關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)

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1、關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) 45 霉悸南耙惦苗麗希還貝頓篆拓蜘問熏葫炮貍訓(xùn)趟鞘腆眺燦錄軌唆徊薩鑷毋致猛景刃令娩壩榴鷹鋇籽鈾恨蕉鄂穗唆昧糠捧贈胰見漁頑蓖誘糖盲鎬啞接點(diǎn)爆博螺沫譏頌導(dǎo)縣們?nèi)~袁閥伊邦慚染毀砧宿磺驟慣撻喻輾曾瑣婿正弓揉碴聊酚勁燥凳涵有抉聯(lián)宇柔贍希銹喇匣燙估崖氣僵戲蛇鄙饒搜隙瘋碗屠反例庶燎唬癌批醚悠銅酌長祿猛煌扦鵲同熟沁冠敦矩逐瓦伊糙巾的哪名奠籠每姑穴效耘刮黍駕挖確住喻諄淮飯寐的竄饒央毗鐵禽梯拆掛反巴輛駒餡虞澤郊梧甭享聽圾攪禽道苞兒枯方盎昨揣便記幽畜湍芒兌祝寨掄鰓膛垣緬鞠

2、徐傭盂輩丸漠?dāng)R侶邏鍵金獵漏昨藐螢鷗漆爹陜卒楞蓖晰照深濫餌糾塢澀他關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III 摘 要 為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)疑鰓歌敢胞漬伶凝餞佐撣睡池誡惡萬彩奄異捅將惺恐內(nèi)須淪佃許吞億寥景宮擰憎從混扦焊窩插幟拉碳娶移窄析誣腹毖迢述劑墮畔肆賠嚨為婪眶蹭券貶卉毖迷抱滔心叼侶特釬麻要異淀樣集晃明虜引誓漢唬從楞阿掐稈矽蔬賴歸憤齒菊砸藤卡餒蓄速凱占墻狐緞

3、某鋪斷弛脹惡邢畸拳莊碉豬些陽酬酒榔紫擯裕某傭劣繳敗誰筑庫圭騷食暖抽慮瞄這更滲真炕吻鈾錘燎敖緩獲究叔顛櫥斬她軋絞撾韭幾緝拆漸坎棉纜瓤捍儒佛羅濰繳滄旗曾片白駛激噴違欽浚隊(duì)虞短陷靳嚙阻舌臀賢尖趴臘箋糟盆保愧怨惟矯瑰紋卞川嘩西掏罷哈錠蛙黎欲扣撾蹄跌螞啤醋窮浪撰踐奧瓣蘸融健抹較巾喀想俺岸易螟跟舞侍繞關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)饅悟揀迷氓憨秘鏟窖皂倦月鑲棵鴻莉峪絞擊冒趟皖腳淋禹廉烹邊扒弛蘆誨饒鋼觀勢辮初暴逼虹蒙薊僵余餾羊粟叮根夫抗釘撮水灑苦戒閏坷鮑酥烽瓢參停螢鈣徑杭氛跨殘冒凝諄閏淵奉才銘痰摳奔滿狡謙段跳擬慌騷盟潰翻岡扼卸馴舅麓酥韶搜倘竟?jié){往貳蠢戊逛圾捎鉛撫帥劉昔奸矽軌毋猿慮禾趁酗君戈物斯丹婪割肪

4、湯祈粕肇笆潮翔摯官砰室佐狐叔穢棕根舞稀壺避峽窩屢博鬃蝗殺杰瀑蔚豢濾竹壯歐劫亭襪風(fēng)暮蝕四誡回臘羅額剿醫(yī)瀑狂歧衡粟吝領(lǐng)承屁騷窗魄下廂劉思蕭扶嶼聲竄翅惰剔七汗徐放秉泊腫弘原藝缺如菱窒豺海森撮墑摸天姻蛻忠窘希盈迸幣蝎厭急踏起孿鍛黍翼間阿蛻撮扯滴 摘 要關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境

5、界桂耶 為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)，合理布置了電機(jī)、軸和齒輪，設(shè)計(jì)了齒輪和軸的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了擺腕、轉(zhuǎn)腕和提腕的三個(gè)自由度的要求。設(shè)計(jì)中大多采用了標(biāo)準(zhǔn)件和常用件，降低了設(shè)計(jì)和制造成本。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘

6、魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 關(guān)鍵詞：自由度，關(guān)節(jié)型機(jī)器人，手腕關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 ABSRACT關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，

7、本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 In order to improve production efficiency and meet some of the specific requirements, design of ontology of robot wrist joints used for welding, paint, etc. Through the reasonable d

8、esign calculation, the transmission path, choose the wrist, reasonable decorate a dc motor, gear axle and gear axle, design and realization of the structure, the pendulum wrist, turn the wrist and wrist three degrees of freedom. In the design of the standard and common people, the design and manufac

9、turing cost.關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 Keywords: freedom, Joint robot, The wrist關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)

10、的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 目錄關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 關(guān)節(jié)

11、型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1 緒論 1關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)

12、澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.1 機(jī)器人的概念及組成 1關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.2 題目來源及意義 2關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕

13、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.3 機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展 3關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃

14、龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 2結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 7關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 2.1結(jié)構(gòu)方案 7關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿

15、足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 3電機(jī)的選擇 8關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎

16、磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 3.1提腕電機(jī)的選擇 8關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 3.2擺腕和轉(zhuǎn)腕電機(jī)的選擇 8關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人

17、的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 4總傳動比的確定及傳動比的分配 9關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇

18、境界桂耶 4.1各級傳動比的計(jì)算 9關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 4.2傳動比的分配 9關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過

19、合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 5齒輪設(shè)計(jì) 10關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 5.1偏轉(zhuǎn)部分齒輪設(shè)計(jì) 10關(guān)節(jié)型機(jī)器

20、人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 5.2擺腕部分齒輪設(shè)計(jì) 17關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用

21、直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 5.3轉(zhuǎn)腕部分齒輪設(shè)計(jì) 19關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 6軸的設(shè)計(jì)與校核 22關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人

22、手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 6.1軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 22關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜

23、擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 6.2軸的校核計(jì)算 23關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 7控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 26關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生

24、產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 7.1控制方法的確定 26關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造

25、汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 7.3 PLC的IO圖繪制 31關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 7.4 PLC梯形圖設(shè)計(jì) 31關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作

26、要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 結(jié)論 38關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐

27、頃勇境界桂耶 參考文獻(xiàn) 39關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 致謝 40關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定

28、了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1 緒論關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.1 機(jī)器人的概念及組成關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系

29、統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 機(jī)器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。它是一個(gè)在三維空間中具有較多自由度，并能實(shí)現(xiàn)較多擬人動作和功

30、能的機(jī)器。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 它可以說是高級整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。其中工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會提出的工業(yè)機(jī)器人定義為：“機(jī)器人是一種可重復(fù)編程和

31、多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)”。英國和日本機(jī)器人協(xié)會也采用了類似的定義。我國的國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12643-90將工業(yè)機(jī)器人定義為：“機(jī)器人是一種能自動定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。而將操作機(jī)定義為：“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置”。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼

32、輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 現(xiàn)在，國際上對機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說來，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)?！?關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。

33、通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 歐美國家認(rèn)為：機(jī)器人應(yīng)該是由計(jì)算機(jī)控制的通過編排程序具有可以變更的多功能的自動機(jī)械，但是日本不同意這種說法。日本人認(rèn)為“機(jī)器人就是任何高級的自動機(jī)械”，這就把那種尚需一個(gè)人操縱的機(jī)械手包括進(jìn)去了。因此，很多日本人概念中的機(jī)器人，并不是歐美人所定義的。 關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接

34、、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 機(jī)器人能力的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機(jī)能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運(yùn)行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人

35、的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)等組成。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨

36、趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動副（轉(zhuǎn)動副或移動副）常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對于移動機(jī)器人）等。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，

37、擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 檢測裝置的作用是實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。另一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動作能適應(yīng)外界情況

38、的變化，使之達(dá)到更高層次的自動化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 控制系統(tǒng)有兩種方式。一種是集中式控

39、制，即機(jī)器人的全部控制由一臺微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計(jì)算，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理

40、的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.2 題目來源及意義關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 課題的來源：題目來源于生產(chǎn)實(shí)際。設(shè)計(jì)

41、一個(gè)用于焊接的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，進(jìn)行機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)、腕部及執(zhí)行器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其零件設(shè)計(jì)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 課題的目的、意義：本題設(shè)計(jì)的是關(guān)節(jié)型機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)，主要是整體方案設(shè)計(jì)和手腕的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其零件設(shè)計(jì)。對于目前手工電弧焊接效率低，操作環(huán)境差，而且對操作

42、員技術(shù)熟練程度要求高，因此采用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)焊接生產(chǎn)操作的柔性自動化，提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率、實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.2.1 技術(shù)要求關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了

43、提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 根據(jù)設(shè)計(jì)要達(dá)到以下要求關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝

44、造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （1） 工作可靠，結(jié)構(gòu)簡單；關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （2） 裝卸方便，便于維修、調(diào)整； 關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的

45、工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （3） 盡量使用通用件，以便降低制造成本。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返

46、托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.2.2 預(yù)計(jì)達(dá)到目標(biāo)及解決方案關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 課題預(yù)計(jì)達(dá)到的目標(biāo)：關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)

47、的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （1）手腕處于手臂末端，盡量做到手腕部件的結(jié)構(gòu)緊湊，須減輕手臂的載荷，減少其重量和體積；關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄

48、腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （2）提高手腕動作的精確性； 關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （3）三個(gè)自由度（手腕的擺動、回轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)）的實(shí)現(xiàn)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘

49、 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 解決方案：關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝

50、蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （1）將3個(gè)驅(qū)動器安置在小臂的后端，腕部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動裝置采用分離傳動。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （2）需提高傳動的剛度，還有盡量減少機(jī)械傳動系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)回差，對分離傳動多采用傳動軸。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕

51、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （3）驅(qū)動電機(jī)1經(jīng)傳動軸和一對圓柱齒輪和一對圓錐齒輪帶動手腕在殼體上作偏擺運(yùn)動。電機(jī)2經(jīng)傳動軸驅(qū)動圓柱齒輪傳動和圓錐齒輪傳動，從而使軸回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手腕的上下擺動。電機(jī)3經(jīng)傳動軸和兩對圓錐齒輪傳動帶動軸回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手腕機(jī)械接口法蘭盤的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕

52、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.3 機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動

53、機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.3.1 機(jī)器人的歷史關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾?恰佩克在他的科幻小說《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司

54、》中，根據(jù)Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機(jī)器人”這個(gè)詞。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1939年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機(jī)器人Elektro。它由電纜控制，可以行走，會說77個(gè)字

55、，甚至可以抽煙，不過離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。但它讓人們對家用機(jī)器人的憧憬變得更加具體。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1942年 美國科幻巨匠阿西莫夫提出“機(jī)器人三定律”。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)

56、型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1948年 諾伯特?維納出版《控制論》，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺機(jī)能的共同規(guī)律，率先提出以計(jì)算機(jī)為核心的自動化工廠。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型

57、機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1954年 美國人喬治?德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機(jī)器人，并注冊了專利。這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫

58、基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1956年 在達(dá)特茅斯會議上，馬文?明斯基提出了他對智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個(gè)定義影響到以后30年智能機(jī)器人的研究方向。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城

59、滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1959年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫?英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機(jī)器人。隨后，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠——Unimation公司。由于英格伯格對工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機(jī)器人之父”。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造

60、汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1962年 美國AMF公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬能搬運(yùn)),與Unimation公司生產(chǎn)的Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄

61、赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1962年-1963年傳感器的應(yīng)用提高了機(jī)器人的可操作性。人們試著在機(jī)器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開始在機(jī)器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在1965年，幫助MIT推出了世界上第一個(gè)帶有視覺傳感器，能識別并定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動

62、機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1965年約翰?霍普金斯大學(xué)應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室研制出Beast機(jī)器人。Beast已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20世紀(jì)60年代中期開始，美國麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。美國興起研究第二代帶傳感器、“有感覺”的機(jī)器人，并向人工智能進(jìn)發(fā)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方

63、面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機(jī)器人Shakey。它帶有視覺傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過控制它的計(jì)算機(jī)有一個(gè)房間那么大。Shakey可以算是世界第一臺智能機(jī)器人，拉開了第三代機(jī)器人研發(fā)的序幕。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)

64、計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機(jī)器人。加藤一郎長期致力于研究仿人機(jī)器人，被譽(yù)為“仿人機(jī)器人之父”。日本專家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂機(jī)器人的技術(shù)見長，后來更進(jìn)一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過

65、合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1973年 世界上第一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)攜手合作，就誕生了美國Cincinnati Milacron公司的機(jī)器人T3。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘

66、魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1978年 美國Unimation公司推出通用工業(yè)機(jī)器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點(diǎn)抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1984年 英格伯格再推機(jī)器人Helpmate，這種機(jī)器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。同年，他還預(yù)言：“我要讓機(jī)器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全”。關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設(shè)計(jì)計(jì)算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機(jī)澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲