機器人在擋風玻璃自動涂膠系統(tǒng)的運用

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1、機器人在擋風玻璃自動涂膠系統(tǒng)的運用 機器人在擋風玻璃自動涂膠系統(tǒng)的運用 2019/01/16 在涂膠機器人中，伺服電機是其主要控制核心，機器人轉(zhuǎn)軸的這個部分主要是由很多伺服電機共同構成的，伺服電機可以把電壓信號轉(zhuǎn)變成為轉(zhuǎn)軸角位移、角速度進行輸出，其優(yōu)點是控制的電壓小、反映較快、穩(wěn)定性強、精確度高等。 1涂膠機器人的自動涂膠系統(tǒng)概況 以機器人為基礎的自動涂膠系統(tǒng)有生產(chǎn)柔性大、產(chǎn)品一致性高、工藝參數(shù)平穩(wěn)、生產(chǎn)節(jié)拍快等多種優(yōu)點。利用編程器對

2、程序進行編制與調(diào)試，對機器人涂膠時的姿勢和轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的情況進行控制，和當前汽車擋風玻璃的特征相結合，實現(xiàn)汽車擋風玻璃自動涂膠的工作。 1.1編程整體思路 采取機器人的相關示教操作，并對機器人涂膠的工作點與工作姿勢進行確定，當開展調(diào)試工作的時候，應選取相應應用指令與內(nèi)插指令，調(diào)試時需要重視最后汽車擋風玻璃膠體收尾部分的工作點設置，注重工作點在設置時汽車擋風玻璃改變形狀所帶來的影響，調(diào)試完成后進行再生作業(yè)。 1.2進行示教作業(yè) 所謂示教作業(yè)，就是使用編程器將相應動作教授給機器人，對涂膠工作點進行明確。示教作業(yè)主要分為動作準備、動作記錄、

3、動作確認、動作修改、動作追加、動作刪除這些步驟。進行示教作業(yè)的過程中，采取對應內(nèi)插指令，與汽車擋風玻璃的具體形狀相結合來對工作點進行確定。內(nèi)插指令主要有圓弧內(nèi)插指令、直線內(nèi)插指令、關節(jié)內(nèi)插指令。其中，關節(jié)內(nèi)查指令指的是每個軸都分別、單獨地移動，工具尖端沒有確定的軌跡。直線內(nèi)插指令指的是工具尖端移動在連接步驟的直線之上。圓弧內(nèi)插指令指的是工具尖端移動在圓弧之上。 1.3進行再生作業(yè) 當機器人的示教狀態(tài)完全調(diào)試好之后，應對再生模式進行選取。再生模式主要包括連續(xù)、周期、步驟。其中，步驟指的是作業(yè)程序需要按照步驟一一執(zhí)行，周期指的是作業(yè)程序需要由前到后依次執(zhí)行，連續(xù)指的

4、是對作業(yè)程序連續(xù)不斷的執(zhí)行。對機器人進行調(diào)試的時候，自動運轉(zhuǎn)試車與示教內(nèi)容確認應選取“步驟”、“周期”的再生模式，正式運行應選取“連續(xù)”的再生模式。 1.4進行調(diào)試工作 對機器人進行調(diào)試的時候，需要將關注的重點放在以下幾方面：（1）涂膠工作點受汽車擋風玻璃改變形狀的影響程度；（2）汽車擋風玻璃涂膠收尾的地方膠體處理工工作以及重疊部位的走膠體切線；（3）汽車擋風特征造成的膠體倒置，經(jīng)過反復、多次的調(diào)試，使地面與假體切面相平行就能夠解決問題。 2自動涂膠系統(tǒng)的傳動設備 傳動設備的控制核心是可編程邏輯控制器，進行汽車擋風玻璃的傳輸，并對執(zhí)行元件發(fā)送控

5、制的信號，對汽車擋風玻璃進行夾緊、對中、固定等操作，為涂膠機器人的涂膠工作做好準備。傳動設備主要有三個工位，第二個工位是核心的工作，利用第二個工位實現(xiàn)對中汽車擋風玻璃的操作和夾緊、定位汽車擋風玻璃的操作。將汽車擋風玻璃向第二個工位進行傳送，T向著光電開關、B向著編輯器對汽車擋風玻璃進行檢測，并將檢測的信號發(fā)送到可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器再向電磁開關發(fā)送相應指令，使電磁開關得以閉合，在氣缸的作用之下將汽車擋風玻璃托起，實現(xiàn)汽車擋風玻璃定位的目的。隨后讓真空發(fā)生器運行，引起吸盤逐漸上升，實現(xiàn)對中、夾緊汽車擋風玻璃，為涂膠機器人的涂膠工作做好準備。 3自動涂膠系統(tǒng)的機械結構

6、 自動涂裝系統(tǒng)的機械結構主要包括自動對中臺、自動翻轉(zhuǎn)臺、轉(zhuǎn)運托架、預對中裝置、自動傳送帶等。其中，自動輸送帶主要應用在工位之間自動轉(zhuǎn)運汽車擋風玻璃，結構是同步帶的直線定位平臺，重復定位的精度高為0.2毫米，有較大的荷載，能夠調(diào)節(jié)運行的速度，并且運行時只有很小的慣性，能夠平穩(wěn)的啟動制動。預對中裝置主要是對各種型號規(guī)格的汽車擋風玻璃進行承載，利用定位塊進行對中，避免運動時汽車擋風玻璃由于傾斜放置而引起意外的情況。轉(zhuǎn)運托架能夠提供給汽車擋風玻璃轉(zhuǎn)運于工位間所需的支撐，當自動涂裝系統(tǒng)滿足相應的動作條件是，轉(zhuǎn)運托架氣缸會從預對中裝置上把汽車擋風玻璃脫離下來，隨后向下個工位自動轉(zhuǎn)運，氣缸在轉(zhuǎn)

7、運托架上逐漸下降，把汽車擋風玻璃放于下個工位的支架中。自動翻轉(zhuǎn)臺主要應用在涂膠以后工件自動翻轉(zhuǎn)。如果超聲波檢測器成功檢測出汽車擋風玻璃，會加快電機的運轉(zhuǎn)，讓驅(qū)動吸盤逐漸降低，到一定位置后將汽車擋風玻璃吸緊，隨后加快電機的運轉(zhuǎn)來提升汽車擋風玻璃，當提升到一定位置后就會自動地運行翻轉(zhuǎn)電機，把涂膠后的汽車擋風玻璃進行90度翻轉(zhuǎn)，將未涂膠面向著工作人員，使其將汽車擋風玻璃從吸盤上取下更為容易。 4裝配汽車擋風玻璃 當汽車擋風玻璃經(jīng)過涂膠以后需要馬上進行裝配工作，汽車擋風玻璃膠暴露于空氣的時間不可以超出十五分鐘。所說的汽車擋風玻璃膠暴露于空氣的時間具體指汽車擋風玻璃膠具體

8、使用至汽車擋風玻璃安裝于車身之間的時間。裝配汽車擋風玻璃指的是把汽車擋風玻璃安裝于車身之上，使用玻璃膠將車身鈑金、汽車擋風玻璃進行粘接。汽車擋風玻璃在裝配的過程中，應對粘接的部位進行全面、充分地按壓，讓玻璃膠能夠溢出，從而對玻璃膠的充分擠壓進行確定。如果汽車擋風玻璃膠擠出的量不充足，容易導致密封條出現(xiàn)浮起的現(xiàn)象，因此應對溢出的玻璃膠量進行精確控制與準確把握。對汽車擋風玻璃進行擠壓時需要嚴格按照相關標準進行，汽車擋風玻璃膠壓平厚度應大于四毫米，有效寬度應大于八毫米。 5結語 總而言之，將汽車機器人應用于汽車擋風玻璃的自動涂膠系統(tǒng)具有十分重要的意義。相關人員應充分發(fā)揮機器人的作用，增強自動涂膠系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性與先進性，從而提高工作效率。 參考文獻 [1]韓志宏,劉蜀陽.以興趣小組培育為途徑的大學生創(chuàng)新實踐平臺建設研究與實踐——以景德鎮(zhèn)陶瓷大學IRC機器人協(xié)會發(fā)展歷程為例[J].當代教育實踐與教學研究,2018(11):1-4. [2]羅倩茹,秦健,劉寶瑞等.基于設計型學習(DBL)的機器人競賽教學模式構建研究——以2018年FLL工程挑戰(zhàn)賽“飲水思源”為例[J].中國教育信息化,2018(17):41-44.