六足行走機器人的設計含7張CAD圖

六足行走機器人的設計含7張CAD圖,行走,機器人,設計,cad 任務書 論文(設計)題目：六足行走機器人設計 工作日期：2016年12月12日 ~ 2017年05月26日 1.選題依據(jù): 本課題是為社會服務而研究的一個實際課題。是一個新型實用機械設計，同時又是為學生參加創(chuàng)新設計大賽準備的作品。 2.論文要求(設計參數(shù)): （1）根據(jù)實際應用情況，做詳細的調(diào)研，并在此基礎上確定合理的方案。 （2）方案要求實現(xiàn)六足行走機器人設計要求。 （3）制定系統(tǒng)總體設計方案，繪制系統(tǒng)的設計圖。 （4）對系統(tǒng)進行必要的參數(shù)計算。 （5）完成對系統(tǒng)的控制設計工作 （6）編寫設計說明書一份。 3.個人工作重點: 本課題的重點是六足行走機器人的結構設計，根據(jù)實際要求，研究六足行走機器人的特點及運動規(guī)律，設計合理的機械結構。 4.時間安排及應完成的工作: 第1周：布置題目，討論題目，進行課題調(diào)研 第2周：在深入理解課題的基礎上進行課題調(diào)研 第3周：繼續(xù)討論課題，研討開題報告的撰寫第4周：撰寫開報告，進行開題報告答辯 第5周：在充分調(diào)研的基礎上進行方案論證及設計。 第6周：繼續(xù)討論課題的總體方案，并就具體細節(jié)分別進行論證。 第7周：進行六足行走機器人的結構設計，繪制總體方案圖。 第8周：進行必要的計算，確定六足行走機器人結構方案的合理性。 第9周：進行六足行走機器人的各部分的結構設計，進行部件設計第10周：繼續(xù)完善各部件設計及進行個別零件的設計。 第11周：討論六足行走機器人控制系統(tǒng)的設計方案，確定合理的設計方案。 第12周：進行控制系統(tǒng)設計，確定控制系統(tǒng)的最佳方案 第13周：繼續(xù)進行控制系統(tǒng)設計，完善控制系統(tǒng)細節(jié) 第14周：進行六足行走機器人分析與研討，進行結構和控制系統(tǒng)的修改 第15周：完善設計圖紙及說明書的修改工作。 第16周：整理設計說明書及答辯資料，準備答辯第17周：畢業(yè)設計答辯 5.應閱讀的基本文獻: [1]韓建海 趙書尚 李濟順 《六足機器人行走步態(tài)的協(xié)調(diào)控制》 機電工程 2004年 第21卷第4期 [2]鄭忠楷 《智能避障機器人設計初探》 福州師專學報 2002年4月 第22卷 第 2 期 [3]張澤榮 王學彬 《可編程序控制器原理與應用》 清華大學出版社北京交通大學出版社2004年 [4]熊有倫 《機器人技術基礎》 華中科技大學出版社 1995年 [5]李磊 葉濤 譚民 陳細軍 《移動機器人技術研究現(xiàn)狀與未來》 機器人 2002年9月 第24卷第5期 [6]顧勇平 周華平 馬宏緒 《多足機器人群控策略及可靠性問題》 機器人 2002年3月 第 24卷 第2期 [7]李貽斌 《現(xiàn)代科技革命與機器人的發(fā)展》 山東交通學院學報 2002年12月 第10卷 第 4期 [8] 楊東超 趙明國 陳懇 王永輝 《機器人一般自由度計算公式的統(tǒng)一認識》 專題論文 2002年8月 [9]葛運建 張建軍 戈瑜 吳仲城 高理富 《無所不在的傳感與機器人感知》 自動化學報 2002年12月 第28卷 增刊 [10]榮宏 《可編程控制器梯形圖編程應用技巧》 成都紡織高等專科學校學報 2002年7月第19卷 第3期 [11]楊波 鄧偉珍 《ＰＬＣ系統(tǒng)的抗干擾措施》 長春理工大學學報 2002年9月 第25卷 第 3期 [12]梅燕民 彭光正 范偉 《氣動爬墻機器人》 液壓氣動與密封 2002年2月 第1期[13]靳平 《可編程控制器系統(tǒng)的故障分析》 江蘇技術師范學院學報 2002年12月 第８卷第４期 指導教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2016年12月16日 教學指導分委會意見： 同意 簽字：XX 2016年12月16日 學院公章 進度檢查表 第 -1 周 工作進展情況 本周在關老師的指導下做開題報告，從選題依據(jù)、研究內(nèi)容到工作安排以及文獻查閱和文獻綜述。在三次找老師指導答疑和網(wǎng)上交流后，解決了關于我的題目目前研究概況和發(fā)展趨勢中沒有引征國內(nèi)的內(nèi)容的情況，解決了文獻查閱過程中的格式問題以及文獻綜述的具體內(nèi)容中出現(xiàn)的問題。 2016年12月28日 指導教師意見 該生較好地完成了畢業(yè)設計課題的前期調(diào)研工作，查閱了相關的文獻資料，對六足機器人的應用及特點進行了探討，提出了對課題的初步想法與方案，較好地完成了開題報告的撰寫，順利通過了開題報告的答辯。 指導教師(簽字)：XX 2017年01月02日 第 1 周 工作進展情況 本周在關老師的指導下，完成了外文文獻翻譯工作，以及對論文整體框架和思路的理順工作。關于外文翻譯，我選擇了由Hansjurgen Weidemann, F Pfeiffer, J Eltze三人共同完成的文獻The six-legged TUM walking robot ，在翻譯過程中，明確要在我的論文中選定三角步態(tài)數(shù)學模型。 2017年03月14日 指導教師意見 及時與老師溝通，選定的外文翻譯文獻，對課題的總體方案也有考慮 ，下一步要抓緊方案的討論。 指導教師(簽字)：XX 2017年03月15日 第 3 周 工作進展情況 在與老師的討論中，決定了使用三角步態(tài)的數(shù)學模型，在六足行走機器人的制圖設計方面，參考在校博物館的實物，預計最重方案為500*500mm左右的成品，有助于整體的穩(wěn)定性。 2017年04月13日 指導教師意見 方案設計還需要完善，在確定方案的基礎上加快結構設計和必要的計算 。 指導教師(簽字)：XX 2017年04月13日 第 5 周 工作進展情況 在與老師溝通的基礎上，開始著手相關的結構設計以及相關計算，通過六條腿18個驅動關節(jié)，采用PCL伺服電機、電位器、測距傳感器、行程開關 、觸地開關完成結構設計。利用插補算法調(diào)整和設定伺服參數(shù)。 2017年04月25日 指導教師意見 初步進行了部分計算，計算的結果應該及時給老師看，與指導老師進行充分的交流，一定要注意按計劃進行畢業(yè)設計 指導教師(簽字)：XX 2017年05月25日 第 7 周 工作進展情況 本周在關老師的指導下，完成了論文中關于機器人控制系統(tǒng)結構、多關節(jié)協(xié)調(diào)控制的內(nèi)容，并初步?jīng)Q定下一步進行信心采集與處理的問題研究。 2017年05月08日 指導教師意見 按進度應該進行了結構設計及控制系統(tǒng)設計，應加快進度，爭取早日完成結構計算與控制系統(tǒng)設計。 指導教師(簽字)：XX 2017年05月25日 第 9 周 工作進展情況 本周完成了信息采集與處理、信號、速度試驗研究。初步完成論文初稿并進行中期答辯，在老師的檢查和指導下進一步修改和完善論文，并制定下一步的制圖計劃。 2017年05月08日 指導教師意見 進行了畢業(yè)設計期中檢查工作，前期工作完成了一些，但是進度還是稍顯慢些，希望加快進度，按學校要求完成畢業(yè)設計 指導教師(簽字)：XX 2017年05月10日 第 11 周 工作進展情況 本周整體上完成論文和solidworks制圖工作，根據(jù)老師的指導意見，對部分內(nèi)容和論文格式進行了修改，進一步對論文潤色。 2017年05月16日 指導教師意見 基本完成了畢業(yè)設計工作，但是圖紙還需要進一步努力完善，另外，說明書中還需要加強計算方面的內(nèi)容，做好畢業(yè)設計答辯的準備工作。 指導教師(簽字)：XX 2017年05月16日 第周 工作進展情況 年 月 日 指導教師意見 指導教師(簽字)： 年 月 日 XX(設計)過程管理評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 工作態(tài)度 態(tài)度認真，刻苦努力，作風嚴謹 3 3 遵守紀律 自覺遵守學校有關規(guī)定，主動聯(lián)系指導教師,接受指導 3 2 開題報告 內(nèi)容詳實，符合規(guī)范要求 5 5 任務完成 按時、圓滿完成各項工作任務 4 3 過程管理評分合計 13 過程管 理評語 該生對待畢業(yè)設計工作態(tài)度較認真，能夠積極主動地查找資料 ，認真探討課題的方案。該同學工作作風較嚴謹，能抓緊時間認真工作，反復修改設計方案及計算等。該同學學習比較刻苦努力，自學了許多課程外的知識以更好地完成課題。 該生能夠較嚴格要求自己，自覺遵守學校的相關規(guī)定，主動與指導老師聯(lián)系，采取各種方式虛心接受指導。 該同學能夠認真撰寫開題報告，經(jīng)過大量的調(diào)研后，確定題目及研究思路，開題報告符合規(guī)范要求，內(nèi)容較詳實。 該生能夠按時完成畢業(yè)設計任務所規(guī)定的內(nèi)容。 指導教師簽字:XX 日期:2017-05-18 XX(設計)指導教師評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 指導教師評分合計 17 指導教 師評語 該生完成了畢業(yè)設計所規(guī)定的任務，選題符合本專業(yè)培養(yǎng)目標要求，有一定的研究價值及實踐意義，課題有一定的創(chuàng)新性。 該生完成了“六足行走機器人設計”課題的方案設計，設計方案較合理。在進行了大量的調(diào)查研究基礎上，該生完成了課題相關內(nèi)容的設計計算，圖紙繪制，控制系統(tǒng)設計工作。從作品中反映出該生具有一定的綜合運用所學知識解決問題的能力，并且有一定的設計計算、工程繪圖、計算應用能力。 該生所完成的畢業(yè)設計合乎規(guī)范，說明書概念較清晰，計算 ，圖紙基本合乎要求。 同意該生參加畢業(yè)答辯。 指導教師簽字:XX 日期:2017-05-18 XX(設計)評閱人評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 評閱人評分合計 17 評閱人 評語 該生畢業(yè)設計符合培養(yǎng)目標要求，有一定的研究價值和實踐意義，有一定的開拓性，深度、難度適宜，工作量飽滿。針對六足行走機器人的機械機構和控制系統(tǒng)進行了研究，解決了機器人的機械結構、控制結構設計問題，并完成了多關節(jié)分級控制和相應的編程部分，體現(xiàn)出該生有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力 、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力。論文文題相符，概念準確，分析、論證、計算和設計等正確合理，結論明確。論文結構合理，層次清晰，格式和圖表需要加強規(guī)范性。 評閱人簽字：XX 評閱人工作單位：XX日期：2017-05-24 XX(設計)答辯紀錄 學生姓名：邵倩 專業(yè)班級：機日131 XX(設計)題目： 六足行走機器人設計 答辯時間：2017年05月25日 時 分 ~ 時 分 答辯委員會(答 主任委員(組長)： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)： 王建維 王艷穎 XX 答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：本次設計機器人六足是什么原理？ 回 答： 六足同時抬三條腿，依次行走，步徑采用差補算法。問題2：足部采用什么接觸地面？ 回 答： 點接觸，因為本次設計機器人較小，重量輕，適用于小環(huán)境下 問題3：本課題都做了哪些設計工作？重點是什么？ 回 答： 做了機器人的方案設計，結構設計，控制系統(tǒng)設計，主要是做控制系統(tǒng)設計。 問題4：12個舵機都如何安放的？ 回 答： 每條腿兩個，共六條腿，12個，分別控制各腿的關節(jié)。問題5：六足機器人有哪些類型？ 回 答： 有同側三條同時抬起，有交替抬起的，問題6：本機器人是模仿什么生物？ 回 答： 本次課題所設計的機器人是模仿螳螂問題7：本機器人主要應用在什么場合下？ 回 答： 主要用于探測，用于人不便于到達的地方問題8：理論計算都采用什么方法？ 回 答： 位移采用差補，還有三角區(qū)域法 記錄人： 2017年05月25日 XX(設計)答辯委員會評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 自述總結 思路清晰,語言表達準確,概念清楚,論點正確,分析歸納合理 10 8 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 8 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語應用能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 10 8 答辯委員會評分合計 37 答辯委員會評語 邵倩同學在畢業(yè)設計工作期間，工作努力，態(tài)度認真，能遵守各項紀律 ，表現(xiàn)良好。 能按時、全面、獨立地完成與畢業(yè)設計有關的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析得當，解決問題方案實用，結論正確。 論文使用的概念正確，語言表達準確，結構嚴謹，條理清楚。 論文中使用的圖表，設計中的圖紙在書寫和制作時，能夠執(zhí)行國家相關標準，規(guī)范化較好。 具有一定的獨立查閱文獻資料及外語應用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當，實驗或計算結論準確。 答辯過程中，能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點基本正確；回答問題準確，有應變力；有較好的語言表達能力。 答辯成績： 37 答辯委員會主任： XX 2017年05月26日 XX(設計)成績評定 項目分類 成績評定 過程管理評分 13 指導教師評分 17 評閱人評分 17 答辯委員會評分 37 總分 84 成績等級 B 成績等級按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX審核人簽章： XX