沖床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)【上下料機(jī)械手】【CAD高清圖紙和文檔】

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單，用， 連續(xù)被動(dòng)動(dòng)機(jī)，步行訓(xùn)練置，和用于單軸扭矩機(jī)（DOI，1993街 Al。，1994 傅 人，1995）。本文論述功能康復(fù)治療，體康復(fù)的一個(gè)重要方面。網(wǎng)格 密治療機(jī)已創(chuàng)建 （安清，2004 2005 2005b）。 ，多 機(jī)械手要現(xiàn)逼真的動(dòng)模式，從 有currency1的治療 必要的。種機(jī)械手必須有一個(gè) 人類使用高安全的。PAM機(jī)械手已被用來構(gòu)建一個(gè)兩自由度（DOF）治療機(jī)械手。二自由度 機(jī)械手 功能 復(fù)的治療由氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的 發(fā) 佐貝爾（Zobel 人。，1999）和 raparelli（raparelli 人。，2001 2003）的柳巷芳草biorobotic系統(tǒng)的人工肌肉致動(dòng)器（柳 巷芳草 人。，1999 2000 2002 2003）氣動(dòng)肌肉方面的koeneman（koeneman治療置 人。，2004）與人友好的治療機(jī)械手（Thanh和安，2006 ）。 ， 一 的 性， 氣的可 性和 的執(zhí)行 來的 力動(dòng) 能力的，導(dǎo)致 動(dòng)。 外，施有currency1的康復(fù)，機(jī)械手必須“人的體fifl 。為個(gè) 的， 一個(gè)新的技術(shù)，電流”液 器（ER 器），已被 用到PAM機(jī)械手。noritsugu和他的 團(tuán)隊(duì)使用ER 器來 控制性能的PAM機(jī)械手與PI控制器和脈沖codemodulated 閥（noritsugu 人。，1994）。分離的 器產(chǎn)生的 轉(zhuǎn)矩和 域 高 益控制 的 度，結(jié)果表電流” 器用于際可用的一種有currency1方法，人類友 好的機(jī)械手使用的PAM機(jī)械手。外，位置控制 無 度 的 進(jìn)。 ，一 的 性 礙技術(shù)，由于電流”液（ERF）要求很高的控制電 （kV）， 有問題的， 的，潛 的危險(xiǎn)，只工 一個(gè)較窄的溫度范圍（和一個(gè) 適合的PAM機(jī)械手）， 表現(xiàn)非線性 征。因?yàn)橛泻芏?可接受的點(diǎn)電流，流”流體（MRF）一直被認(rèn)為 表1列的優(yōu)點(diǎn) 一個(gè)有吸 力的選擇，和最 已被用于治療人類友好的機(jī)械手 （Thanh和安，2006 ）。雖 些系統(tǒng) 解決光滑的致動(dòng)器的動(dòng) 的步驟成功， 假設(shè)兩個(gè)軸PAM機(jī)械手 用 未來治療機(jī)械手， 我們研究的最終 標(biāo)， 要現(xiàn)快 的 ，即使外慣性” 劇烈和 無以 同的 率。 因，要現(xiàn)良好的控制性能，一個(gè)MRB備的機(jī)械手 。相平面使用MRB切換控制 方法提 的情fi ，和 法的有currency1性 及一二軸PAM機(jī)械手 。結(jié)果表，機(jī)械手的 性可以 高 益控制 率的 和外 的” ， 有 低 度和兩個(gè)軸PAM機(jī)械手 度低。 2。置 2.1置 兩個(gè)軸氣動(dòng)人工肌肉機(jī)械手 1所 。的 表1。流”流體相比。 1。兩個(gè)軸氣動(dòng)人工肌肉機(jī)械手 2。氣動(dòng)人工肌肉機(jī)械手的工 理。 3。設(shè)備的 。 4。建設(shè)工。 人工肌肉和外轉(zhuǎn)動(dòng)， 2所 的結(jié)果 的 力 。 度，1和2，與 轉(zhuǎn) 器 量（Metronix，S48 8-3600zo）和 到 機(jī)一個(gè)24位的 器 （研 PCL，833）。外慣性 可以從20” KGFcm2 40 KGFcm2 ，200 % 的” 相對(duì)于最小慣性 同 率的 （ ）被認(rèn)為 。0.4范圍MPa 力和控制 進(jìn) 行的 C 。 3 的 置的 。 對(duì)2.2個(gè) 點(diǎn) 的MRB的設(shè) 4所 。轉(zhuǎn) 軸 ，可相對(duì)于 體 轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn) 和 體 的 MRF。的MRB制動(dòng)力矩可由 線的電流控制。流”液的表度 currency1的 用 “的 ” ， 有currency1的 常度的。 面的 fiflMRB的 點(diǎn) 量“ 5和表3。MRB與扭矩 器和電機(jī)連接系列。 ，轉(zhuǎn) 從100” 轉(zhuǎn) 1000 轉(zhuǎn)和所施的電流從0到1的 。些范圍 因?yàn)橄到y(tǒng)的 達(dá) 到1000 轉(zhuǎn)和最 電流用于MRB 1 。 5 力矩與電流的” （a）和 （b）轉(zhuǎn) 的MR制動(dòng)。從 5， ，對(duì) 扭矩 的 轉(zhuǎn) 度和 比于電流。因，方程（1）的電流 和 轉(zhuǎn)矩的結(jié) 表3。對(duì) 量“。 W 轉(zhuǎn) rpm I 的 用J. ”，A和B 常 使用 點(diǎn)MRB 線。 3?？刂葡到y(tǒng) 3.1位置控制系統(tǒng) 種PAM機(jī)械手的控制， 統(tǒng)的PID控制 法為本研究的基本控制器。控制器的能 域 表 以 ”換（）產(chǎn)量 所得的 的PID控制器 序列K可以表 為一個(gè)型的執(zhí)行 u（k）和E（k） 控制到設(shè) 點(diǎn)和 點(diǎn)的 的控制閥和 ，分別。 外，使用MRB fl和的 和提高的PAM機(jī)械手的控制性能的有currency1 度（因?yàn)?高的的）。 ”，s 普 ”量， 由 機(jī)械產(chǎn)生的扭矩，TC 轉(zhuǎn)矩，KED 扭矩 度比 益，和VC 由方程 的 控制電 （1）產(chǎn)生TC。 轉(zhuǎn)矩的 方 與 轉(zhuǎn)方 相 的手 。因，方程（6）低于表， 器產(chǎn)生的 轉(zhuǎn)矩結(jié)。 所提的相平面切換控制方法的結(jié)構(gòu) 6所 。 3.2 統(tǒng)相平面切換控制方法 7 統(tǒng)相平面切換控制方法。 域，手 的方法所需的 度 度，一個(gè) B，C D， 7（a）， 適用的， （ ）B C，D E， 用于提高快 到 的 度的 性能。雖 系統(tǒng) 成功 ，的量 （與 ）由于 控點(diǎn) （C，E ）。外，假設(shè)2軸PAM機(jī)械手 用 未來的治療機(jī)械手（我們 研究的最終 標(biāo)），要現(xiàn)快 ，即使外慣性” 劇烈和 ，一個(gè) 發(fā)生的 率范圍 的 率無 。 3.3個(gè) 題的相平面 控制 法的新 轉(zhuǎn)矩T B， 式1所 ，提高機(jī)械手的 性能。由于 的機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)方 相 的轉(zhuǎn)矩的用， 性能 。 域的 的方法所需的 度 度，O A，B C，D E，F(xiàn) G， 8（a）， 適用由于高 度 必需的。 所需的 域，即對(duì) 的 B，C D，E F，G 8 H （一），電流被施到 性能，從 使 快 到 的 度。要 施 currency1，相平面。 6。的相平面 控制的新 。 7。常 的相平面切換控制方法。 8（b）用。 相平面 的 軸線對(duì) 的 E R所需 度和 度 ，與 直軸對(duì) 于 的 導(dǎo)，e de DT= =。 個(gè)點(diǎn)的相平面 的一個(gè) H對(duì) 于 8同的 點(diǎn) （一）。 ”，與 用的域 由1 1 1 2 h控制（S），H（S），的 度 8。相平面切換控制方法的新 。 8線（B）。 轉(zhuǎn)矩的 用 域控制為1 h和2 h?？刂?MRB 用的優(yōu) 需要 低 度。提的控制器的有currency1性 研究。 4。結(jié)果 研究，一二軸PAM機(jī)械手 用相平面 控制器，新 的控制器，和用 為 兩個(gè) 同的 率進(jìn)行（f = 0.3 Hz和0.5 Hz）。兩個(gè)外慣性 （1 = 20 KGFcm2 2 = 40 KGF平方 ）進(jìn)行 （連接到 2 ）。外，常 的PID控制器，控制器的比較。 ，進(jìn)行， 同的 率所提的控制器的有currency1性（ 點(diǎn)1）。 9 的比較 統(tǒng)的PID控制器，控制器 合1結(jié)果的有currency1性和所提的控制 10相對(duì)于 9。常 PID控制器和控制器 的比較（1）。 F = 0.3Hz和F = 0.5Hz。 ，所提的控制器的 始值設(shè)置為6，P 190 10 K =，6 我10 10 K =，6 D 150 10 K =，ED 0.015 k = 1，2 C 0.8，1，2，T = H =H =。 和錯(cuò) ，得到些。些結(jié)果表，有一個(gè) 的 和 相對(duì)于 的 率的 當(dāng)用PID 控制器 率為0.5Hz， 沉 少，性能 保使用所提的控制器。 力矩 適用于快 ，機(jī)械手 始移動(dòng)，和 轉(zhuǎn)矩的MRB 用到PAM摩 的 轉(zhuǎn)軸 10。所提的控制器的結(jié)果（1） 機(jī)械手 少超fl ， 器達(dá)到所需的 度。次，研究相對(duì)于 同的 的 率控制性能（ 點(diǎn)2）。外，外的慣性（1 = 20 KGFcm2 2 = 40 KGF平方 ）連接到 的端 11。常 PID控制器和控制器 的比較（接頭2，1）。 2，和控制的設(shè)置 1相同的接頭。 11和 12 的PID控制器和所提的比較 對(duì)于 的 率和外的 始 控制器。些 表，有一個(gè) 的 和 的 和 發(fā)生相對(duì)于 率的 ，以及 外 始。 PAM的機(jī)械 同 與 使用新的相平面 控制器。建議的新的相平面 控制 法的有currency1性也 。13和14。結(jié)果表，一個(gè)良好的控制性能和較強(qiáng)的魯 棒性 力 1。常 PID控制器和控制器 的比較（接頭，）。 獲得， 依賴于外的 始使用所提的控制方法。些結(jié)果表， 轉(zhuǎn)矩施和釋放非常 繁“所需的 度的方法。結(jié)果表，所提的 法 各種外用 有currency1的和 依賴于 率。外，“解，PAM的機(jī)械 轉(zhuǎn) 的 到所需 度小的 。的結(jié)論 ，新提的相平面 控制 法有currency1與高 益控制 控制， 具有良好的控制性能，快 ，和 同的外慣性和 率 具有較強(qiáng)的魯棒 性。 5。結(jié)論 研究，相平面 控制用流”制動(dòng)器的提和 用一二軸氣動(dòng)新 人工肌肉機(jī)械手的各種外用 提高控制性能和 的 率。 結(jié)果表，控制 法 軌跡控制的高currency1和高 益控制，控制 性能好， 度快，強(qiáng) 的，對(duì)外和 率” 的魯棒 性。 研究結(jié)果還表，所提的相平面 用MRB切換控制 發(fā)展一個(gè)際可用的最有currency1的方法 一，使用PAM的 人類友好的機(jī)械手 機(jī)械手。 認(rèn) 工 由蔚山 學(xué)的支持 ，韓國。 工具書類 安，k和清，T. 盛頓 ，004，“使用智能切換控制方法的氣動(dòng)人工肌肉 機(jī)械手的控制性能的 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