展館導(dǎo)游機(jī)器人輪式行走系統(tǒng)設(shè)計(jì)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書

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1、 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 頁 共 頁目 錄1 引言 11.1 導(dǎo)游機(jī)器人的研究意義 11.2 輪式行走機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀 11.3 導(dǎo)游機(jī)器人的研究熱點(diǎn) 31.4 本課題的來源和研究?jī)?nèi)容 32 驅(qū)動(dòng)部分設(shè)計(jì) 62.1 設(shè)計(jì)概述 62.2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇 62.3 減速器的設(shè)計(jì) 82.4 驅(qū)動(dòng)軸的設(shè)計(jì) 173 轉(zhuǎn)向部分設(shè)計(jì) 193.1 轉(zhuǎn)向電機(jī)的選擇 193.2 轉(zhuǎn)向支架的設(shè)計(jì) 214 輪和底板的設(shè)計(jì) 234.1 車輪的選用和設(shè)計(jì) 234.2 車輪的安裝 234.3 底板的設(shè)計(jì) 24結(jié)束語 25致謝 26參考文獻(xiàn) 271 引言1.1 導(dǎo)游機(jī)器人的研究意義第一臺(tái)的工業(yè)機(jī)器人是美國在1961年推

2、出的，現(xiàn)在，隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)涉及到了很多的領(lǐng)域，譬如：傳感器技術(shù)、控制工程、精密機(jī)械、動(dòng)力學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)、人工智能等領(lǐng)域。機(jī)器人也是自二十世紀(jì)以來發(fā)展的 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 I 頁 共 I 頁十分迅速的一個(gè)重要的高科技領(lǐng)域，它是各個(gè)學(xué)科的前沿技術(shù)的應(yīng)用。機(jī)器人的出現(xiàn)與發(fā)展使得傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)的方式發(fā)生了翻天覆地的變化，讓我們的生產(chǎn)方式從手工作業(yè)發(fā)展到機(jī)械化、自動(dòng)化到現(xiàn)在的智能化。進(jìn)入本世紀(jì)之后，人類已經(jīng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人已經(jīng)不知不覺的逐漸的開始深入到工業(yè)、服務(wù)、醫(yī)療、衛(wèi)生、娛樂等方面 1。導(dǎo)游機(jī)器人的研究不是一門專業(yè)的科學(xué)，它是由很多學(xué)科相互滲透，相互交叉的。對(duì)導(dǎo)游機(jī)器人

3、的研究具有非常廣的應(yīng)用前景和巨大的理論價(jià)值?，F(xiàn)在，導(dǎo)游機(jī)器人己經(jīng)被我們當(dāng)作為一種服務(wù)的工具。如今，隨著我們生活水平的提高和科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人的用處已經(jīng)越來越廣泛，它可以承擔(dān)各種工作。機(jī)器人以前都是在工廠和車間里工作的，現(xiàn)在已經(jīng)開始走向室外、大海甚至是太空。具有人工智能的自主式機(jī)器人正在向制造業(yè)以外的方向擴(kuò)展，這些非制造業(yè)包括了航空、深海探測(cè)、軍事偵察和打擊、建筑、救護(hù)醫(yī)療、家庭服務(wù)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、自動(dòng)化辦公和自然災(zāi)害救援等，如飛行機(jī)器人、海難救援機(jī)器人、化肥和農(nóng)藥噴撒空中機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人等 2。最近幾年來，對(duì)導(dǎo)游機(jī)器人的研究受到了很多學(xué)者的重視，各種仿生的、智能的導(dǎo)游機(jī)器人越來越多，在很

4、多的展館內(nèi)，你都可以看到它們的身影，也許你已經(jīng)享受過它們帶給你的優(yōu)越的服務(wù)。導(dǎo)游機(jī)器人可以和人對(duì)話，向你講解展館內(nèi)展出物的知識(shí)。也可以像人類一樣行走，還可以有各種各樣的表情，這樣你就會(huì)不知不覺的忘記你的導(dǎo)游是個(gè)機(jī)器人。1.2 國內(nèi)導(dǎo)游機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀導(dǎo)游機(jī)器人的研究在國內(nèi)起步較晚，但經(jīng)過多年來的長足的發(fā)展也取得了很大進(jìn)步，但大多數(shù)研究尚處于某個(gè)單項(xiàng)研究階段。國內(nèi)的導(dǎo)游機(jī)器人研究主要經(jīng)歷了算法的研究和仿真、國外機(jī)器人平臺(tái)的引進(jìn)和自主開發(fā)三個(gè)階段 3。下面是中國對(duì)導(dǎo)游機(jī)器人的一些研究成果。清華 V 型智能車 THMR-V 是清華大學(xué)智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室在中科院院士張錢教授主持下研制的新一代智

5、能導(dǎo)游機(jī)器人 4，它可以在普通的馬路上行進(jìn)，也可以在高速公路上行進(jìn)，它非常成功的獲得了專利成果。THMR-V 的車體是用小型的廂車改裝的，它的避障檢測(cè)系統(tǒng)是由一臺(tái)可以識(shí)別色彩的攝像機(jī)和一臺(tái)激光測(cè)距儀所組成的，它的定位導(dǎo)航系統(tǒng)是由 DGPS(通過在固定測(cè)站和流動(dòng)測(cè)站上進(jìn)行同步觀測(cè)，利用在固定測(cè)站上所測(cè)得衛(wèi)星定位誤差數(shù)據(jù)改正流動(dòng)測(cè) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 II 頁 共 II 頁站上定位結(jié)果的衛(wèi)星定位)、磁羅經(jīng)（利 用 地 磁 場(chǎng) 固 有 的 指 向 性 測(cè) 量 空 間 姿 態(tài) 角度 的 ） 、光電碼盤（光 學(xué) 玻 璃 制 成 ， 在 上 面 刻 有 許 多 同 心 碼 道 ， 每 個(gè) 碼

6、道 上 都有 按 一 定 規(guī) 律 排 列 的 透 光 和 不 透 光 部 分 ） 所 組 成 的 。運(yùn)動(dòng)的控制、信息的處理、集中、路徑的規(guī)劃、語音的交流、視覺的識(shí)別等功能是由兩個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有分工的控制的。距離信息的處理、GPS 信息的處理、人機(jī)的交流管理、運(yùn)動(dòng)控制等功能是由四臺(tái)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)分別完成的。根據(jù)設(shè)計(jì)的要求，在高速公路上，THMR-V 的行駛速度可以達(dá)到 80 千米每小時(shí)，在普通的道路上可以達(dá)到 20 千米每小時(shí)?，F(xiàn)在 THMR-V 已經(jīng)可以在相對(duì)復(fù)雜的環(huán)境下，進(jìn)行目標(biāo)跟蹤和自主避障行駛。清華 V 型智能車 THMR-V 的研究涉及到了五個(gè)方面的關(guān)鍵技術(shù)：1、基于地圖的全局路徑規(guī)劃技

7、術(shù)，2、基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃技術(shù)，3、路徑規(guī)劃的仿真技術(shù)，4、傳感技術(shù)、5、信息融合技術(shù) 5。DY- I 型導(dǎo)游機(jī)器人是海爾一哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)公司最近推出的新一代智能導(dǎo)游機(jī)器人，該機(jī)器人由伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、多傳感器信息、避障及路徑規(guī)劃系統(tǒng)、語言識(shí)別及語言合成系統(tǒng)組成。DY- I 擁有良好的視覺識(shí)別功能、可以自主行駛、可以和人進(jìn)行語言和簡(jiǎn)單的肢體交流，并且它還有自己的面部表情，是智能型的導(dǎo)游機(jī)器人。DY- I 的總高度約有 170cm，重量在 100kg 左右，它有兩只很大的眼睛，擁有可以自如活動(dòng)的手臂，行走機(jī)構(gòu)是輪式的，從外表看它是金屬的，其實(shí)只是表面涂了金屬質(zhì)感的漆，它是用一種非

8、常特殊的玻璃鋼做成的。12 個(gè)超聲波傳感器被裝在 DY- I 的身體的各個(gè)部位，用來作為感覺器官，所以DY- I 的感覺器官非常的敏銳，這樣就可以很好的分辨障礙物的性質(zhì)，并進(jìn)行識(shí)別。與 THMR-V 一樣 DY- I 也裝有能分辨色彩的攝像機(jī)作為它的眼睛。它的臉部是仿照人的臉部輪廓制造的，所以看起來很真實(shí)，它也會(huì)跟人一樣眨眼睛，說話的時(shí)候嘴唇也是跟人一樣一張一合的，這些功能的設(shè)計(jì)都使得 DY- I 更具有親和力，更容易被人認(rèn)可。DY- I 可以靠下部的輪式行走機(jī)構(gòu)在展館內(nèi)自由的避障行走，它的感官很靈敏，如果在行進(jìn)的過程中遇到人，它就會(huì)停下來跟游客友好的打個(gè)招呼，并回答游客的各種提問；如果行進(jìn)過

9、程中遇到的是障礙，它就會(huì)自主的控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)來改變行進(jìn)的方向。另外 DY- I 的前面還裝有一個(gè)可觸摸式的屏幕，這樣游客就可以通過操作這個(gè)系統(tǒng)來了解自己想知道的各種豐富多彩的知識(shí)了 6。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 III 頁 共 III 頁1.3 導(dǎo)游機(jī)器人的研究熱點(diǎn)綜合國內(nèi)外對(duì)于導(dǎo)游機(jī)器人的研究的實(shí)際情況，當(dāng)代導(dǎo)游機(jī)器人的研究主要集中在以下幾個(gè)方面。(1)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。根據(jù)實(shí)際的需要，行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的形式并不是完全單一的。實(shí)際應(yīng)用中，導(dǎo)游機(jī)器人會(huì)被要求在各種各樣的場(chǎng)地上活動(dòng)，因此它的行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式有很多種。當(dāng)前，對(duì)腿足式行走機(jī)構(gòu)、履帶式行走機(jī)構(gòu)和特殊行走機(jī)構(gòu)的研究比較的多，但很大一

10、部分的研究還處在實(shí)驗(yàn)室驗(yàn)證的階段。輪式行走機(jī)構(gòu)由于控制起來比較的簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性也好定，并且輪式行走機(jī)構(gòu)的行進(jìn)方式是滾動(dòng)前進(jìn)的，滾動(dòng)摩擦所消耗的能源比其它的行進(jìn)方式要少很多，所以輪式行走機(jī)構(gòu)正在向?qū)嵱没杆侔l(fā)展 7。(2)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。成熟的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是導(dǎo)游機(jī)器人整體性能的基礎(chǔ)，由于導(dǎo)游機(jī)器人的手臂部分是一個(gè)不完整約束的結(jié)構(gòu)，因此，控制系統(tǒng)不能通過連續(xù)可微的時(shí)不變的狀態(tài)反饋加以鎮(zhèn)定。為此，通過時(shí)變、不連續(xù)控制以及混合策略，根據(jù)動(dòng)力學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，建立合理的反饋控制律，實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)向的自動(dòng)控制，以及不同工作狀態(tài)之間的平穩(wěn)過渡，是該項(xiàng)技術(shù)的核心內(nèi)容 8。(3)路徑規(guī)劃技術(shù)。路徑的規(guī)劃技術(shù)主要包括

11、基于地理信息的全局路徑規(guī)劃技術(shù)和基于傳感信息的局部路徑規(guī)劃技術(shù) 9。導(dǎo)游機(jī)器人在行進(jìn)的過程中，可能會(huì)遇到各種各樣的障礙，如果不能很好的避開這些障礙，導(dǎo)游機(jī)器人的移動(dòng)就會(huì)存在著很多的未知風(fēng)險(xiǎn)，所以路徑的規(guī)劃技術(shù)，對(duì)于導(dǎo)游機(jī)器人來說，是十分重要的。(4)實(shí)時(shí)視覺技術(shù)。實(shí)時(shí)的視覺技術(shù)主要包括視覺信息的實(shí)時(shí)采集、信息的處理、主要信息的提取跟識(shí)別。視覺信息的處理能力、處理速度、處理的可靠性和準(zhǔn)確性是決定導(dǎo)游機(jī)器人智能系統(tǒng)性能的決定性因素 10。(5)定位和導(dǎo)航技術(shù)。定位和導(dǎo)航技術(shù)是當(dāng)前導(dǎo)游機(jī)器人研制的重點(diǎn)，它是導(dǎo)游機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，只有準(zhǔn)確的定位，才能準(zhǔn)確的控制導(dǎo)游機(jī)器人的移動(dòng)。位移的測(cè)量方法有兩種

12、，分別是相對(duì)測(cè)量法和絕對(duì)測(cè)量法，位置的測(cè)量方法有里程計(jì)、慣性導(dǎo)航、主動(dòng)燈塔、磁羅經(jīng)、GPS 系統(tǒng)、地圖模型匹配和自然路標(biāo)導(dǎo)航等 11。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 IV 頁 共 IV 頁1.4 本課題的來源和研究?jī)?nèi)容 本課題是來源于某科技館的實(shí)際項(xiàng)目，并結(jié)合了實(shí)際生活中輪式行走機(jī)構(gòu)應(yīng)用的廣泛性而進(jìn)行的設(shè)計(jì)。輪式行走機(jī)構(gòu)相對(duì)于履帶式、腿足式和特殊行式等12,13，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能源利用率高、設(shè)計(jì)方便、成本低等諸多優(yōu)點(diǎn)，但是它的使用環(huán)境比較單一，只能在較為平整穩(wěn)的環(huán)境中行走。輪式行走機(jī)構(gòu)也分單輪、兩輪、三輪、和四輪等 14,15。由于單輪和兩輪行走機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，很多問題的解決超出本課題所要求的

13、范圍，所以本設(shè)計(jì)就沒有對(duì)此兩種行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行考慮。設(shè)計(jì)之初考慮的方案有三輪行走機(jī)構(gòu)和四輪行走機(jī)構(gòu)。方案一：三輪行走機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)： 成本低。 質(zhì)量輕。缺點(diǎn)：穩(wěn)定性較差。方案二：四輪行走機(jī)構(gòu)。優(yōu)點(diǎn)：穩(wěn)定性好。缺點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。 質(zhì)量重。由于展館的地面比較平整，三輪機(jī)構(gòu)和四輪機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性區(qū)別不大，綜合考慮本設(shè)計(jì)決定采用三輪行走機(jī)構(gòu)。圖 1.1 是確定的三輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案，后面將對(duì)此方案的規(guī)劃進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)和計(jì)算。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 V 頁 共 V 頁圖 1.1 設(shè)計(jì)方案簡(jiǎn)圖如圖 1.1 所示，驅(qū)動(dòng)部分是由驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)減速器的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過減速器的減速，使系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速下降，再由減速器將轉(zhuǎn)

14、動(dòng)傳遞給一對(duì)相互嚙合的齒輪，再通過齒輪將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給驅(qū)動(dòng)輪，使導(dǎo)游機(jī)器人前進(jìn)。轉(zhuǎn)向部分是由轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)一對(duì)相互嚙合的齒輪，再通過齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的。圖中驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單、比較的堅(jiān)固能用很長時(shí)間、可靠性也較高，轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)低，噪聲小，不需要位置傳感器，轉(zhuǎn)速也可以很高。伺服電機(jī)矢量控制調(diào)速技術(shù)比較成熟，這就使得采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)相比較而言具有一定的優(yōu)勢(shì)，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速通常較快，又由于導(dǎo)游機(jī)器人的行進(jìn)的速度較慢，所以在驅(qū)動(dòng)電機(jī)和工作軸之間要有減速機(jī)構(gòu)，圖中的減速器就是減速機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)副輪是單獨(dú)安裝，目的是為了轉(zhuǎn)向的方便，如果將兩個(gè)輪子裝在同一軸上，轉(zhuǎn)向

15、時(shí)由于是同一軸來驅(qū)動(dòng)的，無法做到差速轉(zhuǎn)向，會(huì)給轉(zhuǎn)向帶來一定的麻煩。圖中的轉(zhuǎn)向電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)不同與伺服電機(jī)，它是開環(huán)的。它的角位移或線位移是通過脈沖信號(hào)控制的。在不超載的情況下，步進(jìn)電機(jī)的止動(dòng)的位置、轉(zhuǎn)速僅僅是由脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)決定的，而不受負(fù)載變化的影響，也就是說給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)就轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。加上步進(jìn)電機(jī)只有周 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 VI 頁 共 VI 頁期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡(jiǎn)單。轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)向輪之間用兩個(gè)相同的齒輪來傳動(dòng)，齒輪傳動(dòng)平穩(wěn)可靠、傳動(dòng)比精度高、工作效率好、使用壽命長。齒輪傳動(dòng)的使用

16、功率、轉(zhuǎn)速和尺寸的范圍都很寬。2 驅(qū)動(dòng)部分設(shè)計(jì)2.1 設(shè)計(jì)概述 此處省略 NNNNNNNNNNNN 字。如需要完整說明書和設(shè)計(jì)圖紙等.請(qǐng)聯(lián)系 扣扣：九七一九二零八零零 另提供全套機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)下載！該論文已經(jīng)通過答辯 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 VII 頁 共 VII 頁表 2.1 機(jī)械傳動(dòng)和軸承效率的概率值類型 開式 閉式圓柱齒輪傳動(dòng) 0.94-0.96 0.96-0.99圓錐齒輪傳動(dòng) 0.92-0.95 0.94-0.98蝸桿傳動(dòng) 自鎖蝸桿 0.30 0.40單頭蝸桿 0.50-0.60 0.70-0.75雙頭蝸桿 0.60-0.70 0.75-0.82 三頭或四頭蝸桿 - 0.82-0

17、.92 圓弧面蝸桿 - 0.85-0.95 單級(jí) NGW 行星齒輪傳動(dòng) 0.97-0.99鏈傳動(dòng) 0.90-0.93 0.95-0.97摩擦輪傳動(dòng) 0.70-0.88皮帶傳動(dòng) 0.97-0.98三角帶傳動(dòng) 0.94-0.97 滾動(dòng)軸承（每對(duì)） 0.98-0.995續(xù)表 表 2.1 機(jī)械傳動(dòng)和軸承效率的概率值 滑動(dòng)軸承（每對(duì)） 00.97-0.99聯(lián)軸器 具有中間可動(dòng)元件 0.97-0.995 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 VIII 頁 共 VIII頁 萬向聯(lián)軸器 0.97-0.98 齒輪聯(lián)軸器 0.99 彈性聯(lián)軸器 0.99-0.995根據(jù)以上計(jì)算初選直流電機(jī)型號(hào)：Z2-21 型，功率：0.

18、7KW,轉(zhuǎn)速：=1400rad/s。mn2.3 減速器的設(shè)計(jì)2.3.1 計(jì)算總的減速比和各級(jí)的傳動(dòng)比減速器的設(shè)計(jì)步驟是先用 PRO/E 軟件三維造型。然后根據(jù)三維造型，進(jìn)行各零部件的尺寸計(jì)算，校核。最后根據(jù)計(jì)算的結(jié)果用 AUTO/CAD 軟件進(jìn)行二維三視圖的表達(dá)。三維造型透視圖如圖 2.2。圖 2.2 減速器的三維透視圖機(jī)器人行進(jìn)速度：0.6m/s ；車輪直徑：150mm ；車輪角速度： ；0.64/15vradsr車輪轉(zhuǎn)速： ；2.7minn 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 IX 頁 共 IX 頁總減速比： ；140=8.7ni總 2展開式二級(jí)圓柱齒輪減速器，考慮潤滑條件，應(yīng)使兩個(gè)大齒輪的直

19、徑相近，高速級(jí)略小一些，按 ，所以取 ， 。12(.34)ii15i23.7i2.3.2 計(jì)算各個(gè)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)各軸由高速級(jí)到低速級(jí)依次設(shè)為軸、軸、軸、軸（工作軸）。（1） 各軸轉(zhuǎn)速 軸 1400/1.01440r/minn0/im 軸 1400/5280r/min1軸 / 280/3.7=76 r/min2i軸 = =76 r/minn（2） 各軸輸入功率軸 42.350.990.9941.51WPdp12 軸 41.510.970.9939.86W3 軸 39.860.970.9938.28W2軸 = 38.280.990.9535.64WP4（3） 各軸輸入轉(zhuǎn)矩軸 = 9550 =

20、 955042.35/1440 = 0.28Tmdn12 20.9Nm軸 = = 0.280.970.995 = 1.3423i 軸 = =1.340.970.993.7 = 4.8 軸 = = 4.80.990.95 = 4.5T24 運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)結(jié)果如下表 2.2。表 2.2 各軸的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)軸號(hào) 功率 P(W) 轉(zhuǎn)矩 T( )Nm轉(zhuǎn)速（r/min） 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 X 頁 共 X 頁電動(dòng)機(jī)軸 42.35 1400軸 41.51 0.28 1400軸 39.86 1.34 280軸 38.28 4.8 76軸 35.64 4.5 762.3.3 減速器各級(jí)齒輪的設(shè)計(jì)與

21、計(jì)算一、高速級(jí)減速齒輪的設(shè)計(jì)（1）齒輪類型、精度、材料以及齒數(shù)的確定。（a）按照之前設(shè)計(jì)好的傳動(dòng)方案，選用的齒輪是直齒圓柱齒輪。（b）行走機(jī)構(gòu)為一般機(jī)器，速度不高，故選用七級(jí)精度（GB10095-88） 。（c）減速器的傳動(dòng)軸以及齒輪按一般情況選用經(jīng)正火處理的 45 鋼，硬度200HBS。（d）齒輪的齒數(shù)越多，傳動(dòng)就越加的平穩(wěn)，故取小齒輪齒數(shù) ，則大1Z24齒輪的齒數(shù) 。21Z45120i（2）按齒面得接觸疲勞強(qiáng)度進(jìn)行齒輪的參數(shù)的設(shè)計(jì)由公式： 21312. EtKTudHZ（2.2） 來進(jìn)行初步的試算。（a）先確定該公式內(nèi)各參數(shù)的數(shù)值。 試選的載荷系數(shù) Kt = 1.3。 小齒輪所傳遞的轉(zhuǎn)矩

22、。141.59.59.0.28Nm1pT= n 式中齒寬系數(shù) 可以查取圓柱齒輪的齒寬系數(shù)表，得到 。d1d= 式中的彈性影響系數(shù) 可以，查取彈性影響系數(shù)表，得到的EZ。12EZ8Mpa 由齒輪接觸疲勞強(qiáng)度極限圖可以得到： 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XI 頁 共 XI 頁小齒輪的接觸疲勞極限 ；lim1380Mpa大齒輪的接觸疲勞極限 。li2 由應(yīng)力循環(huán)次數(shù)的公式可以得到：；91N=60njLh140(83651)=.780。9213.78.75i 按照材料的接觸疲勞壽命系數(shù)圖，取得： ， 。 0.8HN1K20.93HN 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力。選取的失效概率為 1%，安全系數(shù) S=1，

23、則：；1lim0.834.MpaHNKS。2li295（b）齒輪參數(shù)的計(jì)算 試算小齒輪分度圓直徑 ,代人 中較小的值t1dH 2312. EtKTuZ。3232.081(5)8=14.m 計(jì)算齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)是的圓周速度 v 。1td.0v.9/6061ns 計(jì)算齒輪的齒寬 b 。d12tm 計(jì)算齒輪的齒寬與齒高之比 b/h 齒輪的模數(shù)： ；10.5Z24tt輪齒的高度： ；h.tm齒高與齒寬之比： 。b1067.25 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XII 頁 共 XII 頁 計(jì)算齒輪的載荷系數(shù)根據(jù) V=0.9m/s，7 級(jí)精度。由動(dòng)載荷系數(shù)表，查得的動(dòng)載系數(shù) =1.05 。VK由使用系數(shù)表，查得

24、的使用系數(shù) K =1 。A因?yàn)槭侵饼X輪，所以 。1FH=由齒向載荷分布系數(shù)表，用插值法查得 7 級(jí)精度，小齒輪（硬齒面）相對(duì)布置時(shí) ，故載荷系數(shù) 。HK1.5AVH1.051.87 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正后，所算得的分度圓直徑 331.87d122.mttk 計(jì)算齒輪的模數(shù) m： 1.50.34dZ查取齒輪的模數(shù)表，取得 m=0.6。,故取小齒輪齒數(shù)為 22。12.81.7506Z，取 。2520Z（c）齒輪幾何尺寸計(jì)算齒輪的分度圓直徑 ；1d=m.6=413.m 。20Z兩個(gè)配對(duì)齒輪的中心距 。12.a9.6d大齒輪的寬度 ，d1b3. 圓整后取小齒輪齒寬 ，大齒輪齒寬 。2B4m1Bm二、低

25、速級(jí)減速齒輪設(shè)計(jì)（1）選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù)。（a）按設(shè)計(jì)的傳動(dòng)方案，選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng)。（b）行走機(jī)構(gòu)為一般機(jī)器，速度不高，故選用七級(jí)精度（GB10095-88） 。（c）材料選擇。 減速器傳動(dòng)軸及齒輪一般選用經(jīng)正火處理的 45 鋼，硬度200HBS。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XIII 頁 共 XIII頁（d）齒輪的齒數(shù)越多，傳動(dòng)越加的平穩(wěn)，故取小齒輪齒數(shù) ，則大齒1Z24輪的齒數(shù) 取 。212Z43.78.i2Z89（2）按齒面接觸疲勞強(qiáng)度來設(shè)計(jì)由公式（2.2）進(jìn)行試算。（a）確定公式內(nèi)各參數(shù)的數(shù)值 試選取的載荷系數(shù)為 Kt=1.3。 小齒輪所傳遞的轉(zhuǎn)矩 。139.8

26、6.51.201pT= 9.5Nmn 式中齒寬系數(shù) 可以查取圓柱齒輪的齒寬系數(shù)表，得到 。dd= 式中的彈性影響系數(shù) 可以，查取彈性影響系數(shù)表，得到的EZ。12EZ8Mpa 查齒輪接觸疲勞強(qiáng)度極限圖得：小齒輪接觸疲勞極限 lim1380Mpa大齒輪接觸疲勞極限 li2 由應(yīng)力循環(huán)次數(shù)的公式得 81N=60njLh801(365)=7.10827.32.i 由接觸疲勞壽命系數(shù)圖，取 ， 。0.91HNK20.96HN 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力取失效概念為 1%，安全系數(shù) S=1,則：1lim0.9385.4MpaHNS2li261K（ b）齒輪參數(shù)的計(jì)算 試算小齒輪分度圓直徑 ,代人 中較小的值t1

27、dH 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XIV 頁 共 XIV頁 21312. EtKTudHZ3232.60(.71)8=9.5m54 計(jì)算齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的圓周速度 v 1td.9.0v./s6061n計(jì)算齒輪輪齒的齒寬 b d1b.5.mt 計(jì)算齒寬與齒高之比 b/h齒輪的模數(shù)： 19.m0.83Z24tt輪齒的高度： h.5.7t輪齒的寬度和高度之比： b1950.6.8 計(jì)算載荷系數(shù)根據(jù) V=0.29m/s，7 級(jí)精度。由動(dòng)載荷系數(shù)表，查得的動(dòng)載系數(shù)=1.02。VK由使用系數(shù)表，查得的使用系數(shù) K =1。A因?yàn)槭侵饼X輪，所以 。1FH=由齒向載荷分布系數(shù)表，用插值法查得 7 級(jí)精度，小齒輪（

28、硬齒面）相對(duì)布置時(shí) 。故載荷系數(shù) 。HK1.5AVH1.0251.4 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑。331.4d9.2.1mtk 計(jì)算模數(shù) m ，查齒輪模數(shù)表，取 m=1。1.0.8dZ,故取小齒輪齒數(shù)為 22。 ，取12.dZ 23.78.Z 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XV 頁 共 XV頁。289Z（c）齒輪幾何尺寸計(jì)算齒輪的分度圓直徑 ；1d=Zm21= 。289兩配對(duì)齒輪的中心距 ；12a5.m計(jì)算大齒輪的寬度 ；d1b 圓整后取大齒輪的寬度： ，小齒輪的寬度： 。2B1B27由以上計(jì)算所得的齒輪參數(shù)如表 2.3。表 2.3 齒輪參數(shù)參數(shù) d m z a b 大 66 11

29、0 14高速級(jí)小 13.20.62239.619大 89 89 22低速級(jí)小 2212255.527202.3.4 減速器內(nèi)各軸的設(shè)計(jì)軸的設(shè)計(jì)。（1）軸的材料的選擇和表面處理 由于減速器傳遞的功率不大，對(duì)其重量和尺寸也無特殊要求故選擇常用材料45 鋼,調(diào)質(zhì)處理.（2）計(jì)算軸的最小直徑 按扭矩來計(jì)算軸的最小直徑,取系數(shù) A0=106 至 130,考慮到安裝了聯(lián)軸器的軸段僅僅受到扭矩，故取 A0=110 則: -3331min041.50.7mpdA 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XVI 頁 共 XVI頁考慮到螺紋，鍵槽在一定程度上對(duì)軸的強(qiáng)度的削弱，同時(shí)考慮啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、安全、美觀等方面的原因，在導(dǎo)

30、師的建議下，選用的軸的最小直徑比 大很多，1mind，故軸的直徑完全能滿足設(shè)計(jì)的需要，也就不用校核軸的強(qiáng)度了。16d（3）聯(lián)軸器和軸承的選擇。 聯(lián)軸器為 LZ1 型（GB/T 3852-1997）,軸承為 6000-628 型（GB/T 276-1994） 根據(jù)軸承確定軸的最小直徑 D1=6,L1=18。承的安裝部分的尺寸為D1=6。（4）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)各段軸尺寸的確定。 最小的直徑已經(jīng)在前面確定了，后面的就可以按照軸上面安裝的各個(gè)零件的尺寸和位置，來一步一步的確定軸的尺寸了，第 1 段按聯(lián)軸器確定過，D=6,L1=18。第 2 段由軸承確定直徑 D2=8，長度尺寸按端蓋厚度 S=23、端蓋離聯(lián)軸器

31、的距離為 L=18（方便端蓋的安裝） 、軸承的寬度 B=8、擋油環(huán)的厚度 B=8 得出 L2=57。第 3 段的直徑由軸承的安裝尺寸來確定 D3=10，長度尺寸由與軸上齒輪配合的齒輪離箱體的內(nèi)壁的距離（取 10）以及大小齒輪的寬度差=5，得出L3=11.5。第 4 段也就是齒輪段的尺寸由齒輪確定。第 5 段得直徑與第三段相同，D5=D3=10,長度尺寸由軸上的大小齒輪間距 以及大小齒輪離箱體內(nèi)壁的距離等確定，L5=46.5。第 6 段得直徑由軸承來確定，D6=8，長度尺寸由軸承和擋油環(huán)確定，L6=16。由以上的計(jì)算可以得出軸的全部尺寸，如圖 2.3 所示。:圖 2.3 軸的尺寸圖 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)

32、說明書（論文） 第 XVII 頁 共XVII 頁其他各軸的尺寸計(jì)算與軸的計(jì)算過程雷同，在此不一一寫出，只列出其他軸的尺寸圖。軸的尺寸圖如圖 2.4 所示。圖 2.4 軸的尺寸圖軸的尺寸圖如圖 2.5 所示。圖 2.5 軸的尺寸圖減速器其他部分結(jié)構(gòu)尺寸由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得，如表 2.4 所示。表 2.4 減速器機(jī)體主要尺寸表名稱 尺寸機(jī)座壁厚 8機(jī)蓋壁厚 8 機(jī)座緣厚度 12 機(jī)蓋凸緣厚度 12 機(jī)底座凸緣厚度 19.5 地腳螺釘直徑 M12 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XVIII 頁 共XVIII 頁 地腳螺釘數(shù)目 4 蓋與座連接螺釘數(shù)目 4 軸承端蓋螺釘直徑 M6窺視孔蓋螺釘直徑 M6大齒

33、輪頂圓與內(nèi)機(jī)壁距離 10齒輪端面與機(jī)壁距離 10 中間軸兩齒輪之間距離 82.4 驅(qū)動(dòng)軸的設(shè)計(jì)計(jì)算軸上最小直徑。按扭矩來計(jì)算軸的最小直徑,取系數(shù) A0=106 至 125,考慮到安裝了聯(lián)軸器的軸段僅僅受到扭矩，故取 A0=110 則: -3331min05.641018.5m7pdA考慮到螺紋，鍵槽在一定程度上對(duì)軸的強(qiáng)度的削弱，同時(shí)考慮啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、安全、美觀等方面的原因，在導(dǎo)師的建議下，選用的軸的最小直徑比 大很多，1mind，故軸的直徑完全能滿足設(shè)計(jì)的需要，也就不用校核軸的強(qiáng)度了。10d軸上各段具體尺寸的計(jì)算。 選取了最小直徑后，就可以按照軸上各零件的安裝順序和尺寸，從左端開始確定軸的尺寸了，

34、第 1 段按齒輪確定，D=10,L1=25。第 2 段由軸承確定直徑 D2=15，長度尺寸按端蓋厚度 S=33、端蓋離聯(lián)軸器的距 L=18（方便拆卸） 、軸承的寬度 B=8、擋油環(huán)的厚度 B=8 得出 L2=33。第 3 段的直徑由軸承的安裝尺寸來確定 D3=21，長度尺寸由與軸上輪配合的齒輪離箱體的內(nèi)壁的距離（取 10）以及大小齒輪的寬度差=5，得出 L3=33。第 4 段也就是輪的支撐段的尺寸由輪確定。D4=24，L4=5。第 5 段直徑與第三段相同 D5=21，長度尺寸由結(jié)構(gòu)決定 L5=53。第 6 段的直徑由軸承來確定，D6=15，長度尺寸由軸承和擋油環(huán)確定， 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文

35、） 第 XIX 頁 共 XIX頁L6=13。由以上的計(jì)算可以得出驅(qū)動(dòng)軸的全部尺寸，如圖 2.6 所示。圖 2.6 工作軸的尺寸3 轉(zhuǎn)向部分設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向部分的設(shè)計(jì)依然是遵循先三維造型后計(jì)算的原則，轉(zhuǎn)向支架與電機(jī)之間由于安裝尺寸的關(guān)系，不能很好的放在一起，所以本設(shè)計(jì)是采用兩個(gè)基本相同的齒輪來將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向支架上的，由于兩個(gè)齒輪的模數(shù)和齒數(shù)是相同的，所以，傳動(dòng)的過程中并沒有速度差，傳動(dòng)的效率也比較的高。轉(zhuǎn)向部分的三維的造型圖如圖 3.1 所示，齒輪在該圖中沒有表達(dá)，因?yàn)辇X輪的表達(dá)會(huì)影響到電機(jī)軸和支架上的軸的表達(dá)。底板與支架之間承接采用的是推力球軸承，這樣轉(zhuǎn)向過程中支架所受到的摩擦力就很小了，轉(zhuǎn)向

36、輪的選用和安裝與前面設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)輪副輪完全相似，只是轉(zhuǎn)向輪的直徑要比驅(qū)動(dòng)副輪的直徑小一些，D=140mm,故不在此贅述。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XX 頁 共 XX頁圖 3.1 驅(qū)動(dòng)部分的三維造型圖3.1 轉(zhuǎn)向電機(jī)的選擇轉(zhuǎn)向電機(jī)選用的是步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)在選擇的時(shí)候，必須要保證步進(jìn)電機(jī)的額定輸出功率大于負(fù)載所需要的功率。為此，首先要計(jì)算出轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，得出計(jì)算結(jié)果后，再根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩來選取所要的電機(jī)，但是一定要確保電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要大于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，并且要有一定的余量，這樣才安全。最大靜力矩大的電機(jī)，負(fù)載力矩一般都是比較大的，所以選用的電機(jī)的依據(jù)可以是最大靜力矩。轉(zhuǎn)向

37、機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)矩計(jì)算：輪胎與地面的摩擦力： ；0.236Nfmg輪胎的寬度為 20mm 。輪胎底面的受力圖如圖 3.2 所示。圖 3.2 輪胎的受力圖轉(zhuǎn)矩 T=3010=300Nm=0.3Nm 考慮到啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩比靜轉(zhuǎn)矩要大一些，還有傳 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XXI 頁 共 XXI頁動(dòng)過程中的損耗，取 T=0.31.5=0.45Nm 。根據(jù)計(jì)算的結(jié)果，查步進(jìn)電機(jī)的選用表 3.1。表 3.1 步進(jìn)電機(jī)選用略表型號(hào) 相數(shù) 步距角電壓(V)電流(A)最大靜轉(zhuǎn)矩(Nm)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(Nm)35BYG001 4 1.8 8.6 0.38 0.6 1535BYG005 4 1.8 9 0.40 1.3 184

38、2BYG005 4 1.8 9.6 0.48 2.3 2242BYG008 2 1.8 32 0.38 0.76 1942BYG016 2 1.8 12 0.16 0.9 2042BYGH025 2 1.8 2.5 0.95 1700 3842BYG032 2 1.8 24 0.33 2 2042BYGH103 2 1.8 12 0.4 3800 5657BYGH001 4 1.8 7.2 0.6 4 13557BYG007 4 1.8 12 0.38 3 6057BYG009 2 1.8 2.4 2.4 6 14557BYG060 4 1.8 2.6 1.5 6.3 11857BYG070

39、2 1.8 5.4 0.6 9 23057BYGH101 2 1.8 7.2 0.38 7 22057BYGH103 4 1.8 12.2 1.4 6 460根據(jù)表 3.1 選用 35BYG001 型電動(dòng)機(jī)，它的外形安裝尺寸如圖 3.3 所示。圖 3.3 35BYG001 型電動(dòng)機(jī)參考尺寸 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XXII 頁 共XXII 頁3.2 轉(zhuǎn)向支架的設(shè)計(jì)支架的單獨(dú)三維造型如圖 3.4 所示。圖 3.4 支架的三維造型圖前輪支架的設(shè)計(jì)主要考慮的因素有輪的直徑和傳動(dòng)部分軸的直徑等。計(jì)算支架組件中軸的最小直徑通過扭矩來計(jì)算軸的最小的直徑, 考慮到安裝了聯(lián)軸器的軸段僅僅受到扭矩。則:

40、 33min 0.4517.2.1m2pTdt同樣是考慮到外形的美觀和安裝的方便，選用的軸最小徑比 大很多，根ind據(jù)選用的推力球軸承取 D1=12mm,L1=14mm。軸承的型號(hào)為 51000 型（GB/T 301-1995） 。軸承的支撐段直徑由軸承的安裝尺寸確定 D2=15mm，L2=21mm。支架的彎曲部分尺寸由輪的安裝軸的安裝尺寸確定，軸的安裝尺寸前面已給出。彎曲半徑R=10mm，橫向?qū)挾?L=89mm。支架橫梁下平面到軸孔的距離為車輪半徑加一定的間隙，L=80mm。軸孔外徑 D3=72，內(nèi)徑 D4=42。安裝螺釘為 M6。具體尺寸見圖 3.5。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XX

41、III 頁 共XXIII 頁圖 3.5 支架組件的簡(jiǎn)圖4 輪和底板的設(shè)計(jì)4.1 車輪的選用輪的直徑在前面已經(jīng)選定，為 150mm。輪的材料選擇主要從成本和運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性兩個(gè)方面著想，綜合考慮后決定輪的外圈采用傳統(tǒng)的樹脂橡膠，內(nèi)圈采用 45鋼。見圖 4.1。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XXIV 頁 共XXIV 頁圖 4.1 車輪的三維造型圖4.2 車輪的安裝 車輪與軸之間加一個(gè)凸臺(tái)式支撐架，以方便輪的安裝，支撐架與軸之間采用鍵連接，見圖 4.2 和圖 4.3。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XXV 頁 共XXV 頁圖 4.2 輪的連接平面剖視圖 圖 4.3 輪的連接三維造型4.3 底板的設(shè)

42、計(jì)底板的尺寸完全由安裝時(shí)各零件的尺寸所決定，在三維造型時(shí)，考慮的問題比較的全面，故在此不做具體的尺寸的設(shè)計(jì)，具體的尺寸可以在 CAD 總裝圖上都有表達(dá)。三維造型見圖 4.4。圖 4.4 底板的三維造型圖該底板的結(jié)構(gòu)分兩部分，后半部分是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝部分，中間凹下去的是 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XXVI 頁 共XXVI 頁減速器的安裝位置，由于有高度的限制，減速器就只好向下凹一點(diǎn)，同時(shí)為了減輕重量，將中間部分掏空。四個(gè)圓孔是用來安裝輪的，兩邊會(huì)用端蓋來固定軸承的位置。前半部分是用來暗轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的，為了方便電機(jī)的安裝，中間也凹下去一小塊，孔是支撐架的安裝孔，整個(gè)前半部分是架在支架上的推力球

43、軸承上的，方便轉(zhuǎn)向。結(jié)束語經(jīng)過了幾個(gè)月的緊張忙碌的學(xué)習(xí)和工作，我終于完成了導(dǎo)游機(jī)器人輪式行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。從開始接到設(shè)計(jì)的題目到方案的確定，再到設(shè)計(jì)的完成，我花費(fèi)了大量的時(shí)間來查閱資料和設(shè)計(jì)，并對(duì)以前學(xué)過的知識(shí)進(jìn)行了一次系統(tǒng)性的總結(jié)。這是我第一次在有導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立的完成一個(gè)課題的設(shè)計(jì)，通過這次設(shè)計(jì)我開始獨(dú)立的學(xué)習(xí)和探索，查看相關(guān)的書籍，讓自己頭腦從模糊大概到逐漸清晰。這次做設(shè)計(jì)的經(jīng)歷必將使我終生受益，并了解了自己在學(xué)習(xí)過程中的缺陷和不足。一定能夠在以后的工作和學(xué)習(xí)中激勵(lì)我繼續(xù)進(jìn)步。由于這是我第一次完成一個(gè)比較完整的設(shè)計(jì)程序，加上我我的水平有限，設(shè)計(jì)中難免有不盡如人意的地方處，還請(qǐng)各位老師給予

44、批評(píng)、指正。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XXVII 頁 共XXVII 頁致謝在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，無論是外文翻譯、開題報(bào)告以及設(shè)計(jì)方案的確定、資料的收集、論文的撰寫，都得到了周建平教授的全力幫助和耐心指導(dǎo)。周教授學(xué)識(shí)淵博、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、平易近人，是我學(xué)習(xí)和生活的榜樣。在此我特向周教授表示最崇高的敬意和由衷的感謝。同時(shí)在本次設(shè)計(jì)過程中，也得到了同組的徐博倫、丁彪、陳羅庚、左莊舉的幫助，在此也一并相他們表示衷心的感謝。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 XXVIII 頁 共XXVIII 頁參考文獻(xiàn)1 王炎，周大威. 移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究J. 電氣傳動(dòng)，2000， (4)：2633 .2

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46、科學(xué)出版社, 2003.7 張毅，羅元，鄭太雄等. 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用M. 北京：電子工業(yè)出版社，2005.8 宗光華等. 機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐M. 北京：航天航空大學(xué)出版社，2004.9 蔡自興. 機(jī)器人原理及其應(yīng)用M. 長沙：中南工業(yè)大學(xué) ，2000.10 周佰英. 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)M. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.11 王曉鳴. 電機(jī)的單片機(jī)控制M. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2002.12 張富學(xué). 傳感器應(yīng)用及其電路精選M. 北京：電子工業(yè)出版社，1992.13 熊有倫. 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)M. 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.14 龔振邦. 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)M. 北京：電子工業(yè)出版社，1995.15 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用M. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994.