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畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）開 題 報 告
設(shè)計（論文）題目：
三自由度Delta并聯(lián)機器人的設(shè)計與仿真
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學(xué)生姓名：
專????業(yè)：
所在學(xué)院：
指導(dǎo)教師：
職????稱：
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?年? ?月??日 ?
開題報告填寫要求
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1．開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；
2．開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時交給指導(dǎo)教師簽署意見；
3．“文獻綜述”應(yīng)按論文的框架成文，并直接書寫（或打印）在本開題報告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻綜述的參考文獻應(yīng)不少于15篇（不包括辭典、手冊）；
4．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。
5、開題報告（文獻綜述）字體請按宋體、小四號書寫，行間距1.5倍。
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畢 業(yè) 設(shè) 計（論文） 開 題 報 告
1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻資料，每人撰寫不少于1000字左右的文獻綜述：
自從1961年美國Unimation公司推出第一臺工業(yè)機器人以來，機器人得到了十分迅速的發(fā)展。如今機器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，如噴氣、焊接。搬運。裝配等工作，在汽車工業(yè)、電子工業(yè)、核工業(yè)、服務(wù)業(yè)和醫(yī)療衛(wèi)生等許多方面都有應(yīng)用?，F(xiàn)在所說的機器人多指串聯(lián)機器人。1965年，英國高級工程師Stewart首先提出了一種6自由度的并聯(lián)機構(gòu)作為飛行模擬器用于訓(xùn)練飛行員，到1978年，澳大利亞的Hunt教授指出這種機構(gòu)更接近于人體的結(jié)構(gòu)，可以將此平臺作為機器人機構(gòu)。80年代中期，國際上研究并聯(lián)機器人的學(xué)者還寥寥無幾，出的成果也不多，到80年代末期特別是90年代以來，并聯(lián)機器人才被廣為關(guān)注，并成為新的熱點，許多大型會議都設(shè)有專題進行討論。1985年，Clavel提出了一種成為Delta的三維移動機構(gòu)。Delta機器人是最經(jīng)典的空間三自由度移動的并聯(lián)機構(gòu)，大多數(shù)空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)都是從Delta機構(gòu)衍生的。Delta機器人是一種具有3個平動自由度的告訴并聯(lián)機器人，也是目前商業(yè)應(yīng)用最成功的并聯(lián)機器人之一。
目前，國內(nèi)外對于并聯(lián)機器人的研究主要集中于機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)和控制策略等幾個領(lǐng)域。其中機構(gòu)學(xué)和運動學(xué)分析主要研究并聯(lián)機器人的運動學(xué)。奇異形位。工作空間和靈巧度分析等方面，這些研究是實現(xiàn)并聯(lián)機器人控制和應(yīng)用的基礎(chǔ)。動力學(xué)和控制策略的研究主要是對并聯(lián)機器人進行動力學(xué)分析和建模，研究各種可能的控制算法，對并聯(lián)機器人實時控制，以達到預(yù)期的控制效果。
隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，并聯(lián)機器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用。工業(yè)上，并聯(lián)機器人可以用在汽車總裝線上安裝輪胎，汽車發(fā)動機，還可以用作飛船對接器，潛艇救援中的對接器，飛行模擬器、空間飛行器對接機構(gòu)及其地面試驗設(shè)備，天文望遠鏡跟蹤元位系統(tǒng)等，其中Delta機器人被廣泛應(yīng)用于食品與藥品的包裝與機械自動生產(chǎn)線上。對于困難的地下工程，也可以利用并聯(lián)機構(gòu)。并聯(lián)機器人的一個重要應(yīng)用就是被稱為“21世紀(jì)的機床”的虛擬軸機床。并聯(lián)機床的中心結(jié)構(gòu)簡單，傳動鏈極短，剛度大，質(zhì)量輕，切削效率高，成本低，很容易實現(xiàn)6軸聯(lián)動，因而可以加工非常復(fù)雜的三維曲面。1994年美國芝加哥IMTS博覽會上GIDDING&LEWIS公司推出了新開發(fā)的并聯(lián)式VARJAX“虛擬軸機床”，硬氣廣泛關(guān)注。
并聯(lián)機器人的另一個重要的應(yīng)用方面是作為微動機構(gòu)或微型機構(gòu)。這種機構(gòu)充分發(fā)揮了并聯(lián)機構(gòu)空間不大、精度和分辨率高的特點，在三維空間內(nèi)微小移動在2-20微米之間、如在眼科手術(shù)、微細(xì)外科手術(shù)中的細(xì)胞操作、心臟冠狀動脈移植等中都得到了很好的應(yīng)用。
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畢 業(yè) 設(shè) 計（論文） 開 題 報 告
2．本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）：
l?主要研究內(nèi)容：
1.基座的設(shè)計
2.末端執(zhí)行器的設(shè)計
3.臂桿的設(shè)計
4.電動機的選型
5.傳動鏈的選擇
6.Delta型并聯(lián)機器人的布置形式及基本參數(shù)的確定
l?擬采用的研究手段：
設(shè)計一種直線型Delta并聯(lián)機器人，動平臺與靜平臺之間通過三條支鏈連接。通過安裝在固定框架上的三個直流電機結(jié)合滾珠絲杠副產(chǎn)生的直線運動，使動平臺具有一個平動自由度和兩個轉(zhuǎn)動自由度。每個電機安裝有編碼器用于檢測其轉(zhuǎn)角，通過機構(gòu)運動學(xué)建?？捎嬎愠鰟悠脚_的位姿信息，并用于實現(xiàn)對機器人的控制。在完成設(shè)計工作的同時，針對Delta型并聯(lián)機器人的設(shè)計進行分析研究，以便確定其合理的結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)。
畢 業(yè) 設(shè) 計（論文） 開 題 報 告
指導(dǎo)教師意見：
1．對“文獻綜述”的評語：
對并聯(lián)機器人應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢、設(shè)計原則、存在問題、未來發(fā)展方向作了較豐富的綜述，內(nèi)容充實、條理清晰、表述清楚。
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2．對本課題的深度、廣度及工作量的意見和對設(shè)計（論文）結(jié)果的預(yù)測：
本課題涉及一種三自由度Delta并聯(lián)機器人設(shè)計，具有非?，F(xiàn)實的應(yīng)用背景。本設(shè)計主要包括三自由度Delta并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計，要求設(shè)計者不僅掌握較扎實的機電一體化設(shè)計能力，還應(yīng)掌握較深的機器人專業(yè)理論基礎(chǔ)，因此本課題較難，工作量較大。本設(shè)計的成果應(yīng)包括三自由度Delta并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)模型、裝配圖、零件圖、運動仿真等內(nèi)容。
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3.是否同意開題：√ 同意 □ 不同意
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???????????????????????????????????????? 2016 年?? 03 月?? 17 日
所在專業(yè)審查意見：
同意
???????????????????????????????????????? 負(fù)責(zé)人：??????????????
?????????????????????????????????????????? 2016 年??? 03 月?? 17 日