機(jī)械專業(yè)外文文獻(xiàn)翻譯-外文翻譯--自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星(RS)雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì) 中文版
《機(jī)械專業(yè)外文文獻(xiàn)翻譯-外文翻譯--自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星(RS)雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì) 中文版》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《機(jī)械專業(yè)外文文獻(xiàn)翻譯-外文翻譯--自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星(RS)雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì) 中文版(14頁珍藏版)》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 1 譯 文 摘 要 本文提出了自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星( 機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)?;谖⒅亓Νh(huán)境下 動(dòng)特性的分析,兩個(gè)機(jī)械手分為主機(jī)械手和從機(jī)械手。接著介紹了雙機(jī)械手 調(diào)運(yùn)動(dòng)的四種模式:穩(wěn)定功能、平衡功能、調(diào)整功能和協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn)。還介紹了雙機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。最后,給出了微重力環(huán)境下, 獲目標(biāo)實(shí)驗(yàn)?zāi)P偷乃姆N協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果。仿真試驗(yàn)顯示本文所提出的運(yùn)動(dòng)模型和規(guī)劃算法是非常有效的。 關(guān)鍵詞 : 自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)、構(gòu)位空間、微重力環(huán)境 0 介紹 隨著空間技術(shù)的發(fā)展,諸 如構(gòu)造和修理人造衛(wèi)星和航天飛機(jī)等的 航天員艙外活動(dòng) 越來越多。但是, 航天員艙外活動(dòng) 非常危險(xiǎn)并且費(fèi)用昂貴,因此使用空間機(jī)器人來代替宇航員的需要變得日益急迫。這種機(jī)器人可以在太空中自由飛行,因此命名為自由飛行空間機(jī)器人。自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星就是自由飛行空間機(jī)器人的非常重要的一類,它由人造衛(wèi)星和安裝在人造衛(wèi)星上的機(jī)械手組成。 空間機(jī)器人需要多機(jī)械手來在微重力環(huán)境下進(jìn)行復(fù)雜的操作,雙機(jī)械 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 2 手 多機(jī)械手系統(tǒng)中重要的一員,并且雙機(jī)械手的研究是多機(jī)械手研究的基礎(chǔ)。為了增加機(jī)械手的功能并降低它們之間的意外干擾,應(yīng)該研究機(jī)械手的 協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。多機(jī)械手的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)包括協(xié)調(diào)任務(wù)、協(xié)調(diào)動(dòng)作和協(xié)調(diào)控制。盡管在 [1, 2]中提出了有關(guān)多機(jī)械手 動(dòng)力學(xué)和協(xié)調(diào)控制,但是多機(jī)械手 調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的相關(guān)研究還是非常有限。 一般機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題是在給定環(huán)境和任務(wù)下,尋找無碰撞自動(dòng)運(yùn)動(dòng)路徑和軌道。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃有多種方法,例如構(gòu)位空間方法、人工位場方法和拓?fù)浞椒?。由?空間微重力環(huán)境中缺乏固定基礎(chǔ),空間機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)將擾亂其基礎(chǔ)人造衛(wèi)星的位置和姿態(tài),并改變 械手的工作空間。直接采取帶有固定基礎(chǔ)的地面機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ,以及規(guī)劃路徑和軌道是非常危險(xiǎn)的 ,對 可能是錯(cuò)誤的。因此,對微重力環(huán)境下 1 微重力環(huán)境下 運(yùn)動(dòng)特性 這里討論的 人造衛(wèi)星主體和 械手組成。假設(shè)沒有外力和外部扭力施加在該系統(tǒng)上,并且 械手的每一處接點(diǎn)都是由扭力控制器控制的旋轉(zhuǎn)接點(diǎn)。整個(gè)系統(tǒng)的能量守恒。 如果第 系統(tǒng)可以被看作是由 鏈接( N= n1+ +成的多鏈接自由飛行(飄浮)系統(tǒng)。研究人造衛(wèi)星的姿態(tài)時(shí),要在衛(wèi)星主體上建立協(xié)調(diào)系統(tǒng)。如果 Ω 和 Φ 分別是 們分別為 3 量。衛(wèi)星姿態(tài)的極小改變 δΩ 可以表示為機(jī)械手極小運(yùn)動(dòng) δΦ 的函數(shù) 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 δΩ = G(Φ ) δΦ ……………………………………………………… (1) 此處, G 是一個(gè) 3× N 的擾動(dòng)靈敏度矩陣。δ Ω 定義為瞬時(shí)擾動(dòng)。 果Φ的變化量 ΔΦ 使衛(wèi)星姿態(tài)的變化量為 ΔΩ ,在公式( 1)的數(shù)值積分將給出一個(gè)新的公式:Δ Ω = F(Φ , ΔΦ ) ………………………………… (2) 公式( 2)表達(dá)的方程由一個(gè)不能顯式表達(dá)的數(shù)值積分得到。這需要對G 重復(fù)進(jìn)行數(shù)值積分的大量的計(jì)算。 2 雙機(jī)械手 面模型及其 為了研究 主控制技術(shù),首先建立一個(gè) 面試驗(yàn)臺(tái),通過空氣軸承來模擬微重力環(huán)境。 驗(yàn)?zāi)P涂梢栽谠囼?yàn)臺(tái)中自由地飛行。該試驗(yàn)?zāi)P?。 如圖 圖 機(jī)械手 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 假設(shè)機(jī)械手有 它們的角度為Φ i, i=1, 2, … ,N。當(dāng)機(jī)械手的基礎(chǔ)固定時(shí),矢量Φ =(Φ 1,Φ 2… ,Φ N)組成機(jī)械手的 于微重 力環(huán)境下的 要其他一些參數(shù)來決定 相對位置,例如 Ω ,人造衛(wèi)星姿態(tài)角矢量。用 Ψ =(Ψ 1, Ψ 2)和 Θ =(Θ 1, Θ 2)和表示兩個(gè)機(jī)械手的接點(diǎn)角矢量。這里Φ =(Ψ ,Θ ), 型的相對位置由 (Ω , Ψ 1, Ψ 2, Θ 1, Θ 2)來確定,其中Ψ 1, Ψ 2,Θ 1,Θ 2 的值可以相互獨(dú)立。任何接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)都會(huì)影響 Ω 的值:Δ Ω =F(Ψ ,Θ , ΔΨ , ΔΘ )。 其中, F 為公式( 2)定義的函數(shù)。Ψ(或Θ)的變化會(huì)影響衛(wèi)星的姿態(tài)以及衛(wèi)星姿態(tài)矢量 Ω 的變化,從而導(dǎo)致機(jī)械手位置的變化。盡管干擾使控制問題變得復(fù)雜 ,但是依然有可能利用動(dòng)態(tài)干擾來簡化航天任務(wù)。例如,通過機(jī)械手的運(yùn)動(dòng),可以將衛(wèi)星姿態(tài)和另一個(gè)機(jī)械手的位置變動(dòng)到需要的相對方位上。 由于高維和復(fù)雜的動(dòng)態(tài)控制問題, 文提出了 C 空間量子化方法,即將每個(gè)接點(diǎn)角Φ 下公式( 4)所示: Φ (i, j)=Φ i’ +(Φ i” - Φ i’ ) · j/( 1) i= 1,2,3,4. j= 0, 1, … , 1 Φ i∈ [Φ i’ ,Φ i” ] (4) 因此,機(jī)械手的角矢量(Φ 1,Φ 2,Φ 3, Φ 4)量化為 義這些點(diǎn)為參考節(jié)點(diǎn)( 并記 [1, 其中, 正整數(shù), i=1,2,3,4。對 Ω 也進(jìn)行同樣的過程。所有的 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 5 定義 8 種 驗(yàn)?zāi)P偷臉?biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)。對每個(gè)具有 8 種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)的 以建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)基。在標(biāo)準(zhǔn)基中,基左邊為向量( 一種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng),基右邊為Δ Ω 的值。則成了一個(gè)運(yùn)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)基,它刻劃了 這個(gè)規(guī)劃中,我們可以從標(biāo)準(zhǔn)基中獲得Δ Ω 的值而無須進(jìn)行大量計(jì)算。因此,這種方法可以支持運(yùn)動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行得更快。 3 機(jī)械手協(xié)調(diào)方案 兩個(gè)機(jī)械手可以平等地工作來實(shí)現(xiàn)相同的目標(biāo),如共同抓住目標(biāo);或不平等地工作,如一個(gè)機(jī)械手完成需要的操作,另一個(gè)在某些方面協(xié)助第一個(gè)完成操作。為了分析雙機(jī)械手協(xié)調(diào)模式,我們提出了相對概念:主機(jī)械手和從機(jī)械手。 定義 主機(jī)械手( 完成主操作任務(wù)的機(jī)械手叫做主機(jī)械手。 從機(jī)械手( 幫助主機(jī)械手完成主操作任務(wù)的機(jī)械手叫做從機(jī) 械手。 的影響包括維持衛(wèi)星穩(wěn)定或相對穩(wěn)定,以及使衛(wèi)星主體變換到需要的姿態(tài)或位置。前一個(gè)降低 一個(gè)通過制造干擾,使主體變換到需要的姿態(tài)。 通過上述分析,我們定義四種 機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式。 穩(wěn)定功能: 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 6 平衡功能: 調(diào)整功能: 修正 協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn):兩個(gè)機(jī)械手同時(shí)地平等地進(jìn) 行空間操作。 對于 驗(yàn)?zāi)P?,四種協(xié)調(diào)運(yùn)作模式通常更形象地表示為: Ψ 和 Θ分別表示 Ω 表示主體姿態(tài)矢量。 穩(wěn)定功能:Δ θ = 0,Δ Ω = 0,規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑 Ψ 。 平衡功能:運(yùn)動(dòng)路徑 Ψ 給定,保持 Ω 不變或在某一特定范圍內(nèi)變動(dòng),規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑 θ 。 調(diào)整功能:運(yùn)動(dòng)路徑 Ψ 給定, Ω 的初始值 Ω 劃運(yùn)動(dòng)路徑 θ 。 協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn):操作任務(wù)給定,規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑Ψ和θ。 4 協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法 首先,給定協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式的一般算法。然后,討論每種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式下的特殊問題。 算法 第一步 建立 動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)基: 1) 在定義域內(nèi)將Φ i=1,2,3,4。 2) 構(gòu)造 示為( 3) 對每個(gè)節(jié)點(diǎn)和八種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng),計(jì)算Δ Ω 并根據(jù)( 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 7 的地址存儲(chǔ)在內(nèi)存中。 4) 構(gòu)造 第二步 設(shè)計(jì)目標(biāo)函數(shù) f(n)。 f(n)由特定的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式?jīng)Q定。 第三步 確定符合初始狀態(tài)的節(jié)點(diǎn) f(令 當(dāng)前節(jié)點(diǎn)。 第四步 確定符合目標(biāo)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)和函數(shù)值。 第五步 用 表示 近節(jié)點(diǎn)的集合,并選擇使 f 值最小的節(jié)點(diǎn)為擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)。在堆棧中保存 令新的節(jié)點(diǎn)為 第六步 如果得到了目標(biāo)節(jié)點(diǎn)或目標(biāo)函數(shù)的最終值,轉(zhuǎn)至第七步。如果經(jīng)過了 L 步驟,沒有得到最優(yōu)值,則放棄 點(diǎn)并標(biāo)記路徑。返回第五步。 第七步 將 S 操作手的接點(diǎn)角。 第九步 結(jié)束。 這里, f(n)是啟發(fā)式搜索中估計(jì)函數(shù)。采用 A*算法, f(n)= g(n)+h(n), n 為 點(diǎn), g(n)是初始節(jié)點(diǎn) n 節(jié)點(diǎn)之間的 代價(jià), h(n)是節(jié)點(diǎn) n 和目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間代價(jià)的估計(jì)。 四種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式的 d 定義如下。對于穩(wěn)定功能,d 表示兩個(gè)相對位置下 于平衡功能和調(diào)整功能, d 表示兩種狀態(tài)下,衛(wèi)星姿態(tài)角度之差;對于協(xié)調(diào)操作, d 由目標(biāo)和兩個(gè)操作手末端效應(yīng)器之間的距離之和決定。 5 計(jì)算機(jī)仿真 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 8 仿真試驗(yàn)在 C 386 上進(jìn)行, 動(dòng)規(guī)劃和圖形仿真使用 C 語言來進(jìn)行編程。 種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式下的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果如圖 計(jì)算機(jī)仿真顯示 機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模式和算法是合理而有效的。 3 圖 調(diào)整功能 圖 協(xié)調(diào)操作 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 9 參考書目 [1], . 1991, 1516[2]. . 1696劉宏,生于 1967 年 7 月 25 日,分別在東北科技大學(xué)和哈爾濱工程大學(xué)獲得理學(xué)士學(xué)位和理碩士學(xué)位,他的導(dǎo)師為蔡鶴皋和洪炳熔教授。他的研究方向包括機(jī)器人技術(shù)和自主控制。 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù) 1 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全操作注意事項(xiàng) 在金屬切削操作中安全性一直是特別受關(guān)注的.由于計(jì)算機(jī)數(shù)控設(shè)備自動(dòng)化程度高并且速度快,所以它是一個(gè)危險(xiǎn)源。為了防止人員傷害和對設(shè)備的損壞,必須找出存在危險(xiǎn)的根源,且操作人員必須提高警惕。主要的 潛在危險(xiǎn)包括:旋轉(zhuǎn)部件,如主軸、主軸內(nèi)的刀具、卡盤、卡盤內(nèi)工件、帶著刀具的轉(zhuǎn)塔刀架以及旋轉(zhuǎn)的夾具裝置;運(yùn)動(dòng)部件,如加工中心的工作臺(tái)、車床拖板、尾架頂尖,多工序旋轉(zhuǎn)托盤;程序錯(cuò)誤,例如 生意想不到的快速移動(dòng);設(shè)置或 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 10 改變偏移值時(shí)出錯(cuò),可能導(dǎo)致 刀具與工件或刀具與機(jī)床之間的碰撞;隨意地更改已驗(yàn)證的程序,也會(huì)引起機(jī)床產(chǎn)生危險(xiǎn)動(dòng)作。為了減少或避免危險(xiǎn),盡量遵循以下保護(hù)措施。 (1) 使用機(jī)床制造商提供的機(jī)器原有保護(hù)罩。 (2) 帶上安全眼鏡、手套,穿上合適的衣服和鞋。 (3) 不熟悉機(jī)床操作前不要開動(dòng)機(jī)床。 (4) 運(yùn)動(dòng)程序之前,確認(rèn)零件已被正確夾緊。 (5) 驗(yàn)證一個(gè)程序時(shí),遵循下列安全步驟: ? 啟用機(jī)床鎖定功能運(yùn)行程序,檢查程序中的語法錯(cuò)誤 和幾何軌跡。 ? 使用 速倍率開關(guān)降低速度或空運(yùn)行程序。 ? 采用單程序段執(zhí)行來確認(rèn)程序中的每一行。 ? 刀具切削時(shí),用 給倍率開關(guān)減慢進(jìn)給速率,防止超負(fù)荷切削。 (6) 禁止用手處理切屑以及用切屑鉤子弄斷長而卷曲的切屑。編制不同的切屑狀態(tài)程序以便更好地控制切屑。如果要徹底清除切屑,應(yīng)當(dāng)關(guān)閉機(jī)床。 (7) 如果懷疑刀片在編程的切屑狀態(tài)下有可能折斷時(shí),可選擇一個(gè)更厚的刀片及減少進(jìn)給或切屑深度。 (8) 盡可能保持刀具懸出短些,因?yàn)樗赡艹蔀橐粋€(gè)導(dǎo)致刀片折斷的振動(dòng)源。 (9) 當(dāng)頂尖支撐一個(gè)大零件時(shí),確保中心孔足夠大足以支撐和夾住零 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 11 件。 (10) 換刀、查找刀片或清理切屑時(shí)關(guān)閉機(jī)床。 (11) 替換已磨損或損壞的刀具和刀片。 (12) 列出現(xiàn)行刀具的偏移良清單 ,從機(jī)床上取下刀具,清除(設(shè)置為 0)刀偏。 (13) 在未得到主管許可的情況下不得擅自更改程序。 (14) 如果你有任何與安全有關(guān)的擔(dān)憂,立即通知你的技術(shù)指 導(dǎo)和主管。 2 日常維護(hù) 觀檢查 (1) 伺服電動(dòng)機(jī)、探測器或數(shù)控主單元上的機(jī)床用油(切削 油,潤滑油)或者滲漏情況檢查。 (2) 可移動(dòng)部件的電纜上有無損傷或電纜絞后合情況檢查。 (3) 過濾器堵塞情況檢查。 (4) 控制面板的門是否打開檢查。 (5) 外部環(huán)境震動(dòng)檢查。 (6) 數(shù)控裝置單元是否放置在有灰塵的位置。 (7) 引起高頻的某物體是否位于控制單元附近。 查控制單元內(nèi)部 檢查 以下故障是否被排除: ( 1) 電纜連接器松動(dòng) ( 2) 裝配螺釘松動(dòng) 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 12 ( 3) 固定放大器螺釘松動(dòng) ( 4) 冷卻風(fēng)扇工作異常 ( 5) 電纜損傷 ( 6) 印刷電路板插入不正確 障診斷和維修 當(dāng)發(fā)生運(yùn)行故障時(shí),應(yīng)找出原因以便采取適當(dāng)?shù)拇胧┡懦?。為此,?yīng)執(zhí)行下列檢查: 查 故障發(fā)生狀態(tài) 檢查下列幾個(gè)方面: (1) 故障出現(xiàn)時(shí)間? (2) 在何種操作過程中出現(xiàn)故障? (3) 什么故障? (4) 故障何時(shí)發(fā)生? 即故障發(fā)生時(shí)的具體時(shí)間。 (5) 在何種操作過程中發(fā)生故障?何種運(yùn)行方式? a) 對于某項(xiàng)自動(dòng)操作 … 程序號(hào),序列號(hào),程序內(nèi)容? b) 對于手動(dòng)操作 … 模式? c) 什么操作步驟? d) 前一步和后一步 操作? e) 設(shè)置 /顯示的單元屏幕是什么? f) 是否發(fā)生在輸入輸出操作過程中? g) 機(jī)床系統(tǒng)狀態(tài)如何? h) 是否發(fā)生在換刀過程中? 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 13 i) 受控制的軸跟蹤檢測情況如何? (6) 發(fā)生了什么故障? (7) 設(shè)置 /顯示的單元屏幕上警告監(jiān)測的報(bào)警內(nèi)容。 (8) 運(yùn)用顯示警報(bào)診斷屏幕來檢查報(bào)告內(nèi)容。 (9) 驅(qū)動(dòng)放大器狀態(tài)顯示什么? (10) 根據(jù)驅(qū)動(dòng)放大器狀態(tài)顯示檢查報(bào)告內(nèi)容。 (11) 加工順序報(bào)警顯示表示什么? (12) 示屏幕是否正常? (13) 控制軸是否在跟蹤? (14) 故障頻率 (15) 什么時(shí)候故障發(fā)生?頻率怎樣?(另一臺(tái)機(jī)床的操作過程中故障是否出現(xiàn)?) (16) 如果頻率很小或者在另一臺(tái)機(jī)床的操作過程中出現(xiàn)故障, 那么,故障的原因可能是供電電壓的干擾。在這種情況下,檢查 另一臺(tái)機(jī)床的操作過程中是否發(fā)生瞬時(shí)壓降?) (17) 是否發(fā)生在特殊工作模式? (18) 什么時(shí)候達(dá)到最高行程? (19) 同一類工作的頻率是多少? (20) 當(dāng)執(zhí)行相同操作是故障是否發(fā)生?(重復(fù)性檢查) (21) 改變狀態(tài)(進(jìn)給倍率,程序內(nèi)容,加工順序等等)。 (22) 是否發(fā)生相同的故障? 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 14 原文說明 原文說明的內(nèi)容是: 提出了自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星( 機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)。接著介紹了雙機(jī)械手 介紹了雙機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。最后,給出了微 重力環(huán)境下, 獲目標(biāo)實(shí)驗(yàn)?zāi)P偷乃姆N協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果。仿真試驗(yàn)顯示本文所提出的運(yùn)動(dòng)模型和規(guī)劃算法是非常有效的。 另一篇是介紹 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù) 。 題名:《 自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì) 》 《 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù) 》 作者: 劉宏 洪炳熔 蔡鶴皋 蔣忠理 來源:高校出版社 《 自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星 機(jī)械手 》 機(jī)械工業(yè)出版社 《機(jī)電與數(shù)控專業(yè)英語》- 1.請仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
- 2.下載的文檔,不會(huì)出現(xiàn)我們的網(wǎng)址水印。
- 3、該文檔所得收入(下載+內(nèi)容+預(yù)覽)歸上傳者、原創(chuàng)作者;如果您是本文檔原作者,請點(diǎn)此認(rèn)領(lǐng)!既往收益都?xì)w您。
下載文檔到電腦,查找使用更方便
6 積分
下載 |
- 配套講稿:
如PPT文件的首頁顯示word圖標(biāo),表示該P(yáng)PT已包含配套word講稿。雙擊word圖標(biāo)可打開word文檔。
- 特殊限制:
部分文檔作品中含有的國旗、國徽等圖片,僅作為作品整體效果示例展示,禁止商用。設(shè)計(jì)者僅對作品中獨(dú)創(chuàng)性部分享有著作權(quán)。
- 關(guān) 鍵 詞:
- 機(jī)械 專業(yè) 外文 文獻(xiàn) 翻譯 自動(dòng) 衛(wèi)星 RS 雙機(jī) 協(xié)調(diào) 運(yùn)動(dòng) 規(guī)劃 設(shè)計(jì) 中文版
鏈接地址:http://m.appdesigncorp.com/p-18760.html