《計算機控制技術》教材習題解答

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1、《計算機控制技術》習題解答 第一章 1.1什么是計算機控制系統(tǒng)？計算機控制系統(tǒng)由哪幾部分組成？ 答：計算機控制系統(tǒng)就是利用計算機（通常稱為工業(yè)控制計算機，簡稱工業(yè)控制機）來實現生產過程自動控制的系統(tǒng)。 計算機控制系統(tǒng)的組成：計算機控制系統(tǒng)由計算機（工業(yè)控制機）和生產過程兩大部分組成。 1.2、微型計算機控制系統(tǒng)的特點是什么？ 微機控制系統(tǒng)與常規(guī)的自動控制系統(tǒng)相比，具有如下特點： a.控制規(guī)律靈活多樣，改動方便 b.控制精度高，抑制擾動能力強，能實現最優(yōu)控制 c.能夠實現數據統(tǒng)計和工況顯示，控制效率高 d.控制與管理一體化，進一步提高自動化程度 1.3 計算機控制系統(tǒng)

2、結構有哪些分類？指出這些分類的結構特點和主要應用場合。 答： （1）操作指導控制系統(tǒng) 優(yōu)點：結構簡單，控制靈活，安全。 缺點：由人工操作，速度受到限制，不能控制多個對象。 （2）直接數字控制系統(tǒng)（DDS） 優(yōu)點：實時性好，可靠性高，適應性強。 （3）監(jiān)督控制系統(tǒng)（SCC） 優(yōu)點：生產過程始終處于最優(yōu)工況。 （4）分散控制系統(tǒng)（DCS） 優(yōu)點：分散控制、集中操作、分級管理、分而自治和綜合協調。 （5）現場總線控制系統(tǒng)（FCS） 優(yōu)點：與DCS相比，降低了成本，提高了可靠性。國際標準統(tǒng)一后，可實現真正的開放式互聯系

3、統(tǒng)結構。 1.4.計算機控制系統(tǒng)的控制過程是怎樣的? 計算機控制系統(tǒng)的控制過程可歸納為以下三個步驟： (1)實時數據采集：對被控量的瞬時值進行檢測，并輸入給計算機。 (2)實時決策：對采集到的表征被控參數的狀態(tài)量進行分析，并按已定的控制規(guī)律，決定下一步的控制過程。 (3)實時控制：根據決策，適時地對執(zhí)行機構發(fā)出控制信號，完成控制任務。 1.5.實時、在線方式和離線方式的含義是什么？ 答：所謂實時，是指信號的輸入、計算和輸出都要在一定的時間范圍內完成，亦即計算機對輸入信息，以足夠快的速度進行控制，超出了這個時間，就失去了控制的時機，控制也就失去了意義。 在計算機控制系統(tǒng)中，生產過

4、程和計算機直接連接，并受計算機控制的方式稱為在線方式或聯機方式；生產過程不和計算機相連，且不受計算機控制，而是靠人進行聯系并做相應操作的方式稱為離線方式或脫機方式。 1.6 操作指導、DDC和SCC系統(tǒng)的工作原理如何？它們之間有何區(qū)別和聯系？ (1)操作指導控制系統(tǒng)：在操作指導控制系統(tǒng)中，計算機的輸出不直接作用于生產對象，屬于開環(huán)控制結構。計算機根據數學模型、控制算法對檢測到的生產過程參數進行處理，計算出各控制量應有的較合適或最優(yōu)的數值，供操作員參考，這時計算機就起到了操作指導的作用。其原理框圖如圖1.2所示。 圖1.2操作指導控制系統(tǒng)原理框圖 (2)直接數字控制系統(tǒng)(DDC系統(tǒng)

5、)：DDC(Direct Digital Control)系統(tǒng)就是通過檢測元件對一個或多個被控參數進行巡回檢測，經輸入通道送給微機，微機將檢測結果與設定值進行比較，再進行控制運算，然后通過輸出通道控制執(zhí)行機構，使系統(tǒng)的被控參數達到預定的要求。DDC系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)，是微機在工業(yè)生產過程中最普遍的一種應用形式。其原理框圖如圖1.3所示。 圖1.3 DDC系統(tǒng)原理框圖 (3)計算機監(jiān)督控制系統(tǒng)(SCC系統(tǒng))：SCC(Supervisory Computer Control)系統(tǒng)比DDC系統(tǒng)更接近生產變化的實際情況，因為在DDC系統(tǒng)中計算機只是代替模擬調節(jié)器進行控制，系統(tǒng)不能運行在最佳狀態(tài)，而

6、SCC系統(tǒng)不僅可以進行給定值控制，并且還可以進行順序控制、最優(yōu)控制以及自適應控制等。SCC系統(tǒng)的原理框圖如圖1.4所示。 圖1.4 SCC系統(tǒng)原理框圖 SCC是操作指導控制系統(tǒng)和DDC系統(tǒng)的綜合與發(fā)展。 1.7 計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢是什么？ 計算機控制將在以下方面得到發(fā)展：（1）推廣應用成熟的先進技術，普及應用可編程序控制器（PLC），廣泛使用智能調節(jié)器，采用新型的DCS和FCS；（2）大力研究和發(fā)展智能控制系統(tǒng)。當前最流行的控制系統(tǒng)有：分級遞階智能控制系統(tǒng)，模糊控制系統(tǒng)，專家控制系統(tǒng)，學習控制系統(tǒng)，神經控制系統(tǒng)。 1． 以工業(yè)PC 為基礎的低成本工業(yè)控制自動化將成為主流

7、2． PLC在向微型化、網絡化發(fā)展 3． 面向測控管一體化設計的DCS系統(tǒng) 4． 控制系統(tǒng)正在向現場總線（FCS）方向發(fā)展 5． 計算機控制軟件正向先進控制方向發(fā)展 6． 第二章 2.1 什么是過程通道？過程通道有哪些分類？ 過程通道是在計算機和生產過程之間設置的信息傳送和轉換的連接通道。 按信息傳遞的方向來分，過程通道可分為輸入過程通道和輸出過程通道；按所傳遞和交換的信息來分，過程通道又可分為數字量過程通道和模擬量過程通道。 2.2 數字量過程通道由哪些部分組成？各部分的作用是什么？ 數字量過程通道包括數字量輸入通道和數字量輸出通道。 數字量輸入通道主要由輸入緩沖器

8、、輸入調理電路、輸入地址譯碼電路、并行接口電路和定時計數電路等組成。數字量輸出通道主要由輸出鎖存器、輸出驅動電路、輸出口地址譯碼電路等組成。其中：輸入調理電路將來自控制裝置或生產過程的各種開關量，進行電平轉換，將其通斷狀態(tài)轉換成相應的高、低電平，同時還要考慮對信號進行濾波、保護、消除觸點抖動，以及進行信號隔離等問題。 2.3 簡述兩種硬件消抖電路的工作原理。 采用積分電路的硬件消抖電路，首先利用積分電路將抖動的高頻部分濾出，其次利用施密特觸發(fā)器整形。 采用RS觸發(fā)器的硬件消抖電路，主要是利用RS觸發(fā)器的保持功能實現消抖。 2.4 簡述光電耦合器的工作原理及在過程通道中的作用。 光

9、電耦合器由封裝在一個管殼內的發(fā)光二極管和光敏三極管組成，如下圖所示。輸入電流流過二極管時使其發(fā)光，照射到光敏三極管上使其導通，完成信號的光電耦合傳送，它在過程通道中實現了輸入和輸出在電氣上的完全隔離。 光電耦合器電路圖 2.5 模擬量輸入通道由哪些部分組成？各部分的作用是什么？ 模擬量輸入通道一般由I/V變換、多路轉換器、采樣保持器、A/D轉換器、接口及控制邏輯電路組成。 (1)I/V變換：提高了信號遠距離傳遞過程中的抗干擾能力，減少了信號的衰減，為與標準化儀表和執(zhí)行機構匹配提供了方便。 (2)多路轉換器：用來切換模擬電壓信號的關鍵元件。 (3)采樣保持器：A/D轉換器完

10、成一次A/D轉換總需要一定的時間。在進行A/D轉換時間內，希望輸入信號不再變化，以免造成轉換誤差。這樣，就需要在A/D轉換器之前加入采樣保持器。 (4)A/D轉換器：模擬量輸入通道的任務是將模擬量轉換成數字量，能夠完成這一任務的器件，稱為之模/數轉換器(Analog/Digital Converter，簡稱A/D轉換器或ADC)。 2.6 對理想多路開關的要求是什么？ 理想的多路開關其開路電阻為無窮大，其接通時的導通電阻為零。此外，還希望切換速度快、噪音小、壽命長、工作可靠。 2.7 采樣保持器有什么作用？試說明保持電容的大小對數據采集系統(tǒng)的影響。 采樣保持器的作用：A/D轉

11、換器完成一次A/D轉換總需要一定的時間。在進行A/D轉換時間內，希望輸入信號不再變化，以免造成轉換誤差。這樣，就需要在A/D轉換器之前加入采樣保持器。 保持電容對數據采集系統(tǒng)采樣保持的精度有很大影響。保持電容值小，則采樣狀態(tài)時充電時間常數小，即保持電容充電快，輸出對輸入信號的跟隨特性好，但在保持狀態(tài)時放電時間常數也小，即保持電容放電快，故保持性能差；反之，保持電容值大，保持性能好，但跟隨特性差。 2.8 在數據采樣系統(tǒng)中，是不是所有的輸入通道都需要加采樣保持器？為什么？ 不是，對于輸入信號變化很慢，如溫度信號；或者A/D轉換時間較快，使得在A/D轉換期間輸入信號變化很小，在允許的A/D

12、轉換精度內，就不必再選用采樣保持器。 2.9 A/D轉換器的結束信號有什么作用？根據該信號在I/O控制中的連接方式，A/D轉換有幾種控制方式？它們在接口電路和程序設計上有什么特點？ A/D轉換器的結束信號的作用是用以判斷本次AD轉換是否完成。 常見的A/D轉換有以下幾種控制方式，各自特點如下 ?延時等待法:EOC可不和I/O口連接，程序設計時，延時大于ADC轉換時間后，取數據。 ?保持等待法:EOC與READY相連,EOC無效時,自動插入等待狀態(tài)。直至EOC有效時，取數據。 ?查詢法: EOC可以和任意I/O口連接，程序設計時，反復判斷EOC是否有效，直至EOC有效時，取數據。

13、 ?中斷響應法: EOC與外部中斷相連，AD轉換結束后,發(fā)中斷申請,在中斷服務程序中取數據。 2.10 假設被測溫度變化范圍為0oC～1200oC，如果要求誤差不超過0.4oC，應選用分辨率為多少位的A/D轉換器？ 選擇依據： 2.11 設計8路模擬量采集系統(tǒng)。請畫出接口電路原理圖，并編寫相應的8路模擬量數據采集程序。 本例給出用8031、DAC0809設計的數據采集系統(tǒng)實例。 把采樣轉換所得的數字量按序存于片內RAM的30H~37H單元中。采樣完一遍后停止采集。其數據采集的初始化程序和中斷服務程序如下： 初始化程序： MOV R0，#30H ；設立數據存儲

14、區(qū)指針 MOV R2，#08H ；設置8路采樣計數值 SETB IT0 ；設置外部中斷0為邊沿觸發(fā)方式 SETB EA ；CPU開放中斷 SETB EX0 ；允許外部中斷0中斷 MOV DPTR，#FEF8H ；送入口地址并指向IN0 LOOP： MOVX @DPTR，A ；啟動A/D轉換，A的值無意義 HERE： SJMP HERE ；等待中斷

15、 中斷服務程序： MOVX A，@DPTR ；讀取轉換后的數字量 MOV @R0，A ；存入片內RAM單元 INC DPTR ；指向下一模擬通道 INC R0 ；指向下一個數據存儲單元 DJNZ R2，INT0 ；8路未轉換完，則繼續(xù) CLR EA ；已轉換完，則

16、關中斷 CLR EX0 ；禁止外部中斷0中斷 RETI ；中斷返回 INT0： MOVX @DPTR，A ；再次啟動A/D轉換 RETI ；中斷返回 2.12 模擬量輸出通道由哪幾部分組成？各部分的作用是什么？ 模擬量輸出通道一般由接口電路、D/A轉換器、功率放大和V/I變換等信號調理電路組成。 (1)D/A轉換器：模擬量輸出通道的核心

17、是數/模轉換器(Digital/Analog Converter,簡稱D/A轉換器或DAC)。它是指將數字量轉換成模擬量的元件或裝置。 (2)V/I變換：一般情況下，D/A轉換電路的輸出是電壓信號。在計算機控制系統(tǒng)中，當計算機遠離現場，為了便于信號的遠距離傳輸，減少由于傳輸帶來的干擾和衰減，需要采用電流方式輸出模擬信號。許多標準化的工業(yè)儀表或執(zhí)行機構，一般是采用0～10mA或4～20mA的電流信號驅動的。因此，需要將模擬電壓信號通過電壓/電流(V/I)變換技術，轉化為電流信號。 2.13 采用74LS138、DAC0832運算放大器和CD4051等設計D/A轉換接口電路，設定DAC083

18、2的端口地址為200H，CD4051的端口地址為201H。要求：（1）畫出D/A轉換接口電路；（2）編寫D/A轉換程序。 解 (1) D/A轉換接口電路； 地址線A9 A8……A1 A0=10……00時端口地址0200H，選通DAC0832 地址線A9 A8……A1 A0=10……01時端口地址0201H 選通CD4051 (2) 編寫D/A轉換程序。 DOUT PROC NEAR MOV DX,200H MOV CX,8 MOV AH,0

19、 MOV BX,OFFSET BUF NEXT: MOV AL,[BX] OUT DX,AL INC DX MOV AL,AH OUT DX,AL CALL DELAY INC AH DEC DX INC BX LOOP NEXT RET DOUT ENDP 第三章 3.1試求

20、下列函數的z變換 （1） 解 由位移定理 （2） 解： （3） 由Z變換的性質 （4） 解： （5） 解 將F(S)展開成部份分式 將上式進行z反變換并整理即得 （6） 解： 將上式進行Z反變換得 。 3.2、試求下列函數的z反變換 （1） 解：查表可得 k=0,1,2,…. （2） 答： k=0,1,2,…. （3） 解：將F(z)/z展開為下列部份分式之和 留數法 于是 z反變換即得

21、： k=0,1,2,…. （4） 解： 用長除法可得 用部分分式法 （5） 解： Z反變換得： 3.3 求下列函數的終值。 （1） 解 （2） 答： 3.4. 用z變換法求解下列差分方程 其中為單位階躍序列，系統(tǒng)輸出的初始條件為。 解：對系統(tǒng)的差分方程進行Z變換，于是有 由上式，系統(tǒng)的Z域表示式為 將 以及初始條件代入并進行部份分式展開得 對他們取Z反變換則可求得：系統(tǒng)的零

22、輸入響應 系統(tǒng)的零狀態(tài)響應 故在輸入信號作用下，系統(tǒng)的時間響應為： 3.5. 已知線性離散系統(tǒng)的方框圖如圖所示，試求系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數 解 于是 由 3.6 已知離散控制系統(tǒng)的結構如圖所示，當求當T = 1 s時，能使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值的范圍。 答： 通過Z變換得開環(huán)傳遞函數 因為T=1 所以 由上式可得系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為 閉環(huán)方程為 由系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 求解得K的取值范圍為 3.7 設有單位反饋誤差采樣系統(tǒng)，連續(xù)部份傳遞函數為 輸入，采樣周期，試求 （1）輸出z變換； （2）采樣瞬時的輸出響應； （3）輸出響應的終值。 解（1）依題意得 (2) (3)判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性 (奇數) D(1)=4.9533>0, D(-1)=-97.6397<0 列朱列表 (不穩(wěn)定) 閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，求終值無意義。