三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真(含CADCREO三維圖)
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 大 綱 設(shè)計(jì) 論文 題目 三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真 學(xué)生姓名 專 業(yè) 所在學(xué)院 指導(dǎo)教師 職 稱 1 概述 Delta 機(jī)器人屬于高速 輕載的并聯(lián)機(jī)器人 一般通過(guò)示教編程或視覺(jué)系統(tǒng)捕 捉目標(biāo)物體 由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心 TCP 的空間位置 實(shí)現(xiàn)目標(biāo) 物體的運(yùn)輸 加工等操作 Delta 機(jī)器人主要應(yīng)用于食品 藥品和電子產(chǎn)品等 加工 裝配 Delta 機(jī)器人以其重量輕 體積小 運(yùn)動(dòng)速度快 定位精確 成 本低 效率高等特點(diǎn) 正在市場(chǎng)上被廣泛應(yīng)用 2 三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的分析 三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人是由基座 末端執(zhí)行器 臂桿 機(jī)械臂 電動(dòng)機(jī) 等四個(gè)部分組成 Delta 機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)精密 緊湊 驅(qū)動(dòng)部分均布于固定平 臺(tái) 有著承載能力強(qiáng) 剛度大 自重負(fù)荷比小 動(dòng)態(tài)性能好 并行三自由度機(jī) 械臂結(jié)構(gòu) 重復(fù)定位精度高 超高速拾取物品 一秒鐘多個(gè)節(jié)拍的特點(diǎn) 因此 Delta 機(jī)器人的整體布局直接影響著機(jī)器人的工作效率 應(yīng)在 Delta 機(jī)器人的 設(shè)計(jì)過(guò)程應(yīng)該將實(shí)際工作環(huán)境與理論知識(shí)合理地進(jìn)行資源整合 通過(guò)一系列的 技術(shù)指導(dǎo)來(lái)提升 Delta 機(jī)器人的整體工作性能 3 三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì) 三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)主要分為 6 個(gè)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié) 基座的設(shè)計(jì) 電動(dòng) 機(jī)的選型 末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì) 傳動(dòng)鏈的選擇 主機(jī)械臂的設(shè)計(jì) 以及副機(jī)械 臂的設(shè)計(jì) 各個(gè)環(huán)節(jié)有著緊密而不可分割的關(guān)系 在設(shè)計(jì)的過(guò)程中既要做到宏 觀調(diào)控設(shè)計(jì)進(jìn)度 又要做好每一個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)的正確選擇 并且能過(guò)根據(jù)實(shí)際工 作需要對(duì)選取的參數(shù)進(jìn)行允許范圍內(nèi)的調(diào)整 做到經(jīng)濟(jì)與技術(shù)的有機(jī)融合 在 保證設(shè)計(jì)質(zhì)量的前提下 努力提高設(shè)計(jì)的創(chuàng)新性和可持續(xù)發(fā)展性 4 三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)體建模及仿真 實(shí)體建模首先采用 CAD 進(jìn)行 2D 制圖 在 2D 制圖完全結(jié)束后 根據(jù) 2D 制圖的結(jié) 果 采用 CREO 軟件 進(jìn)行 3D 實(shí)體建模 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的實(shí)體建模主要包 括基座的造型 末端執(zhí)行器的造型 主機(jī)械臂的造型 副機(jī)械臂的造型這四個(gè) 建模環(huán)節(jié) 然后通過(guò) Delta 并聯(lián)機(jī)器人總裝圖的造型呈現(xiàn) 就能了解到 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的整體模型 最后運(yùn)用 3D 運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù) 把 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn) 動(dòng)軌跡呈現(xiàn)出來(lái) 就能了解到 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的基本工作原理
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上傳時(shí)間：2020-03-21
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