YS09系列自動駕駛儀用戶手冊零度智控

《YS09系列自動駕駛儀用戶手冊零度智控》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《YS09系列自動駕駛儀用戶手冊零度智控（56頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、YS09系列自動駕駛儀 用戶手冊 V1.0 零 度 智 控 （ 北 京 ） 智 能 科 技 有 限 公 司 Zero UAV (Beijing) Intelligence Technology Co.,Ltd. 2015年 4 月編制 目 錄 1 免責聲明 ........................................................................................................................... 1 2 簡介 ................................

2、.................................................................................................. 2 2.1 YS09 自動駕駛儀系統(tǒng)特性 ......................................................................................... 2 2.2 手冊使用指南 ...........................................................................

3、.................................. 3 3 系統(tǒng)原理示意圖 ................................................................................................................ 4 4 飛控產(chǎn)品清單 .................................................................................................................... 5 5 飛控部件介

4、紹與組裝 ......................................................................................................... 6 5.1 飛控盒安裝指南 ......................................................................................................... 6 5.1.1 飛控盒安裝 .....................................................

5、................................................. 6 5.1.2 飛控盒連接說明 ............................................................................................... 6 5.2 其他相關硬件介紹 ...................................................................................................... 7 5.2.1 電源部分 ....

6、...................................................................................................... 7 5.2.2 通訊鏈路 -數(shù)字電臺部分 ................................................................................... 7 5.2.3 GPS 部分 ...........................................................................

7、.............................. 9 5.2.4 空速部分 .......................................................................................................... 9 6 接線說明 ......................................................................................................................... 10 7 遙控器設置 ....

8、................................................................................................................. 11 8 地面站介紹 ..................................................................................................................... 12 8.1 硬件說明 ...........................................

9、....................................................................... 12 8.2 地面站軟件簡介 ....................................................................................................... 12 8.3 地面站軟件安裝 ............................................................................................

10、........... 13 8.4 地面站軟件詳解 ....................................................................................................... 13 8.4.1 菜單欄 ........................................................................................................... 13 8.4.2 工具欄 ................................

11、........................................................................... 13 8.4.3 狀態(tài)欄 ........................................................................................................... 14 8.4.4 基本數(shù)據(jù)欄 ......................................................................................

12、.............. 14 8.4.5 詳細數(shù)據(jù)欄 .................................................................................................... 15 8.4.6 地圖區(qū)域 ........................................................................................................ 15 8.5 地面站軟件參數(shù)說明 ..............................

13、.................................................................. 15 8.5.1 文件菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 15 8.5.2 查看菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 16 8.5.3 工具菜單參

14、數(shù)說明 ......................................................................................... 18 8.5.4 地圖菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 19 8.5.5 設置菜單參數(shù)說明 ..............................................................................

15、........... 19 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 1 8.5.6 捕獲菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 21 8.5.7 幫助菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 21 9 相關操作說明 ...................................

16、............................................................................... 22 9.1 文件菜單 .................................................................................................................. 22 9.1.1 打開串口 .............................................................................

17、........................... 22 9.1.2 關閉串口 ........................................................................................................ 23 9.1.3 相片數(shù)據(jù)回放 ................................................................................................. 23 9.2 查看菜單 ........................

18、.......................................................................................... 24 9.2.1 開/關接收機 ................................................................................................... 25 9.2.2 開傘、停車 ............................................................................

19、........................ 25 9.3 工具菜單 .................................................................................................................. 26 9.3.1 設計航線 ........................................................................................................ 26 9.3.2 上傳/保存航線 .........

20、....................................................................................... 28 9.3.3 驗證航線 ........................................................................................................ 29 9.3.4 加載航線 .............................................................................

21、........................... 29 9.3.5 加載上傳拍照點 ............................................................................................. 30 9.4 地圖菜單 .................................................................................................................. 32 9.4.1 位置搜索 .................

22、....................................................................................... 32 9.4.2 下載地圖 ........................................................................................................ 32 9.4.3 其他功能 .............................................................................

23、........................... 33 9.5 設置菜單 .................................................................................................................. 33 9.5.1 參數(shù)設置 ........................................................................................................ 33 9.5.2 參數(shù)保存 .........

24、............................................................................................... 34 9.5.3 參數(shù)載入 ........................................................................................................ 34 9.5.4 高度空速清零 ...................................................................

25、.............................. 34 9.5.5 陀螺清零 ........................................................................................................ 35 9.5.6 姿態(tài)測試 ........................................................................................................ 36 9.5.7 舵機反向 ..............

26、.......................................................................................... 36 9.5.8 溫度下載 ........................................................................................................ 36 9.5.9 語音設置 ..........................................................................

27、.............................. 37 9.5.10 升級飛控 ...................................................................................................... 37 9.6 捕獲菜單 .................................................................................................................. 38 9.7 幫助菜單 .........

28、......................................................................................................... 39 9.7.1 飛控安裝向導 ................................................................................................. 39 9.7.2 關于 ..................................................................

29、............................................. 40 9.8 任務載荷 .................................................................................................................. 40 9.8.1 正攝云臺的安裝與調整 .................................................................................. 40 9.8.2 拍照 .........

30、...................................................................................................... 40 2 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 9.8.3 取照 ............................................................................................................... 40 9.9 飛行控制方式 ...................................

31、........................................................................ 41 10 現(xiàn)場調試（重要） ........................................................................................................ 42 10.1 開機 ..............................................................................................

32、......................... 42 10.2 手操階段 ................................................................................................................ 43 10.3 緊急情況處理 ......................................................................................................... 44 11 簡易飛行流程參考 .........

33、............................................................................................... 46 12 典型應用 ....................................................................................................................... 47 附錄 .................................................................

34、................................................................... 48 附錄 A YS09 自動駕駛儀出廠默認參數(shù)組 ....................................................................... 48 附錄 B PID 介紹 .............................................................................................................. 48 附錄

35、 C 拼接圖片示例 ...................................................................................................... 50 附錄 D 更新說明 ............................................................................................................. 50 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 3 1 免責聲明 危險 感謝您購買零度產(chǎn)品。 本產(chǎn)品為特殊控制物項， 錯誤

36、操作可能導致物品損害， 人員受傷甚至 死亡，用戶須承擔相應的刑事責任。本產(chǎn)品不適合未滿 18 周歲的未成年人使用。為了更好 的使用此設備并確保您的安全， 使用前請仔細閱讀說明書， 或向當?shù)禺a(chǎn)品經(jīng)銷商或生產(chǎn)商咨 詢。您可直接登錄零度官網(wǎng)（ ）查詢產(chǎn)品相關信息。 警告 請把電器部件放在兒童觸及范圍之外； 確保飛行器飛行時遠離人群及危險物品，建議您在專用的飛行場地飛行； 切勿在飲酒、疲勞或其他精神狀態(tài)不佳的情況下進行任何操作； 請嚴格按產(chǎn)品手冊進行操作； 飛行前請確保供電系統(tǒng)及其他功能模塊連接正確，否則可能造成設備的燒毀； 切勿在惡劣環(huán)境下飛行； 請勿改變自動駕駛儀的結構，如

37、改變，后果自負。 1. 本產(chǎn)品為特殊控制物項， 用戶將為使用本產(chǎn)品的一切行為負全部責任， 對于直接或間接 使用本產(chǎn)品造成的后果廠家不承擔任何責任。 2. 本產(chǎn)品使用過程中，對于造成違反公共秩序或公共安全的行為，用戶須承擔法律責任。 3. 對于以下幾種情形，我們不提供任何技術支持和安全承諾： （1）通過非正規(guī)代理商或非正常渠道獲取本產(chǎn)品的單位或個人； （2）未經(jīng)授權改裝、調試和更換零件的產(chǎn)品； （3）保修卡，序列號或飛行數(shù)據(jù)丟失的產(chǎn)品； （4）由于個人操作失誤或自然災害不可抗拒的因素造成人身傷害及財產(chǎn)損失。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 免責聲明 1 2 簡介 簡要

38、介紹飛控系統(tǒng)特性，了解飛控功能及應用。 2.1 YS09 自動駕駛儀系統(tǒng)特性 集成 4Hz 更新率 GPS ，可擴展北斗、 GLONASS 組合導航； 集成數(shù)字式空速、氣壓傳感器，高度測量可擴展無線電高度計； 集成低成本低重量 IMU ，通過帶 GPS 修正的 Kalman 濾波計算最貼近真實情況的 飛機姿態(tài)，消除瞬時加速度、陀螺漂移對姿態(tài)計算的影響； 使用跳頻遙控信道傳輸遙控指令，跳頻 902~930MHz ，屏棄普通無線遙控器，相 當于擴展了跳頻抗干擾遙控增程器，遙控控制距離增強到電臺的控制距離 (地對空 10~50km 以上)，抗干擾性極強抗干擾性極強，在電磁環(huán)境復雜地區(qū)

39、仍然能安全可 靠的手動遙控無人機； 定位系統(tǒng)可擴展差分 GPS ，實現(xiàn)精準航線控制與自動滑降； 可外接高精度慣性導航組件， 各類 AHRS 、垂直陀螺， 并可外接渦噴發(fā)動機電子控 制單元（ ECU ）； 定時、定距相機拍照控制，并在機上保存拍照時的飛機遙測參數(shù)； 實時修改、上傳航線，實時調整飛行控制參數(shù)； 飛行操控手的所有操作動作均有數(shù)字記錄，可回放分析操控過程； 實時顯示 3 軸加速度值、 3 軸陀螺值等 IMU 傳感器信息； 多種 PID 組合控制算法； 用戶可設置的安全保護功能；電壓監(jiān)控、發(fā)動機轉速監(jiān)控，發(fā)動機滅車、意外安全 保護； 多通道舵機輸出； 支持完全副

40、翼轉彎、 壓坡度橫滾轉彎， 支持常規(guī)、 V 尾、H 尾、三角翼等各種布局； 搭載在系留平臺高空懸浮 7 天考核， 經(jīng)過軍品裝備驗收程序嚴格考核， 高低溫、 振 動、沖擊、電磁兼容等各項指標符合國軍標。 2 簡介 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 2.2 手冊使用指南 本手冊共十二章，主要內容如下： 第三章：系統(tǒng)原理示意圖； 第四章：產(chǎn)品清單； 第五章： 使用前的安裝， 將介紹如何把 YS09 自動駕駛儀安裝在用戶的飛行器上， 并與 飛行器系統(tǒng)的其他部分正確連接。 用戶將 YS09 自動駕駛儀安裝于飛行器上之前， 應仔 細閱讀本章內容。 第六章：接線說明； 第七章：遙

41、控器設置； 第八章：地面站介紹； 第九章：地面站軟件的使用，將介紹 YS09 軟件的各項功能和相應的使用方法，包括 遙測操作、 記錄及回放操作、 地圖設置、 航線編輯、 航線上傳及下載、 姿態(tài)遙控等內容。 第十章：介紹現(xiàn)場調試過程； 第十一章：參考飛行流程； 第十二章：典型應用。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 簡介 3 3 系統(tǒng)原理示意圖 本系統(tǒng)原理圖如 圖 1 所示。 橫滾角，俯仰角 飛控運算控制 航姿儀 遙控信號 舵機 飛行器飛控系統(tǒng) 空速，氣壓高度 壓力傳 感器 GPS 經(jīng)緯度，高度， 速度，時間 遙控信號 控制指令 接收機

42、 RS232 飛行狀態(tài) 云臺鎖定 自動拍照 云臺 CCD 電 臺 通訊鏈路 2 相機 視頻信號 圖傳設備 定制任務 新任 務 遠端 地面站 通訊鏈路 1 視頻信號 電 臺 2 3 2 S 控制指令 飛行狀態(tài) R 顯示器 遙控信號 遙控器 控制指令 PC 地面站飛控系統(tǒng) RS232 電源 圖 1 4 系統(tǒng)原理示意圖 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 4 飛控產(chǎn)品清單 YS09 自動駕駛儀標配（含電臺）清單如下所示。 ■硬件 □軟件（需下載） ■飛控盒X1 ■減震架X1 內置主控制器； 減輕飛控震動

43、。 配合外圍電子設備實現(xiàn)自動駕駛儀的功能。 ■連接線X1 套 共有9條外接連線，連線接口處貼有名稱標簽； 用于連接飛控盒與標簽上相應功能的設備。 ■GPS 天線X1 ■繼電器開關 X1 個 上圖中，繼電器開關已接入連接線中，帶黃色方塊 連接飛控盒面板 SMA 接口，用于接收 GPS 信號。 的一段連線為繼電器開關，用作熄火開關。 ■轉速傳感器 X1 個 ■電臺（含天線） X1對 上圖中，轉速傳感器已接入連接線中，帶有黑色長 433 電臺1對，含 7db 全向吸盤天線 1根、12V適配器 條狀接口的一段連線為轉速傳感器。 1個、天上線 1根、地上線 1根。 □地面站軟件

44、零度智控（北京）智能科技有限公司 | 飛控產(chǎn)品清單 5 5 飛控部件介紹與組裝 5.1 飛控盒安裝指南 5.1.1 飛控盒安裝 將飛控盒固定于減震架上，水平放入機艙內。安裝時，飛控盒箭頭指向為機頭方向。飛控盒 外觀如 圖 2 所示。 圖 2 5.1.2 飛控盒連接說明 飛控共有 9 條外接連線，連線接口處貼有名稱標簽，外觀如 圖 3 所示。外接連線與飛控盒 的接線情況如下表所示。 圖 3 連線編號 連線名稱 飛控盒接口名稱 說明 1 任務 任務 連接繼電器開關 1 個，用作熄火 開關 2 轉速 轉速 連接轉速傳感器 1 個 3 升降/方向 升降/方向 連接升降 /

45、方向舵機 4 電源（ 12V/ 舵機電 電源 飛控電源 12V ，推薦 3S 鋰電； 源） 舵機電源外接電源，供電電壓 6 飛控部件介紹與組裝 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 連線編號 連線名稱 飛控盒接口名稱 說明 4.8～6V 。 5 油門/副翼 油門/副翼 連接油門 /副翼舵機 6 照相 照相 連接相機快門線 7 SBUS 接收機 僅支持 SBUS 輸入。 飛控提供 5.7V 電源，切勿給接 收機另外供電 8 電臺 電臺 連接電臺信號 9 開傘 開傘 連接開傘舵機 接線圖： 5 油門/ 副翼舵機 空速 油門/ 副翼 2 轉速 GPS

46、 照相 轉速傳感器 6 相機快門線 8 1 電臺信號 電臺 飛控盒 任務 繼電器開關 飛控電源 舵機電源 12V 舵機電源 SBUS接收機 4 7 電源 開傘 接收機 升降/ 方向 9 3 開傘舵機 升降/ 方向舵機 5.2 其他相關硬件介紹 5.2.1 電源部分 各設備的供電要求如下所示： 飛控： YS09 自動駕駛儀的供電電壓是 11.5 ～18V ，推薦的供電電壓是 12V ，可使用 3 節(jié)鋰電池串聯(lián)供電； 電臺： 推薦的供電電壓是 12V ； 接收機： 電源由飛控提供，無需外接電源； 舵機： 外接電源，供電電

47、壓 4.8～6V ，并與自動駕駛儀的舵機輸出共地。 5.2.2 通訊鏈路 -數(shù)字電臺部分 注意 若配 433 電臺，飛控的波特率必須設置為 38400 。波特率設置，請參見“ 9.1.1 打開串口”。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 飛控部件介紹與組裝 7 本系統(tǒng)的通訊鏈路并不是 YS09 自動駕駛儀內部的一個模塊， 用戶應使用外置的通訊鏈路模 塊來實現(xiàn)自動駕駛儀和地面控制軟件間的通訊。數(shù)字電臺外觀如 圖 4 所示。 數(shù)字電臺需準備 1 對，包含配件 7db 全向吸 盤天線 1 根、12V 適配器 1 個、天上線 1 根、 地上線 1 根、USB 轉 RS232 通用串

48、口頭 1 個（自備），配件外觀如 圖 5 所示。 圖 4 圖 5 YS09 自動駕駛儀使用的通訊鏈路應是雙向的。上行鏈路負責傳送地面人員發(fā)出的指令，傳 送航點規(guī)劃等等；下行鏈路則負責傳送飛行狀態(tài)等遙測信息。 YS09 自動駕駛儀與通訊鏈路之間的異步串行接口是 RS－232 ；需要用戶為通訊鏈路提供單 獨的供電電源。連接數(shù)字電臺時，要將電臺的第五開關撥下來，電臺開關鍵如 圖 6 所示。 通訊鏈路的選擇基本上取決于用戶的具體應 用： 如果您的飛行器只在半徑 15 公里的范圍 內作業(yè)，那么一套普通的數(shù)傳模塊即可。 如果您需要在 100 公里外監(jiān)視飛行器的飛 行狀態(tài)或控制飛行

49、器，則需要一部高級的 擴頻電臺。 圖 6 8 飛控部件介紹與組裝 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 5.2.3 GPS 部分 注意 GPS 天線必須保證連接牢固，防止丟星現(xiàn)象出現(xiàn)。 飛控盒面板 SMA 接口為 GPS 天線接口， 如圖 7 所 示。 YS09 自動駕駛儀選用平板式 GPS 天線，如 圖 8 所示。該天線接收信號的能力較強，并且能有 效克服地面反射的虛假信號。在安裝時，應注意將 圖 7 天線的上表面向上，且水平放置，周圍不應有金屬 遮擋物。 在 GPS 天線周圍也不應有發(fā)射天線，例如通訊鏈 路的天線或圖像鏈路的發(fā)射天線；如果發(fā)射天線靠 的太近，會

50、使 GPS 天線接收到的噪聲信號放大， 從而引起定位不穩(wěn)定、定位誤差增大等，嚴重時可 能無法定位。 圖 8 5.2.4 空速部分 飛控盒面板空速管接口用于連接孔徑為 4~6mm 的 空速管，接口外觀如 圖 9 所示?？账俟茉诎惭b后必 須正對飛行器前面的氣流方向，空速管可以安裝在 飛行器的前部，也可以將其安裝在機翼上，然后通 過導管將其與飛控盒的空速口連接，必須保證整個 圖 9 氣路通暢。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 飛控部件介紹與組裝 9 6 接線說明 注意 當舵機供電電流偏大時 （飛機翼展 4 米以上， 拉力大約 10 公斤），“舵機電源”線須加粗。

51、 轉速傳感器不能直接固定到發(fā)動機上，必須固定于發(fā)動機磁鐵的上方位置。 若不連接舵機云臺，云臺橫滾、俯仰線直接懸空即可。 SBUS接收機 舵 機 電 池 3 節(jié) 鋰 電 池 數(shù)字電臺 飛機發(fā)動機磁 鐵上部位置 油 門 舵 機 副 翼 舵 機 電臺天上線 轉速傳感器 SBUS接線 舵 機 電 源 線 12V 線 電臺接線 轉速線 油 門 線 副 翼 線 接收機 電源 電臺 轉速 油門/副翼 飛控盒 升降/方向 開傘 任務 照相 GPS 空速 升 降 線

52、 方 向 線 開 傘 線 任 務 線 云 臺 俯 仰 線 云 臺 橫 滾 線 相 機 線 GPS 天 線 空 速 管 繼電 器開 關 升 降 舵 機 方 向 舵 機 開 傘 舵 機 發(fā)動 機點 火器 舵機 云臺 俯仰 接口 舵機 云臺 橫滾 接口 相 機 快 門 線 飛機部分 地上部分 USB轉RS232 轉接頭 USB口 電腦 吸盤天線 數(shù)字電臺 電臺地上線 12V適配器 電源 10 接線說明

53、 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 7 遙控器設置 遙控器必須使用固定翼模式。 FUTABA 遙控器不要進行任何通道的反向， JR 和天地飛遙控 器則需要進行全部通道的反向。 本手冊以 FUTABA 遙控器為例進行設置， 設置 步驟 如下： 注意 如果舵機安裝反了，不能在遙控器里設置反向，而是通過地面站設置，具體操作請參見 “9.5.7 舵機反向”。 1. 將遙控器的 CH5 設到一個 2 段開關。 2. 將遙控器的 CH7 設到一個旋鈕開關，控制開傘。 3. 將遙控器的 CH8 設到一個旋鈕開關，控制發(fā)動機熄火。 4. 設置失控保護：將遙控器的 CH5 設在自動檔。

54、 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 遙控器設置 11 8 地面站介紹 8.1 硬件說明 地面站硬件含數(shù)傳電臺、地面站軟件以及便攜式計算機；便攜式計算機（由用戶提供） 。地 面站示意圖如 圖 10 所示。 地面站硬件連接只需將數(shù)傳電臺串口與電腦串口相連， 電臺天線接口與天線連接即可， 連接 簡便。 圖 10 地面站實時顯示飛行器飛行數(shù)據(jù)和定位信息， 操作員在獲得飛行數(shù)據(jù)和獲取坐標的同時， 可 借助計算機的地面站軟件得到飛行航跡和參數(shù)， 實現(xiàn)無人機遙控導航盲飛， 無人機能實現(xiàn)定 高自動駕駛，可預先輸入航跡，實現(xiàn)自動按航線飛行執(zhí)行任務，也可隨時更改航跡任務。 一體化地面站

55、的導航計算機配備地面系統(tǒng)軟件， 包含航跡規(guī)劃、 電子地圖、 飛機狀態(tài)監(jiān)控等， 可解算飛行器的發(fā)動機轉速、導航參數(shù)、位置、姿態(tài)、地速、空速、航偏、時間、高度等實 時數(shù)據(jù)。 8.2 地面站軟件簡介 YS09 地面站軟件與飛機進行雙向數(shù)據(jù)通訊，主要有以下作用：設置飛控參數(shù)；標定與設置 參數(shù)；自控飛行 PID 實時調整；監(jiān)視與控制飛行狀態(tài)；圖形化顯示飛行數(shù)據(jù)；可視化編輯 12 地面站介紹 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 飛行航線（航點） ；控制任務載荷；回放飛行數(shù)據(jù)及照片數(shù)據(jù)。 8.3 地面站軟件安裝 注意 安裝地面站前，請先下載并安裝 Google 地球。 地面站安裝步驟

56、如下： 1. 在官網(wǎng)（ ) 下載專區(qū)下載固定翼 PC 版地面站軟件。 2. 解壓后，雙擊“ZERO-TECH 固定翼地面站 .exe ”即可打開使用，主界面如圖 11 所示。 圖 11 8.4 地面站軟件詳解 地面站整個界面主要包括六個區(qū)域：菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄、基本數(shù)據(jù)、詳細數(shù)據(jù)、地圖 顯示區(qū)，如圖 11 所示。 8.4.1 菜單欄 菜單欄共包含文件、查看、工具、地圖、設置、捕獲、幫助七部分內容，各菜單下相關功能 的實現(xiàn)請參見“9 相關操作說明”。 8.4.2 工具欄 工具欄的各按鈕用于相應功能的快速操作， 共包含如下四部分內容。 具體操作可參見菜單欄 零度智控（北

57、京）智能科技有限公司 | 地面站介紹 13 中相應功能的操作情況。 與串口有關 已斷開狀態(tài)，點擊快速打開串口。 已連接狀態(tài)，點擊快速斷開串口。 快速設置串口波特率。 與航線有關 恢復到自由移動狀態(tài)。 測量兩點間的距離。 規(guī)劃航線 移動航線?？梢酝侠骄€增加航點；單獨移動航點；或黃框選中后，整 體移動航線。 說明： 在谷歌地球模式下，才能實現(xiàn)該操作。 標注。在地圖上選定標注點進行標注，可以根據(jù)需要設置標注名稱。 與三維地圖顯示有關 高度模式。用于切換航點顯示的模式。 航線延伸 正視地圖 與幫助有關 關于地面站版本、版權信息 8.4.3 狀態(tài)欄 界面左下角

58、“坐標”狀態(tài)欄，實時顯示鼠標所指位置的經(jīng)緯度。在畫航線時會顯示距上一個航 點的距離，以及航線的總長度。 8.4.4 基本數(shù)據(jù)欄 界面左側的“基本數(shù)據(jù)”欄顯示飛機運行的基本狀態(tài)以及飛行航線長度及飛行距離等信息。 基本數(shù)據(jù)欄分為儀表、飛行數(shù)據(jù)、 GPS 數(shù)據(jù)和舵位方向四部分，分別介紹如下： 儀表：以儀表的形式直觀的顯示飛行狀態(tài)；左右兩個儀表分別表示地平儀（姿態(tài)）和高 度，顯示情況如圖 12 所示。 14 地面站介紹 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 飛行數(shù)據(jù)：飛機飛行過程中的各種數(shù)據(jù) GPS 數(shù)據(jù)：與 GPS 相關的各種數(shù)據(jù) 舵位方向：顯示遙控器手控模式及四個舵位的位置，如

59、圖 13 所示。 圖 12 圖 13 8.4.5 詳細數(shù)據(jù)欄 位于界面下方的詳細數(shù)據(jù)欄用來顯示飛機飛行時的詳細數(shù)據(jù)， 并執(zhí)行照相、 開傘、 發(fā)動機停 車、開關接收機、設定轉速分頻等操作，如圖 14 所示。具體操作請參見后續(xù)的操作說明。 圖 14 8.4.6 地圖區(qū)域 本地面站為用戶提供了非常方便的可視化操作界面， 使得飛行任務編輯、 飛行的監(jiān)視與實時 修改任務等操作變得非常方便。 地圖區(qū)域顯示電子地圖、 航線、 航點、飛機飛行航線等信息。 8.5 地面站軟件參數(shù)說明 8.5.1 文件菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 打開串口 配置端口，連通數(shù)據(jù)。 可用串口 通過下拉菜

60、單選擇匹配的串口。 配置串口 位/秒 串口通訊的波特率，默認為 115200 。 數(shù)據(jù)位 8 奇偶校驗 無 停止位 1 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站介紹 15 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 數(shù)據(jù)流控制 無 關閉串口 斷開數(shù)據(jù)通訊。 軌跡數(shù)據(jù)回放 通過數(shù)據(jù)回放功能可以將存盤的飛行數(shù)據(jù)打開進行分析。 相片數(shù)據(jù)回放 回放拍攝的相片數(shù)據(jù)文件。 文件保存于地面站軟件目錄下，文件名后綴 .txt 。 8.5.2 查看菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 工具欄 用于串口操作、航線設計、轉換地圖顯示方式的相關工具，如下所 示。 狀態(tài)欄 位于主界面的底部，顯示鼠標所指位置的

61、經(jīng)緯度及海拔高度。 基本數(shù)據(jù) 顯示飛機運行的基本狀態(tài)以及飛行航線長度及飛行距離等信息。 飛行數(shù)據(jù) 飛行狀態(tài) 手動、自動巡航、自動起飛、就地盤旋等，僅顯示不可選。 設定高度 設定好的飛行器氣壓高度。 變更高度 改變航點飛行高度。 目標航點 飛機要飛往的航點。 變更目標 改變飛機的目標航點。 例如，目標航點原為 1，改變目標為 2 后，目標航點將顯示為 2。 當前航點 飛機當前所在航點。 已拍照片 已拍攝的照片張數(shù)。 設定空速 最初設置空速值。 實際空速 飛控測得的空速值。 離起飛點 飛機所處位置距離起飛點直線距離。 起飛時間 飛行高度第一次達到 20m 后，開始計算起

62、飛時間。 已飛航程 飛機飛過航程里程數(shù)。 待飛航程 總航程中剩余航程。 電機轉速 發(fā)動機運轉速度。 偏航距離 偏離航線的距離。 飛控電壓 飛機電源當前的電壓值。 飛控板輸入電壓默認為 12V 。檢測飛控電壓變化，如果太?。ㄐ∮? 16 地面站介紹 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 11V ），則操作人員應該控制飛機回航。 舵機電壓 舵機電壓監(jiān)測。 RC 狀態(tài) 顯示接收機開關狀態(tài)。 降落傘 顯示降落傘開關狀態(tài)。 GPS 數(shù)據(jù) 經(jīng)度 飛行器當前位置的經(jīng)度。 緯度 飛行器當前位置的緯度。 高度 飛行器當前所處的絕對高度。 地速 飛行器當前由 G

63、PS 所測的速度。 航向角 GPS 的航向角。 衛(wèi)星數(shù)目 GPS 當前搜索到的星數(shù)。 本地時間 GPS 時間。 手控模式 遙控器操作模式：日本手、中國手、歐洲手、美國手 詳細數(shù)據(jù) 手控舵位：遙控器打桿的位置 方向 方向控制左轉右轉，取值 -45~45 升降 升降控制爬升下降，取值 -45~45 副翼 副翼控制左移右移，取值 -45~45 油門 油門控制飛機速度，取值 7~90 實際舵位：飛控實際輸出 方向 方向控制左轉右轉。 升降 升降控制爬升下降。 副翼 副翼控制左移右移。 油門 油門控制飛機速度。 其他數(shù)據(jù) PDOP 值 GPS 定位參數(shù)，該值越小表示定位

64、越準確。 序列號 飛控序列號。 溫度 當前飛控板體溫度。 爬升率 飛行過程中，飛機爬升效率。 后加速度 后向加速度。 下加速度 下向加速度，正常狀態(tài)下約為一個 g 右加速度 右向加速度。 震動計數(shù) 廠家預留。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站介紹 17 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 目標姿態(tài) 想要達到的姿態(tài)角度。 實際姿態(tài) 飛控經(jīng)過姿態(tài)解算得出的姿態(tài)，即飛行中真實的姿態(tài)角度。 靜態(tài)姿態(tài) 飛機靜止狀態(tài)下的姿態(tài)。 地面測試時，若靜態(tài)角與實際姿態(tài)角偏差太大（大于 5 度），則說明 陀螺錯誤。 開機時間 從地面站啟動開始計時，作為開機時間。 轉速分頻 發(fā)動機磁鐵數(shù)量。

65、 根據(jù)實際情況選擇轉速分頻值，才能正確顯示發(fā)動機轉速值。 目標航向 根據(jù)飛機當前的坐標，計算出飛機所要到達的航點的航向。 拉桿補償 飛機拉桿補償量。 點火電壓 無效參數(shù)。 8.5.3 工具菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 加載航線 加載保存好的航線。 保存航線 將設計好的航線保存成為文件，以待下次加載。 編輯航線 設置航點的高度、盤旋時間、拍照情況等信息。 上傳航線 將航線上傳至飛控。 下載驗證 將機載航點下載到地面站對比，檢查航線是否成功上傳。 刪除航線 刪除設計的航線。 加載拍照點 加載保存好的定點拍照點。 上傳拍照點 將地面站上加載的拍照點上傳到飛控。 單點

66、編輯的相關參數(shù)如下表所示。 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 編號 航點編號。 高度 航點高度，單位為米。 經(jīng)度 航點經(jīng)度。 緯度 航點緯度。 制式時間 飛行器在該航點的盤旋時間，單位為秒，填 0 為不盤旋。 開始拍照 拍照屬性的選擇。 是否盤旋 飛機到達該航點后，是否盤旋。盤旋時長由制式時間決定。 18 地面站介紹 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 上傳 上傳單個航點。 刪除 刪除單個航點。 8.5.4 地圖菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 谷歌地球 緩存或實時三維地圖。 谷歌地圖 緩存或實時平面地圖。 定位飛機 定位飛機位置。 位置搜索 查找區(qū)域位置。 下載地圖 將瀏覽過的地圖下載，以備離線使用。 8.5.5 設置菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 參數(shù)設置 該窗口參數(shù)用于廠家測試，不推薦用戶使用。 方向通道 4 個通道各有 3 個參數(shù)， 分別為 P、I、D。PID 是自動控制理論里的 副翼通道 一種控制方法， PID 的意思分別代表了比例、積分和微分，具體解