(zhuǎn)速是150r/min,6極同步轉(zhuǎn)速是100r/min,8極同步轉(zhuǎn)速是750r/min。繞組的一來(lái)一去才能組成回路,也就是磁極對(duì)數(shù),是成對(duì)出現(xiàn)的,極就是磁極的意思,這些繞組當(dāng)通過(guò)電流時(shí)會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng),相應(yīng)的就會(huì)有磁極。 三相交流電機(jī)每組線圈都會(huì)產(chǎn)生N、S磁極,每個(gè)電機(jī)每相含有的磁極個(gè)數(shù)就是極數(shù)。由于磁極是成對(duì)出現(xiàn)的,所以電機(jī)有2、4、6、8極之分。本篇的電機(jī)采用4級(jí)。3.3.3 電機(jī)功率全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的電機(jī)功率如下:P=F.V;P全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)電機(jī)功率,kW;F 提供的動(dòng)力,N;V提供的速度;已知,N=100N,V=0.55m/s,所以計(jì)算出P=0.055kW,取P=0.055kW。n=150rpm。3.3.4 電機(jī)材料電機(jī)的材料主要指電機(jī)的外殼材料,由于電機(jī)所處的環(huán)境干燥,所以電機(jī)材料可以使用鑄鐵,同時(shí)其防護(hù)等級(jí)只需取B級(jí)即可滿足本片中全自動(dòng)硬幣清點(diǎn)捆扎機(jī)的要求。3.3.5 電動(dòng)機(jī)的選擇由于運(yùn)輸機(jī)的功率P=55w,可知電動(dòng)機(jī)的功率為PP。又根據(jù)其工作條件,選用三相籠型異步電動(dòng)機(jī),封閉式結(jié)構(gòu),額定電壓為220V,Y型。選用YL25-4,其額定功率為P=55w,額定轉(zhuǎn)速為n1=150 r/min電動(dòng)機(jī)外形安裝尺寸如下表, 型號(hào)尺 寸 (mm)HABCDEGKbb1b2hAABBHAL1Y132M405040252040206606040602040865 電動(dòng)機(jī)的主要參數(shù):型號(hào):YL801-4電壓:220V功率:0.055KW同步轉(zhuǎn)速:150r/min頻率:50HZ效率:68%功率因數(shù):0.92外形尺寸:654040電動(dòng)機(jī)的安裝方式:選擇IBM3型3.3.6 皮帶輪的設(shè)計(jì)要求 電動(dòng)機(jī)皮帶輪的設(shè)計(jì) 主軸皮帶輪的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)皮帶輪時(shí)應(yīng)滿足的要求有:質(zhì)量??;結(jié)構(gòu)工藝性好,無(wú)過(guò)大的鑄造內(nèi)應(yīng)力,質(zhì)量分布均勻,轉(zhuǎn)速高時(shí)要經(jīng)過(guò)動(dòng)平衡,輪槽工作面要經(jīng)過(guò)精細(xì)加工(表面粗糙度一般應(yīng)為3.2)以減帶的磨損,各槽的尺寸和角度應(yīng)保持一定的精度,以使載荷分布較為均勻等。3.3.7 帶輪的材料 此處帶輪的材料,采用鑄鐵,材料牌號(hào)為HT200。3.3.8 皮帶輪的結(jié)構(gòu)鑄鐵制皮帶輪的典型結(jié)構(gòu)有以下幾種形式:實(shí)心式腹板式孔板式橢圓輪輻式. 當(dāng)帶輪的基準(zhǔn)直徑2.5d(d為軸的直徑,單位為mm)時(shí),可采用實(shí)心式; 300mm時(shí),可采用腹板式(當(dāng)100mm時(shí),可采用孔板式);300mm時(shí),可采用輪輻式。3.3.9 皮帶輪相關(guān)計(jì)算已知電動(dòng)機(jī)的額定功率為0.025KW,轉(zhuǎn)速n1=1500r/min,選取傳動(dòng)比為i=3.9,采用普通皮帶傳動(dòng).1.確定計(jì)算功率P由參考資料1表8-6查得工作情況系數(shù) KA=1.1,故P=KAP=1.10.55=0.0605KW2.選取帶型根據(jù)P,n 由參考資料1圖8-9確定選用Z型3.確定帶輪基準(zhǔn)直徑由1表8-3和表8-7取主動(dòng)輪基準(zhǔn)直徑 d=71mm則從動(dòng)輪基準(zhǔn)直徑 d=i d=3.971=276.9mm根據(jù)參考資料1表8-7 取d=280mm按參考資料1式(8-13)驗(yàn)算帶的速度 V=m/s=5.5735m/s帶的速度合適4.確定皮帶的基準(zhǔn)長(zhǎng)度和傳動(dòng)中心距根據(jù) 0.7(dd1+dd2)a2(dd1+dd2), 即245.7 a120主輪上的包角合適6.計(jì)算皮帶的根數(shù)Z由參考資料1式(8-22)知由n1=1500r/min, dd1=71mm, i=3.9 查由參考文獻(xiàn)1表8-5a和參考文獻(xiàn)1表8-5b,得P=0.31kw, P=0.003kw查參考資料1表8-8,得K=0.92查參考資料1表8-2,得K=1.14 則=1.697 取z=2式(8-22)中 K包角系數(shù) K長(zhǎng)度系數(shù) P單根皮帶的基本額定功率 P計(jì)入傳動(dòng)比的影響時(shí),單根皮帶額定功率的增量7.計(jì)算預(yù)緊力F由參考資料1式(8-23)知 F=查參考資料1表8-4, 得q=0.06kg/m,故 F=49.687584N8.計(jì)算作用在軸上的壓軸力F由參考資料1式(8-24), 得F=192.3N3.3.10 帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),主要是根據(jù)帶輪的基準(zhǔn)直徑選擇結(jié)構(gòu)形式,根據(jù)帶的截型確定輪槽尺寸,參考文獻(xiàn)1表(8-10),帶輪的其它結(jié)構(gòu)尺寸可參照參考文獻(xiàn)1圖(8-12)所列經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算,確定了帶輪的各部分尺寸后,即可繪制出零件圖,并按工藝要求注出相應(yīng)的技術(shù)條件等。 由以上的計(jì)算可知:電動(dòng)機(jī)的皮帶輪選實(shí)心式;主軸皮帶輪選腹板式。3.3.11 皮帶輪的結(jié)構(gòu)參數(shù) 圖 3-1 皮帶輪的輪槽尺寸皮帶輪的結(jié)構(gòu)參數(shù)如表3-1 表 3-1注:電動(dòng)機(jī)皮帶輪L=(1.52)d, B1.5d時(shí),L=B,此處L=28=(1.82)d, d為軸的直徑,此處=2d 主軸皮帶輪L=(1.52)d, 當(dāng)B1.5d時(shí),L=B,此處L=28=B 此處=B=73.3.12 錐齒輪的設(shè)計(jì)選用直齒錐形齒輪,取錐齒輪傳動(dòng)效率=0.95,小錐齒輪傳動(dòng)功率為P=0.05225,轉(zhuǎn)速n=384.6r/min.傳動(dòng)比i=2.一、選擇齒輪材料 小齒輪用45調(diào)質(zhì),齒面硬度200-230HBS 大齒輪用45調(diào)質(zhì),齒面硬度170-200HBS 根據(jù)齒面硬度中值,按參考資料2圖17-1中MQ線查得 小齒輪=565MPa 大齒輪=545MPa二、選定齒輪精度等級(jí) 根據(jù)工作情況,選用8級(jí)精度三、按接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)小齒輪分度直徑 小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩TT=9550P/n=95500.5225/384.6=12.97Nm齒數(shù)比u=i=2配對(duì)材料系數(shù)C 查參考資料2表17-18,得C=1載荷系數(shù) 根據(jù)載荷情況,齒輪精度和齒輪結(jié)構(gòu)位置取K=1.5 (5)許用應(yīng)力 =0.9=0.9565=509MPa =0.9=0.9545=491MPa 取小值,所以=491MPa(6)計(jì)算小齒輪分度圓直徑d =52mm四、計(jì)算主要尺寸與參數(shù)(1)選定小齒輪齒數(shù)z 由參考資料2圖17-18,并根據(jù)小齒輪直徑,齒面硬度選定z=20,則z= zu=40(2)確定模數(shù)m =52/20=2.6mm 取標(biāo)準(zhǔn)值m=2.5mm(3)計(jì)算分度圓直徑, =m z=50mm =m z=100mm(4)計(jì)算分錐角, =arc tan(z/ z)=arc tan(20/40)=26.565 =90-=63.435計(jì)算錐距R R=55.9mm計(jì)算輪齒寬度b 取=0.33b=R=55.9=18.447mm 取b=20mm計(jì)算齒頂圓直徑, =12.5=2.5mm =54.59mm =102.2mm計(jì)算平均圓周速度 =41.75mm =0.84m/s錐齒輪傳動(dòng)參數(shù)見(jiàn)表3-2 表 3-2 參數(shù)代號(hào)參數(shù)值小齒輪大齒輪齒形角2020大端面模數(shù)m2.52.5傳動(dòng)比i22齒數(shù)z2040分錐角26.56563.435分度圓直徑d50100錐距R55.955.9齒寬系數(shù)0.330.33齒寬b2020齒頂高2.52.5齒高h(yuǎn)5.55.5齒根高33齒頂圓直徑54.5102.2齒根角3.073.07齒頂角3.073.07頂錐角29.63566.505根錐角23.49560.365安裝距A7253外錐角高48.8822.76五 、小錐齒輪零件圖如下3.4 導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)3.4.1 直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的概述直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的作用是用來(lái)支承和引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)部件按給定的方向作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)軌可以是一個(gè)專門的零件,也可以是一個(gè)零件上起導(dǎo)向作用的部分?;瑒?dòng)摩擦導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)件與承導(dǎo)件直接接觸。其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、接觸剛度大;缺點(diǎn)是摩擦阻力大、磨損快、低速運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。按照機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)原理,一個(gè)剛體在空間有六個(gè)自由度,即沿x、y、z軸移動(dòng)和繞它們轉(zhuǎn)動(dòng)(圖)。對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌,必須限制運(yùn)動(dòng)件的五個(gè)自由度,僅保留沿一個(gè)方向移動(dòng)的自由度。導(dǎo)軌的導(dǎo)向面有棱柱面和圓柱面兩種基本型式。 圖 導(dǎo)軌的導(dǎo)向原理 以棱柱面相接觸的零件只有沿一個(gè)方向移動(dòng)的自由度,如圖3-29b、c、d所示的棱柱面導(dǎo)軌,運(yùn)動(dòng)件只能沿x方向移動(dòng)。棱柱面由幾個(gè)平面組成,但從便于制造、裝配和檢驗(yàn)出發(fā),平面的數(shù)目應(yīng)盡量少,圖中的棱柱面導(dǎo)軌由兩個(gè)窄長(zhǎng)導(dǎo)向平面組成。限制運(yùn)動(dòng)件自由度的面,可以集中在一根導(dǎo)軌上,但為提高導(dǎo)軌的承載能力和抵抗傾復(fù)力矩的能力,絕大多數(shù)情況是采用兩根導(dǎo)軌。以圓柱面相配合的兩個(gè)零件,有繞圓柱面軸線轉(zhuǎn)動(dòng)及沿此軸線移動(dòng)的兩個(gè)自由度,在限制轉(zhuǎn)動(dòng)這一自由度后,則只有沿其軸線方向移動(dòng)的自由度(圖)。3.4.2 硬幣導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)要求 一、導(dǎo)軌的基本要求1、導(dǎo)向精度高。導(dǎo)向精度是指運(yùn)動(dòng)件按給定方向作直線運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確程度,它主要取決于導(dǎo)軌本身的幾何精度及導(dǎo)軌配合間隙。導(dǎo)軌的幾何精度可用線值或角值表示。 圖 導(dǎo)軌的幾何角度 (1)導(dǎo)軌在垂直平面和水平面內(nèi)的直線度 如圖3-30a、b所示,理想的導(dǎo)軌面與垂直平面A-A或水平面B-B的交線均應(yīng)為一條理想直線,但由于存在制造誤差,致使交線的實(shí)際輪廓偏離理想直線,其最大偏差量即為導(dǎo)軌全長(zhǎng)在垂直平面(圖3-30a)和水平面(圖3-30b)內(nèi)的直線度誤差。 (2)導(dǎo)軌面間的平行度 圖3-30c所示為導(dǎo)軌面間的平行度誤差。設(shè)V形導(dǎo)軌沒(méi)有誤差,平面導(dǎo)軌縱向有傾斜,由此產(chǎn)生的誤差即為導(dǎo)軌間的平行度誤差。導(dǎo)軌間的平行度誤差一般以角度值表示,這項(xiàng)誤差會(huì)使運(yùn)動(dòng)件運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)生“扭曲”。2、運(yùn)動(dòng)輕便、平穩(wěn)、低速時(shí)無(wú)爬行現(xiàn)象。導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的不平穩(wěn)性主要表現(xiàn)在低速運(yùn)動(dòng)時(shí)導(dǎo)軌速度的不均勻,使運(yùn)動(dòng)件出現(xiàn)時(shí)快時(shí)慢、時(shí)動(dòng)時(shí)停的爬行現(xiàn)象。爬行現(xiàn)象主要取決于導(dǎo)軌副中摩擦力的大小及其穩(wěn)定性。為此,設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)合理選擇導(dǎo)軌的類型、材料、配合間隙、配合表面的幾何形狀精度及潤(rùn)滑方式。 3、耐磨性好。導(dǎo)軌的初始精度由制造保證,而導(dǎo)軌在使用過(guò)程中的精度保持性則與導(dǎo)軌面的耐磨性密切相關(guān)。該導(dǎo)軌的主要作用是引導(dǎo)硬幣流出,:所受摩擦力主要是來(lái)自于硬幣,硬幣與導(dǎo)軌之間要不斷的重復(fù)摩擦,所以導(dǎo)軌需要耐磨性很好,而且導(dǎo)軌受到一定的的沖擊力導(dǎo)軌表面的粗糙度及硬度、潤(rùn)滑狀況和導(dǎo)軌表面壓強(qiáng)的大小。4、對(duì)溫度變化的不敏感性。即導(dǎo)軌在溫度變化的情況下仍能正常工作。導(dǎo)軌的選材選用45號(hào)鋼。表面要鍍化學(xué)鎳。5、足夠的剛度。在載荷的作用下,導(dǎo)軌的變形不應(yīng)超過(guò)允許值。當(dāng)剛度不足不僅會(huì)降低導(dǎo)向精度,還會(huì)加快導(dǎo)軌面的磨損。因此導(dǎo)軌的尺寸設(shè)計(jì)為長(zhǎng)度397mm,寬度為4mm。材料為45#鋼,保證在硬幣流通的載荷下保證足夠的剛度。6、結(jié)構(gòu)工藝性好。導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)應(yīng)力求簡(jiǎn)單、便于制造、檢驗(yàn)和調(diào)整,從而降低成本。該導(dǎo)軌的外形簡(jiǎn)單。為簡(jiǎn)單的矩形。 本次設(shè)計(jì)的硬幣清分機(jī)的,因此對(duì)于導(dǎo)軌的材質(zhì)要求為45#鋼。此外導(dǎo)軌的表面要足夠光滑,所以導(dǎo)軌的裝配面及兩工作面鍍好需要再次拋光處理,去除表面的銳邊及毛刺。因?yàn)閷?dǎo)軌引導(dǎo)硬幣的流通,所以經(jīng)受一定的沖擊力。所以固定的方式要求要高。導(dǎo)軌表面加工5個(gè)沉頭定位孔,以保證導(dǎo)軌的穩(wěn)定性。3.5 轉(zhuǎn)盤的加工設(shè)計(jì)工藝設(shè)計(jì) 盤類零件的數(shù)控加工工藝設(shè)計(jì),最重要的是將有相互行位公差要求的加工面安排在一道工序內(nèi),在一次裝夾下完成加工,消除二次裝夾誤差。 1、精加工(圖1)圖1 轉(zhuǎn)盤 若用圖2所示的立式多刀自動(dòng)車床加工,加工工藝為: (1) 精車大平面。安排左、右其中一個(gè)刀架車平面,另一個(gè)刀架車內(nèi)孔(170mm、28mm)。 (2)再精車基準(zhǔn)A面。安排左、右其中一個(gè)刀架車平面,另一個(gè)刀架車內(nèi)孔(60mm)和外圓(75mm)。圖2 立式多刀自動(dòng)車床 該工藝受機(jī)床動(dòng)作功能限制75mm孔與28mm孔不能在同一工序內(nèi)完成,需正反兩次裝夾加工,由于重復(fù)定位誤差及夾具制造誤差的存在,很難穩(wěn)定滿足產(chǎn)品兩孔的同軸度要求。 為滿足產(chǎn)品設(shè)計(jì)要求,穩(wěn)定控制產(chǎn)品質(zhì)量,可采用如圖3的數(shù)控車床加工,工藝設(shè)計(jì)上利用數(shù)控車床的自動(dòng)換刀功能采用內(nèi)孔背鏜刀用程序控制從A面加工28mm內(nèi)孔,將75mm、28mm安排在同一道工序內(nèi)加工完成。避免重復(fù)定位誤差及夾具制造誤差對(duì)加工精度的影響,保證產(chǎn)品0.03mm的同軸度要求。圖 立式數(shù)控車床 2、工裝設(shè)計(jì) 數(shù)控車床的主要裝夾工具是卡盤,設(shè)計(jì)使用時(shí)應(yīng)重點(diǎn)考慮卡盤的定心精度,避免工件夾緊變形和抬起現(xiàn)象。 (1)、保證定心精度因?yàn)檠b盤的加工面與裝夾面有較高的同軸度要求,卡盤的卡爪一般要在設(shè)備本身 經(jīng)過(guò)“自車”來(lái)保證定位面與主軸軸線同心度?!白攒嚒睍r(shí)應(yīng)盡量模擬在加工狀態(tài)下自車,卡爪“自車”后的圓弧面直徑應(yīng)與工件的卡緊外圓直徑盡量一致。另外,“自車”反爪時(shí) 最好漲緊一個(gè)輔具。3、保證端面跳動(dòng)精度工件的軸向定位支撐可以通過(guò)調(diào)整或“自車”來(lái)保證定位點(diǎn)“共面”。但是傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的三爪卡盤,卡爪要在卡爪座內(nèi)移動(dòng),必然要存在一定的滑動(dòng)間隙。在夾緊過(guò)程中,不可避免的會(huì)產(chǎn)生 。工件“抬起”現(xiàn)象。當(dāng)工件要求加工面與定位面之間有較嚴(yán)的跳動(dòng)要求時(shí),統(tǒng)結(jié)構(gòu)的三爪卡盤是很難保證裝夾精度的。為保證內(nèi)孔、外圓的同軸度要求必須將它們安排在同一道工序內(nèi)完成(大平面向上裝夾)??墒枪ぜ婕庸面時(shí),要保證圖示跳動(dòng)要求,加工時(shí)必須保證工件的定位面緊貼卡盤的軸向定位面。若采用傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的三爪盤裝夾很難滿足加工要求。因此,應(yīng)采用帶有“向下拉力”的卡盤,工件夾緊時(shí),有一個(gè)向下的分力將工件緊貼定位面。4、機(jī)床結(jié)構(gòu)的選擇方案: (1) 臥式“簡(jiǎn)易數(shù)控車床”(如圖10)。這種機(jī)床采用平床身的布局,機(jī)床的制造工藝性好,便于導(dǎo)軌面的加工。水平床身配上水平放置的刀架,可提高刀架的運(yùn)動(dòng)精度。但是水平床身由于下部空間小,故排屑困難。從結(jié)構(gòu)尺寸上看,刀架水平放置使滑板橫向尺寸較長(zhǎng),從而加大了機(jī)床寬度方向的結(jié)構(gòu)尺寸。該設(shè)備的主要特點(diǎn)是具備兩軸聯(lián)動(dòng)功能并且設(shè)備價(jià)格便宜。但是之所以稱其為“簡(jiǎn)易數(shù)控車床”是因?yàn)樗闹鬏S不能無(wú)級(jí)調(diào)速、刀架裝刀數(shù)量較少、快移速度慢、無(wú)自動(dòng)排屑機(jī)構(gòu),床身整體結(jié)構(gòu)比數(shù)控臥式車床的剛性差、加工精度低。但是該設(shè)備經(jīng)過(guò)多年改進(jìn),技術(shù)成熟、運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定,加工精度可達(dá)IT7IT8,可用于零件的粗加工、半精加工和簡(jiǎn)單的型面加工。圖10 臥式簡(jiǎn)易數(shù)控車床 (2) 臥式數(shù)控車床(如圖11)。這類機(jī)床結(jié)構(gòu)一般有斜床身結(jié)構(gòu)和平床身斜滑板結(jié)構(gòu)兩種布局。導(dǎo)軌傾斜的角度小,排屑不便;傾斜角度大,導(dǎo)軌的導(dǎo)向性及受力情況差。其傾斜角度的大小還直接影響機(jī)床外形尺寸高度與寬度的比例。綜合考慮以上因素,中小規(guī)格的數(shù)控車床,其床身的傾斜度以60為宜。其中平床身斜滑板結(jié)構(gòu)。圖11 臥式數(shù)控車床 一方面具有水平床身工藝性好的特點(diǎn),另一方面機(jī)床又具有斜床身結(jié)構(gòu)寬度方向的尺寸小、排屑方便、機(jī)床占地面積小,外形美觀,容易實(shí)現(xiàn)封閉式保護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。這兩種布局形式被中、小型數(shù)控車床所普遍采用。在選擇時(shí),整體斜床身結(jié)構(gòu)的剛性略高于平床身斜滑板結(jié)構(gòu),設(shè)備價(jià)格也略高一些。當(dāng)存在重切削加工內(nèi)容時(shí)最好選用整體斜床身結(jié)構(gòu)。臥式數(shù)控車床比較適宜軸類零件及直徑較?。?00mm)重量較輕(10kg)的盤類零件的加工。 (3) 立式數(shù)控車床。與臥式數(shù)控車床最大的區(qū)別是主軸與水平方向垂直,適宜直徑較大、較重的盤類、輪轂類工件,工件裝卸方便、定位可靠,便于組成加工自動(dòng)線。另外德國(guó)埃馬克公司研制的倒置式數(shù)控車,是對(duì)傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一種革新,它更有利于組成自動(dòng)線,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料。但是此類設(shè)備價(jià)格較高,一般轎車用的盤類零件由于批量大、直徑小比較適宜選用。 考慮到轉(zhuǎn)盤的精度要求較高,且批量小,直徑小。但是本著降低生產(chǎn)成本的目的,最終選定如圖11的臥式數(shù)控車床。 2、刀塔結(jié)構(gòu)的選擇 圖12為立式刀塔,該結(jié)構(gòu)刀具的安裝數(shù)量較多,適宜加工工件高度不高盤類零件。若加工類似輪轂這樣需要鏜深孔的工件,則適宜選擇圖13所示的臥式刀塔,因?yàn)榈毒邞疑钶^長(zhǎng),選擇立式刀塔,刀具的干涉半徑較小,裝刀的數(shù)量將受到限制。為避免干涉,實(shí)際裝刀數(shù)量將減少。圖12 立式刀塔圖13 臥式刀塔因?yàn)樵摫P的高度適中,鏜孔深度一般,最終確定選用選用圖12所示立式刀塔。3.6 傳感器的選用該機(jī)器選用的計(jì)數(shù)傳感器為光感傳感器,光電傳感器是指能夠?qū)⒖梢?jiàn)光轉(zhuǎn)換成某種電量的傳感器。光敏二極管是最常見(jiàn)的光傳感器。光敏二極管的外型與一般二極管一樣,只是它的管殼上開(kāi)有一個(gè)嵌著玻璃的窗口,以便于光線射入,為增加受光面積,PN結(jié)的面積做得較大,光敏二極管工作在反向偏置的工作狀態(tài)下,并與負(fù)載電阻相串聯(lián),當(dāng)無(wú)光照時(shí),它與普通二極管一樣,反向電流很?。ˋ),稱為光敏二極管的暗電流;當(dāng)有光照時(shí),載流子被激發(fā),產(chǎn)生電子-空穴,稱為光電載流子。在外電場(chǎng)的作用下,光電載流子參于導(dǎo)電,形成比暗電流大得多的反向電流,該反向電流稱為光電流。光電流的大小與光照強(qiáng)度成正比,于是在負(fù)載電阻上就能得到隨光照強(qiáng)度變化而變化的電信號(hào)。當(dāng)一個(gè)硬幣被擋幣塊擋住,碰到傳感器落下后,會(huì)將光信號(hào)傳輸給傳感器,然后光感傳感器再把光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。最終將計(jì)數(shù)的結(jié)果通過(guò)液晶數(shù)碼管體現(xiàn)出來(lái),即實(shí)現(xiàn)硬幣的計(jì)數(shù)。3.7 自動(dòng)捆軋機(jī)設(shè)計(jì)硬幣經(jīng)過(guò)振動(dòng)送料機(jī)的兩次分選后經(jīng)過(guò)滑道直接滑入裝幣筒中?;郎弦惭b光電記數(shù)裝置和電磁鐵隔板防滿裝置,光電記數(shù)裝置是用來(lái)控制硬幣滑入幣筒的數(shù)量,每次記數(shù)為50枚。電磁鐵隔板的作用是防滿,每次滑入幣筒的硬幣如果滿了,電磁鐵隔板就擋在滑道上,使硬幣不再滑入幣筒。3.7.1 定位機(jī)械手設(shè)計(jì)手部手部是用來(lái)直接抓取或握緊(或吸附)工件的部件。由于被抓握工件的形狀、尺寸大小、輕重和材料的性能、表面狀況等不同,工業(yè)機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是多種多樣的,大部分的手部結(jié)構(gòu)都是根據(jù)工件的要求而設(shè)計(jì)的。常用的手部結(jié)構(gòu)有夾鉗式、氣吸式、電磁式以及其他形式。夾鉗式手部設(shè)計(jì)的基本要求:應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力;手指應(yīng)應(yīng)具有一定的開(kāi)閉范圍、應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾緊精度;要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高;應(yīng)考慮通用性和特殊要求。臂部及機(jī)身臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。作用是支承腕部和手部(包括工件與工具)。并帶動(dòng)他們作空間運(yùn)動(dòng)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的是把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)則由腕部的自由度實(shí)現(xiàn)。因而機(jī)械手的臂部一般具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求:即手部的伸縮 左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。機(jī)身是直接支承和傳動(dòng)手臂的部件。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降 回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上,或者直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。因而其設(shè)計(jì)與臂部的設(shè)計(jì)經(jīng)常一起考慮。機(jī)身可以是固定的,也可以是行走的,即可以沿地面或架空軌道運(yùn)動(dòng)。臂部設(shè)計(jì)的基本要求為:a承載能力大,剛度好,自重輕;運(yùn)動(dòng)速度高,慣性小;臂部運(yùn)動(dòng)應(yīng)靈活;位置精度要高。除上面提到的要求外,還要保證機(jī)械手的通用性要好,能適應(yīng)在不同環(huán)境作業(yè)的要求:工藝性要好,便于安裝和加工;用于高溫環(huán)境作業(yè)的機(jī)械手,還要考慮隔熱和冷卻;用于粉塵大作業(yè)區(qū)的機(jī)械手,還要設(shè)置防塵裝置等。這方面的設(shè)計(jì)需要根據(jù)機(jī)械手工作環(huán)境條件進(jìn)行具體的設(shè)計(jì)。綜上所述,本機(jī)械手的設(shè)計(jì),臂部選用雙導(dǎo)向桿伸縮結(jié)構(gòu)。其特點(diǎn)為手臂的伸縮缸安裝在兩根導(dǎo)向桿之間,由導(dǎo)向桿承受彎曲作用,活塞桿只受拉壓作用,受力簡(jiǎn)單,傳動(dòng)平穩(wěn),外形整齊美觀,結(jié)構(gòu)緊湊。臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行。它的作用是支撐腕部和手部(包括工件或工具),并帶動(dòng)它們作空間運(yùn)動(dòng)。手臂運(yùn)動(dòng)應(yīng)該包括3個(gè)運(yùn)動(dòng):。臂部運(yùn)動(dòng)的目的是把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)(方位)則由腕部的自由度實(shí)現(xiàn)。因而機(jī)械手的臂部一般具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求:即手部的伸縮 回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)。臂部的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(油缸或氣缸)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn),從臂部的受力情況看,他在工作中既直接承受腕部 手部和工件的靜 動(dòng)載荷,而且自身運(yùn)動(dòng)又較多,因而它的結(jié)構(gòu) 工作范圍 靈活性以及抓重大小和定位精度等都直接影響機(jī)械手的工作性能。(1)臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕根據(jù)受力情況,合理選擇截面形狀和輪廓尺寸。提高支撐剛度和合理選擇支撐間的距離。合理布置作用力的位置和方向。盡可能使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單化水平放置的手臂,應(yīng)該增加導(dǎo)向桿的剛度提高活塞和缸體內(nèi)徑配合精度,以提高手臂伸縮時(shí)的剛度。(2)臂部要運(yùn)動(dòng)速度高,慣性小。 機(jī)械手手部的運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手的主要參數(shù)之一,它反映機(jī)械手的生產(chǎn)水平。對(duì)于高速度運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手,其最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)在,最大回轉(zhuǎn)角速度設(shè)計(jì)在內(nèi),在大部分行程上平均移動(dòng)速度為回轉(zhuǎn)角速度在。平均回轉(zhuǎn)速度為在速度和回轉(zhuǎn)角速度一定的情況下,減小自身重量是減小慣性的最有效,最直接的辦法,因此,機(jī)械手臂部要盡可能的輕。減少慣性沖擊的措施有: 減少臂部運(yùn)動(dòng)件的重量,采用鋁合金等輕質(zhì)高強(qiáng)度材料減少臂部運(yùn)動(dòng)件的輪廓尺寸減少回轉(zhuǎn)半徑,在安排機(jī)械手運(yùn)動(dòng)順序時(shí),先縮回回轉(zhuǎn)(或先回轉(zhuǎn)后伸),盡可能在較小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)有緩沖裝置。(3)臂部動(dòng)作應(yīng)靈活。為減少臂部運(yùn)動(dòng)件之間的摩擦阻力,盡可能用滾動(dòng)摩擦代替滑動(dòng)摩擦。對(duì)于懸臂式機(jī)械手,其傳動(dòng)件、導(dǎo)向件和定位件布置應(yīng)合理,使臂部運(yùn)動(dòng)盡可能保持平衡,以減少對(duì)升降支撐軸線的偏心力矩,特別要防止發(fā)生機(jī)構(gòu)卡死(自鎖現(xiàn)象)。為此,必須計(jì)算使之滿足不自鎖的條件。(4)位置精度要高。通常先進(jìn)行粗略的估算,或類比同類型的結(jié)構(gòu),根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)初步確定有關(guān)機(jī)構(gòu)的主要尺寸,再進(jìn)行校核計(jì)算,修正設(shè)計(jì)。如此反復(fù)數(shù)次,繪出最終的結(jié)構(gòu)。根據(jù)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所克服的負(fù)載、摩擦、慣性等幾個(gè)方面的阻力,來(lái)確定液壓缸所需要的驅(qū)動(dòng)力。液壓缸活塞的驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算為 式中 摩擦阻力(N).臂部運(yùn)動(dòng)時(shí),運(yùn)動(dòng)件表面間的摩擦力。 密封裝置處的摩擦阻力(N) 油缸回油腔低壓油造成的阻力,一般背壓阻力較小,可取 臂部啟動(dòng)或制動(dòng)時(shí)活塞桿上受到的平均慣性力(N)圖3-2:支臂受力示意圖根據(jù)升降ZP。又根據(jù)其工作條件,選用三相籠型異步電動(dòng)機(jī),封閉式結(jié)構(gòu),額定電壓為220V,Y型。選用Y25M-4,其額定功率為P=25w,額定轉(zhuǎn)速為n1=150 r/min電動(dòng)機(jī)外形安裝尺寸如下表, 型號(hào)尺 寸 (mm)HABCDEGKbb1b2hAABBHAL1Y132M4050402520402066060406020408653.7.3 定位機(jī)械手絲杠設(shè)計(jì)絲杠是用來(lái)推動(dòng)縱向平移的部件。由于橫向機(jī)構(gòu)的形狀、尺寸大小、輕重和材料的性能、表面狀況等不同,絲杠的結(jié)構(gòu)要有足夠的強(qiáng)度和韌性來(lái)推動(dòng)橫向機(jī)構(gòu)的平移,所以選用強(qiáng)度比較高的材料40Cr,而在橫向機(jī)構(gòu)的中心處鉆絲杠孔。絲杠的基本要求:應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膹?qiáng)度及韌性;絲杠的表面光潔度姚高;絲杠應(yīng)和電機(jī)固定牢靠;應(yīng)考慮通用性和特殊要求。絲杠材料查表5-11選擇螺桿的材料為40Cr,螺紋部分采用表面淬火處理;選擇螺母的材料為ZCuSn5Pb5Zn5(鑄錫青銅)。絲杠螺紋數(shù)據(jù)的初步設(shè)計(jì)與校核選用梯形螺紋,根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)(GB5796.3-86),試選絲杠螺紋的公稱直徑d=25mm,則其對(duì)應(yīng)的其它參數(shù)為:螺距P=5mm,中徑d2=20,小徑d3=18mm;(1)螺紋升角和當(dāng)量摩擦角,及自鎖性校核,則5.576;梯形螺紋的牙型角;查表5-12知,螺桿-螺母材料為鋼-青銅的摩擦系數(shù)為,則當(dāng)量摩擦角;由知螺桿螺旋副滿足自鎖條件。 (2)螺桿上螺紋的軸向力的確定假設(shè)在手臂上移動(dòng)的手爪及其輔助機(jī)構(gòu)的質(zhì)量為m=15kg,在設(shè)計(jì)中考慮留出預(yù)留量,則徑向力,取,則249N;根據(jù)力的合成原理,知其軸向力249*tan5.576=19.8N;(3)螺紋副耐磨性計(jì)算如下圖所示: 螺旋副傳動(dòng)螺紋工作面上的耐磨性條件是 根據(jù)螺桿螺母的材料和螺旋副的轉(zhuǎn)動(dòng)速度較低,查表5-12,取滑動(dòng)螺旋副材料的許用壓力p=14Mpa,摩擦系數(shù)f=0.09;對(duì)于整體螺母,磨損后不能調(diào)整間隙,為使受力分布比較均勻,螺紋工作圈數(shù)不能過(guò)多,故取,則H=6mm;對(duì)于梯形螺紋,h=0.5P=0.5*5=2.5mm; 則所以此設(shè)計(jì)的螺紋滿足耐磨性要求。同時(shí),螺紋工作圈數(shù)S2,所以設(shè)計(jì)的螺桿滿足穩(wěn)定性要求。綜上所述,本次畢業(yè)設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的螺桿螺紋的最終參數(shù)為公稱直徑d=25,螺距P=5,中徑d2=20,小徑d3=18,螺紋升角則5.576,當(dāng)量摩擦角。絲杠螺母的參數(shù)選擇及校核(1)根據(jù)螺桿選擇螺母的螺紋參數(shù)為公稱直徑d=25,中徑d2=20,小徑d3=18,螺距為P=5。螺桿與螺母的螺紋精度配合為:。(2)螺母的材料強(qiáng)度一般都低于螺桿的材料強(qiáng)度,所以要對(duì)螺母的螺紋牙進(jìn)行強(qiáng)度校核。如下圖所示,是將螺母的一圈螺紋沿其大徑展開(kāi),則可將這看成是寬度為的懸臂梁 螺母螺紋圈的受力螺紋牙危險(xiǎn)截面a-a的剪切強(qiáng)度條件為;彎曲強(qiáng)度條件為;螺紋牙根部的厚度;彎曲力臂;由表5-13查得螺母材料的許用切應(yīng)力;許用彎曲應(yīng)力;螺紋
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