764 QD10t-31.5m箱形雙梁橋式起重機(jī)起重小車設(shè)計(jì)【全套7張CAD圖+文獻(xiàn)翻譯+說明書】

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rcvt）。另外，平均絕對誤差（1 / N）的| rcvt-d，rcvt|（在10秒的響應(yīng)的N個數(shù)據(jù)點(diǎn)）將用于比較的結(jié)果。同樣的實(shí)驗(yàn)已經(jīng)執(zhí)行用于在控制器上幾個變化。對于每一個這些變型，所有約束都仍施加，但有些在補(bǔ)償方面 比控制器已被暫時關(guān)閉（在圖8中的垂直箭頭所示）。結(jié)果進(jìn)行了比較的結(jié)果為總控制器和在圖13中被描繪。將要處理的情況下，有：1.所有前饋和補(bǔ)償?shù)模偭浚?.沒有設(shè)定值前饋（斷），rcvt，d =0等式（37）。3.沒有關(guān)鍵（無皮帶打滑）扭矩約束補(bǔ)償（T排版關(guān)），F(xiàn)torque=0。4.無液壓約束補(bǔ)償（hydr樣圖關(guān)），F(xiàn)，液壓=0。5.無扭矩傳遞，也不液壓約束補(bǔ)償（T，hydr樣圖關(guān)），F(xiàn)torque=0，F(xiàn)，液壓=0。它是立即清除所有的替代品，與所有前饋總控制器和在上段所述（總量）補(bǔ)償器性能最佳，這意味著所有 控制器方面擁有盡可能降低跟蹤誤差了積極的貢獻(xiàn)。開關(guān)關(guān)閉或液壓約束補(bǔ)償項(xiàng)（hydr排版關(guān)閉）或轉(zhuǎn)矩傳遞 補(bǔ)償器（T補(bǔ)償關(guān)閉）不會嚴(yán)重降低質(zhì)量跟蹤。但是， 切換兩個補(bǔ)償關(guān)閉（T，hydr補(bǔ)償關(guān)閉）不會引入大的跟蹤誤差。這發(fā)生，因?yàn)檫@兩個約束的最大操作者取來計(jì)算補(bǔ)償 動作，并且如果一個約束補(bǔ)償器是零，最大運(yùn)算器的輸出仍然圖13幾個控制器的替代品沖和平均絕對誤差會是非零的，由于第二個約束。兩個補(bǔ)償器關(guān)掉同時 有效地引入控制器輸出U一個“死區(qū)”，其結(jié)果是明顯的。與設(shè)定值前饋響應(yīng)關(guān)閉（off）中增加了錯誤的因產(chǎn)生反應(yīng)的增加相位滯后?？偟牡玫降慕Y(jié)果開發(fā)的控制器顯示出更好的跟蹤行為（過沖和平均絕對誤差）和 較低的瞬時滑輪壓力（僅在比值的變化，如夾緊策略是相等的）與以前采用的控制器獲得，按文獻(xiàn)結(jié)果進(jìn)行了比較。 這可能指示了可能改進(jìn)新的CVT效率控制器如前所述。 圖14 在針尖的變化在測試賽道的實(shí)驗(yàn)車輛 圖15CVT速比響應(yīng)和跟蹤誤差，道路尖端移位通過在主壓力控制器的局限性。這種現(xiàn)象降低了最大減檔的速度，并且是作為在t輕微凸點(diǎn)=6.2s和t=8.2有形之前。如所呈現(xiàn)的實(shí)驗(yàn)的主要目標(biāo)是展示一個新的比率控制器概念，實(shí)驗(yàn)皮帶打滑時一直使用經(jīng)過驗(yàn)證的鉗位裝置避免前面提到的。此外，網(wǎng)上基于模型的檢測算法被使用，驗(yàn)證該。有兩種方法來檢測帶從測量數(shù)據(jù)滑落線（不直接在滑輪的皮帶的運(yùn)行半徑來計(jì)算所謂的幾何測量比）的實(shí)驗(yàn)后已被使用。第一，它已被證實(shí)，如果CVT的范圍幾何比例可能不超過（rlowrcvtrod）。其次，最大 轉(zhuǎn)移CVT的速度是有限的，由于有限的夾緊力和變速器的速度，看方程（10）。摩擦在推帶的過度（宏觀）滑移區(qū)域系數(shù)減小，滑差調(diào)速8。這將導(dǎo)致不穩(wěn)定的動態(tài)行為，因此速度滑將迅速增加，當(dāng)AV-帶的扭矩容量是exceeded. As的比值從測量滑輪的速度，過快的比例變化（rcvt高值）可以指示皮帶打滑。每次測量的結(jié)果都經(jīng)過仔細(xì)審查，其結(jié)果并沒有顯示皮帶打滑影響的任何痕跡。圖16 初級和次級帶輪的壓力，道路尖端移位7.結(jié)論一種新的比例控制器的金屬推帶式CVT用帶液壓夾緊系統(tǒng)被開發(fā)出來。在變速器和液壓系統(tǒng)動態(tài)模型補(bǔ)償?shù)幕A(chǔ)系統(tǒng)，設(shè)定值前饋和反饋線性化控制方面實(shí)施。反饋控制器是帶有條件抗飽和PID控制器保護(hù)。總比值控制器保證，壓力設(shè)定點(diǎn)中的至少一個總是以最少的相對于他的約束而另一種是上述的最小凸電平，用于換檔。這種方法有可能用于提高CVT的效率。滾子工作臺和公路實(shí)驗(yàn)具有內(nèi)置CVT表明足夠的跟蹤是一個車輛獲得的。從比例上設(shè)定的最大偏差由執(zhí)行機(jī)構(gòu)壓力飽和造成的。實(shí)驗(yàn)與幾個控制器的變化具有速度向前的現(xiàn)象，所有已執(zhí)行的前饋和約束補(bǔ)償方面產(chǎn)生有益的最小化跟蹤誤差影響。提示轉(zhuǎn)移的實(shí)驗(yàn)顯示對曲線性好執(zhí)行器飽和。8