《伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)的建立.ppt》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)的建立.ppt（43頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、第三章伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.2采用兩相異步電動(dòng)機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),,,,,系統(tǒng)組成,‘,,,,3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,,,,,,,,,,,,,旋轉(zhuǎn)變壓器,PWM放大電路,直流永磁電機(jī),減速器,三相極敏管整開(kāi)流關(guān)電式路,電壓放大電路,,3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,,,,,,,,3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),,,,,,,,,,,,,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),,旋轉(zhuǎn)變壓器傳遞函數(shù)推導(dǎo),若測(cè)角采用精粗雙通道線
2、路，則傳遞函數(shù),,,,,,,,,,三極管模擬開(kāi)關(guān)式相敏整流線路傳遞函數(shù)推導(dǎo),,3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,,,,,,,,直流放大器,,3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,,,,,,,,,usr,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,ωt,ωt,ωt,ωt,ωt,uo,uV2,uf′,ud,3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,,,脈沖調(diào)寬功率放大器,,,,,,,,,直流電動(dòng)機(jī)傳遞函數(shù)的推導(dǎo)（一般高速直流電機(jī)）,電樞回路的電壓平衡方程,轉(zhuǎn)矩平衡方程,,,直流電動(dòng)機(jī)傳遞函數(shù)的推導(dǎo)（直流力矩電機(jī)）,,,,,,,,,減速器的傳遞函數(shù)推導(dǎo),3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞
3、函數(shù)的推導(dǎo),,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),,,,系統(tǒng)原理框圖,,3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),當(dāng)Tm>4Ta時(shí)，,當(dāng)Tm<4Ta時(shí)，其為振蕩環(huán)節(jié)。,第三章伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.2采用兩相異步電動(dòng)機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,3.2采用兩相異步電動(dòng)機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo).,,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),,,,系統(tǒng)組成,3.2交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,,,,,,`,,,,,,,,,,,,,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動(dòng)機(jī),減速器,反饋環(huán)節(jié),,,,交流電壓放大器,,,,,,,,,,,,,,3.2交
4、流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動(dòng)機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),,,,3.2采用兩相異步電動(dòng)機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo).,,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),,,,,,,,,,,,,,,,,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動(dòng)機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),,,,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),3.2交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,自整角機(jī)測(cè)角線路傳遞函數(shù)推導(dǎo),分壓線路傳遞函數(shù)推導(dǎo),式中：RB—控制變壓器ZB的短路輸出阻抗。,,,,,,,,,,,,,,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動(dòng)機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),,,,交流電
5、壓放大器傳函推導(dǎo),,,,,,,,,,,,,,,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動(dòng)機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),,,,功率放大器,3.2交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),反饋電路,當(dāng)K4足夠大時(shí),,,,,,,,,,,,,,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動(dòng)機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),,,,兩相異步電動(dòng)機(jī),3.2交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),銘牌數(shù)據(jù)：Ue[V]、n0[r/min]、Md[Nm]、Tm[s],①控制電壓平衡方程,其中：-----電勢(shì)系數(shù),-----力矩系數(shù),②力矩平衡方程,當(dāng)較小時(shí)可近似為粘性摩擦,其中：Ωm-----系統(tǒng)最大角速度、i---減速器速比、b---等效的粘性摩擦系數(shù),則,兩相異步電動(dòng)機(jī)傳遞函數(shù)：,3.2交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),,其中：,,,,,,,,,,,,,,自整角機(jī),T型交流功率放大器,兩相異步電動(dòng)機(jī),減速器,交流電壓放大器,反饋環(huán)節(jié),,,,減速器的傳遞函數(shù),3.2交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),3.2采用兩相異步電動(dòng)機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo).,,系統(tǒng)組成,系統(tǒng)原理框圖,,分部傳遞函數(shù)推導(dǎo),,,,系統(tǒng)原理框圖,,3.2交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo),作業(yè)：P64：1、2,
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