YS09系列自動(dòng)駕駛儀用戶手冊(cè)零度智控

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1、YS09系列自動(dòng)駕駛儀 用戶手冊(cè) V1.0 零 度 智 控 （ 北 京 ） 智 能 科 技 有 限 公 司 Zero UAV (Beijing) Intelligence Technology Co.,Ltd. 2015年 4 月編制 目 錄 1 免責(zé)聲明 ........................................................................................................................... 1 2 簡(jiǎn)介 ................................

2、.................................................................................................. 2 2.1 YS09 自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)特性 ......................................................................................... 2 2.2 手冊(cè)使用指南 ...........................................................................

3、.................................. 3 3 系統(tǒng)原理示意圖 ................................................................................................................ 4 4 飛控產(chǎn)品清單 .................................................................................................................... 5 5 飛控部件介

4、紹與組裝 ......................................................................................................... 6 5.1 飛控盒安裝指南 ......................................................................................................... 6 5.1.1 飛控盒安裝 .....................................................

5、................................................. 6 5.1.2 飛控盒連接說明 ............................................................................................... 6 5.2 其他相關(guān)硬件介紹 ...................................................................................................... 7 5.2.1 電源部分 ....

6、...................................................................................................... 7 5.2.2 通訊鏈路 -數(shù)字電臺(tái)部分 ................................................................................... 7 5.2.3 GPS 部分 ...........................................................................

7、.............................. 9 5.2.4 空速部分 .......................................................................................................... 9 6 接線說明 ......................................................................................................................... 10 7 遙控器設(shè)置 ....

8、................................................................................................................. 11 8 地面站介紹 ..................................................................................................................... 12 8.1 硬件說明 ...........................................

9、....................................................................... 12 8.2 地面站軟件簡(jiǎn)介 ....................................................................................................... 12 8.3 地面站軟件安裝 ............................................................................................

10、........... 13 8.4 地面站軟件詳解 ....................................................................................................... 13 8.4.1 菜單欄 ........................................................................................................... 13 8.4.2 工具欄 ................................

11、........................................................................... 13 8.4.3 狀態(tài)欄 ........................................................................................................... 14 8.4.4 基本數(shù)據(jù)欄 ......................................................................................

12、.............. 14 8.4.5 詳細(xì)數(shù)據(jù)欄 .................................................................................................... 15 8.4.6 地圖區(qū)域 ........................................................................................................ 15 8.5 地面站軟件參數(shù)說明 ..............................

13、.................................................................. 15 8.5.1 文件菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 15 8.5.2 查看菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 16 8.5.3 工具菜單參

14、數(shù)說明 ......................................................................................... 18 8.5.4 地圖菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 19 8.5.5 設(shè)置菜單參數(shù)說明 ..............................................................................

15、........... 19 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 1 8.5.6 捕獲菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 21 8.5.7 幫助菜單參數(shù)說明 ......................................................................................... 21 9 相關(guān)操作說明 ...................................

16、............................................................................... 22 9.1 文件菜單 .................................................................................................................. 22 9.1.1 打開串口 .............................................................................

17、........................... 22 9.1.2 關(guān)閉串口 ........................................................................................................ 23 9.1.3 相片數(shù)據(jù)回放 ................................................................................................. 23 9.2 查看菜單 ........................

18、.......................................................................................... 24 9.2.1 開/關(guān)接收機(jī) ................................................................................................... 25 9.2.2 開傘、停車 ............................................................................

19、........................ 25 9.3 工具菜單 .................................................................................................................. 26 9.3.1 設(shè)計(jì)航線 ........................................................................................................ 26 9.3.2 上傳/保存航線 .........

20、....................................................................................... 28 9.3.3 驗(yàn)證航線 ........................................................................................................ 29 9.3.4 加載航線 .............................................................................

21、........................... 29 9.3.5 加載上傳拍照點(diǎn) ............................................................................................. 30 9.4 地圖菜單 .................................................................................................................. 32 9.4.1 位置搜索 .................

22、....................................................................................... 32 9.4.2 下載地圖 ........................................................................................................ 32 9.4.3 其他功能 .............................................................................

23、........................... 33 9.5 設(shè)置菜單 .................................................................................................................. 33 9.5.1 參數(shù)設(shè)置 ........................................................................................................ 33 9.5.2 參數(shù)保存 .........

24、............................................................................................... 34 9.5.3 參數(shù)載入 ........................................................................................................ 34 9.5.4 高度空速清零 ...................................................................

25、.............................. 34 9.5.5 陀螺清零 ........................................................................................................ 35 9.5.6 姿態(tài)測(cè)試 ........................................................................................................ 36 9.5.7 舵機(jī)反向 ..............

26、.......................................................................................... 36 9.5.8 溫度下載 ........................................................................................................ 36 9.5.9 語音設(shè)置 ..........................................................................

27、.............................. 37 9.5.10 升級(jí)飛控 ...................................................................................................... 37 9.6 捕獲菜單 .................................................................................................................. 38 9.7 幫助菜單 .........

28、......................................................................................................... 39 9.7.1 飛控安裝向?qū)?................................................................................................. 39 9.7.2 關(guān)于 ..................................................................

29、............................................. 40 9.8 任務(wù)載荷 .................................................................................................................. 40 9.8.1 正攝云臺(tái)的安裝與調(diào)整 .................................................................................. 40 9.8.2 拍照 .........

30、...................................................................................................... 40 2 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 9.8.3 取照 ............................................................................................................... 40 9.9 飛行控制方式 ...................................

31、........................................................................ 41 10 現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試（重要） ........................................................................................................ 42 10.1 開機(jī) ..............................................................................................

32、......................... 42 10.2 手操階段 ................................................................................................................ 43 10.3 緊急情況處理 ......................................................................................................... 44 11 簡(jiǎn)易飛行流程參考 .........

33、............................................................................................... 46 12 典型應(yīng)用 ....................................................................................................................... 47 附錄 .................................................................

34、................................................................... 48 附錄 A YS09 自動(dòng)駕駛儀出廠默認(rèn)參數(shù)組 ....................................................................... 48 附錄 B PID 介紹 .............................................................................................................. 48 附錄

35、 C 拼接圖片示例 ...................................................................................................... 50 附錄 D 更新說明 ............................................................................................................. 50 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 3 1 免責(zé)聲明 危險(xiǎn) 感謝您購買零度產(chǎn)品。 本產(chǎn)品為特殊控制物項(xiàng)， 錯(cuò)誤

36、操作可能導(dǎo)致物品損害， 人員受傷甚至 死亡，用戶須承擔(dān)相應(yīng)的刑事責(zé)任。本產(chǎn)品不適合未滿 18 周歲的未成年人使用。為了更好 的使用此設(shè)備并確保您的安全， 使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀說明書， 或向當(dāng)?shù)禺a(chǎn)品經(jīng)銷商或生產(chǎn)商咨 詢。您可直接登錄零度官網(wǎng)（ ）查詢產(chǎn)品相關(guān)信息。 警告 請(qǐng)把電器部件放在兒童觸及范圍之外； 確保飛行器飛行時(shí)遠(yuǎn)離人群及危險(xiǎn)物品，建議您在專用的飛行場(chǎng)地飛行； 切勿在飲酒、疲勞或其他精神狀態(tài)不佳的情況下進(jìn)行任何操作； 請(qǐng)嚴(yán)格按產(chǎn)品手冊(cè)進(jìn)行操作； 飛行前請(qǐng)確保供電系統(tǒng)及其他功能模塊連接正確，否則可能造成設(shè)備的燒毀； 切勿在惡劣環(huán)境下飛行； 請(qǐng)勿改變自動(dòng)駕駛儀的結(jié)構(gòu)，如

37、改變，后果自負(fù)。 1. 本產(chǎn)品為特殊控制物項(xiàng)， 用戶將為使用本產(chǎn)品的一切行為負(fù)全部責(zé)任， 對(duì)于直接或間接 使用本產(chǎn)品造成的后果廠家不承擔(dān)任何責(zé)任。 2. 本產(chǎn)品使用過程中，對(duì)于造成違反公共秩序或公共安全的行為，用戶須承擔(dān)法律責(zé)任。 3. 對(duì)于以下幾種情形，我們不提供任何技術(shù)支持和安全承諾： （1）通過非正規(guī)代理商或非正常渠道獲取本產(chǎn)品的單位或個(gè)人； （2）未經(jīng)授權(quán)改裝、調(diào)試和更換零件的產(chǎn)品； （3）保修卡，序列號(hào)或飛行數(shù)據(jù)丟失的產(chǎn)品； （4）由于個(gè)人操作失誤或自然災(zāi)害不可抗拒的因素造成人身傷害及財(cái)產(chǎn)損失。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 免責(zé)聲明 1 2 簡(jiǎn)介 簡(jiǎn)要

38、介紹飛控系統(tǒng)特性，了解飛控功能及應(yīng)用。 2.1 YS09 自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)特性 集成 4Hz 更新率 GPS ，可擴(kuò)展北斗、 GLONASS 組合導(dǎo)航； 集成數(shù)字式空速、氣壓傳感器，高度測(cè)量可擴(kuò)展無線電高度計(jì)； 集成低成本低重量 IMU ，通過帶 GPS 修正的 Kalman 濾波計(jì)算最貼近真實(shí)情況的 飛機(jī)姿態(tài)，消除瞬時(shí)加速度、陀螺漂移對(duì)姿態(tài)計(jì)算的影響； 使用跳頻遙控信道傳輸遙控指令，跳頻 902~930MHz ，屏棄普通無線遙控器，相 當(dāng)于擴(kuò)展了跳頻抗干擾遙控增程器，遙控控制距離增強(qiáng)到電臺(tái)的控制距離 (地對(duì)空 10~50km 以上)，抗干擾性極強(qiáng)抗干擾性極強(qiáng)，在電磁環(huán)境復(fù)雜地區(qū)

39、仍然能安全可 靠的手動(dòng)遙控?zé)o人機(jī)； 定位系統(tǒng)可擴(kuò)展差分 GPS ，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)航線控制與自動(dòng)滑降； 可外接高精度慣性導(dǎo)航組件， 各類 AHRS 、垂直陀螺， 并可外接渦噴發(fā)動(dòng)機(jī)電子控 制單元（ ECU ）； 定時(shí)、定距相機(jī)拍照控制，并在機(jī)上保存拍照時(shí)的飛機(jī)遙測(cè)參數(shù)； 實(shí)時(shí)修改、上傳航線，實(shí)時(shí)調(diào)整飛行控制參數(shù)； 飛行操控手的所有操作動(dòng)作均有數(shù)字記錄，可回放分析操控過程； 實(shí)時(shí)顯示 3 軸加速度值、 3 軸陀螺值等 IMU 傳感器信息； 多種 PID 組合控制算法； 用戶可設(shè)置的安全保護(hù)功能；電壓監(jiān)控、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)控，發(fā)動(dòng)機(jī)滅車、意外安全 保護(hù)； 多通道舵機(jī)輸出； 支持完全副

40、翼轉(zhuǎn)彎、 壓坡度橫滾轉(zhuǎn)彎， 支持常規(guī)、 V 尾、H 尾、三角翼等各種布局； 搭載在系留平臺(tái)高空懸浮 7 天考核， 經(jīng)過軍品裝備驗(yàn)收程序嚴(yán)格考核， 高低溫、 振 動(dòng)、沖擊、電磁兼容等各項(xiàng)指標(biāo)符合國(guó)軍標(biāo)。 2 簡(jiǎn)介 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 2.2 手冊(cè)使用指南 本手冊(cè)共十二章，主要內(nèi)容如下： 第三章：系統(tǒng)原理示意圖； 第四章：產(chǎn)品清單； 第五章： 使用前的安裝， 將介紹如何把 YS09 自動(dòng)駕駛儀安裝在用戶的飛行器上， 并與 飛行器系統(tǒng)的其他部分正確連接。 用戶將 YS09 自動(dòng)駕駛儀安裝于飛行器上之前， 應(yīng)仔 細(xì)閱讀本章內(nèi)容。 第六章：接線說明； 第七章：遙

41、控器設(shè)置； 第八章：地面站介紹； 第九章：地面站軟件的使用，將介紹 YS09 軟件的各項(xiàng)功能和相應(yīng)的使用方法，包括 遙測(cè)操作、 記錄及回放操作、 地圖設(shè)置、 航線編輯、 航線上傳及下載、 姿態(tài)遙控等內(nèi)容。 第十章：介紹現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過程； 第十一章：參考飛行流程； 第十二章：典型應(yīng)用。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 簡(jiǎn)介 3 3 系統(tǒng)原理示意圖 本系統(tǒng)原理圖如 圖 1 所示。 橫滾角，俯仰角 飛控運(yùn)算控制 航姿儀 遙控信號(hào) 舵機(jī) 飛行器飛控系統(tǒng) 空速，氣壓高度 壓力傳 感器 GPS 經(jīng)緯度，高度， 速度，時(shí)間 遙控信號(hào) 控制指令 接收機(jī)

42、 RS232 飛行狀態(tài) 云臺(tái)鎖定 自動(dòng)拍照 云臺(tái) CCD 電 臺(tái) 通訊鏈路 2 相機(jī) 視頻信號(hào) 圖傳設(shè)備 定制任務(wù) 新任 務(wù) 遠(yuǎn)端 地面站 通訊鏈路 1 視頻信號(hào) 電 臺(tái) 2 3 2 S 控制指令 飛行狀態(tài) R 顯示器 遙控信號(hào) 遙控器 控制指令 PC 地面站飛控系統(tǒng) RS232 電源 圖 1 4 系統(tǒng)原理示意圖 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 4 飛控產(chǎn)品清單 YS09 自動(dòng)駕駛儀標(biāo)配（含電臺(tái)）清單如下所示。 ■硬件 □軟件（需下載） ■飛控盒X1 ■減震架X1 內(nèi)置主控制器； 減輕飛控震動(dòng)

43、。 配合外圍電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛儀的功能。 ■連接線X1 套 共有9條外接連線，連線接口處貼有名稱標(biāo)簽； 用于連接飛控盒與標(biāo)簽上相應(yīng)功能的設(shè)備。 ■GPS 天線X1 ■繼電器開關(guān) X1 個(gè) 上圖中，繼電器開關(guān)已接入連接線中，帶黃色方塊 連接飛控盒面板 SMA 接口，用于接收 GPS 信號(hào)。 的一段連線為繼電器開關(guān)，用作熄火開關(guān)。 ■轉(zhuǎn)速傳感器 X1 個(gè) ■電臺(tái)（含天線） X1對(duì) 上圖中，轉(zhuǎn)速傳感器已接入連接線中，帶有黑色長(zhǎng) 433 電臺(tái)1對(duì)，含 7db 全向吸盤天線 1根、12V適配器 條狀接口的一段連線為轉(zhuǎn)速傳感器。 1個(gè)、天上線 1根、地上線 1根。 □地面站軟件

44、零度智控（北京）智能科技有限公司 | 飛控產(chǎn)品清單 5 5 飛控部件介紹與組裝 5.1 飛控盒安裝指南 5.1.1 飛控盒安裝 將飛控盒固定于減震架上，水平放入機(jī)艙內(nèi)。安裝時(shí)，飛控盒箭頭指向?yàn)闄C(jī)頭方向。飛控盒 外觀如 圖 2 所示。 圖 2 5.1.2 飛控盒連接說明 飛控共有 9 條外接連線，連線接口處貼有名稱標(biāo)簽，外觀如 圖 3 所示。外接連線與飛控盒 的接線情況如下表所示。 圖 3 連線編號(hào) 連線名稱 飛控盒接口名稱 說明 1 任務(wù) 任務(wù) 連接繼電器開關(guān) 1 個(gè)，用作熄火 開關(guān) 2 轉(zhuǎn)速 轉(zhuǎn)速 連接轉(zhuǎn)速傳感器 1 個(gè) 3 升降/方向 升降/方向 連接升降 /

45、方向舵機(jī) 4 電源（ 12V/ 舵機(jī)電 電源 飛控電源 12V ，推薦 3S 鋰電； 源） 舵機(jī)電源外接電源，供電電壓 6 飛控部件介紹與組裝 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 連線編號(hào) 連線名稱 飛控盒接口名稱 說明 4.8～6V 。 5 油門/副翼 油門/副翼 連接油門 /副翼舵機(jī) 6 照相 照相 連接相機(jī)快門線 7 SBUS 接收機(jī) 僅支持 SBUS 輸入。 飛控提供 5.7V 電源，切勿給接 收機(jī)另外供電 8 電臺(tái) 電臺(tái) 連接電臺(tái)信號(hào) 9 開傘 開傘 連接開傘舵機(jī) 接線圖： 5 油門/ 副翼舵機(jī) 空速 油門/ 副翼 2 轉(zhuǎn)速 GPS

46、 照相 轉(zhuǎn)速傳感器 6 相機(jī)快門線 8 1 電臺(tái)信號(hào) 電臺(tái) 飛控盒 任務(wù) 繼電器開關(guān) 飛控電源 舵機(jī)電源 12V 舵機(jī)電源 SBUS接收機(jī) 4 7 電源 開傘 接收機(jī) 升降/ 方向 9 3 開傘舵機(jī) 升降/ 方向舵機(jī) 5.2 其他相關(guān)硬件介紹 5.2.1 電源部分 各設(shè)備的供電要求如下所示： 飛控： YS09 自動(dòng)駕駛儀的供電電壓是 11.5 ～18V ，推薦的供電電壓是 12V ，可使用 3 節(jié)鋰電池串聯(lián)供電； 電臺(tái)： 推薦的供電電壓是 12V ； 接收機(jī)： 電源由飛控提供，無需外接電源； 舵機(jī)： 外接電源，供電電

47、壓 4.8～6V ，并與自動(dòng)駕駛儀的舵機(jī)輸出共地。 5.2.2 通訊鏈路 -數(shù)字電臺(tái)部分 注意 若配 433 電臺(tái)，飛控的波特率必須設(shè)置為 38400 。波特率設(shè)置，請(qǐng)參見“ 9.1.1 打開串口”。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 飛控部件介紹與組裝 7 本系統(tǒng)的通訊鏈路并不是 YS09 自動(dòng)駕駛儀內(nèi)部的一個(gè)模塊， 用戶應(yīng)使用外置的通訊鏈路模 塊來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛儀和地面控制軟件間的通訊。數(shù)字電臺(tái)外觀如 圖 4 所示。 數(shù)字電臺(tái)需準(zhǔn)備 1 對(duì)，包含配件 7db 全向吸 盤天線 1 根、12V 適配器 1 個(gè)、天上線 1 根、 地上線 1 根、USB 轉(zhuǎn) RS232 通用串

48、口頭 1 個(gè)（自備），配件外觀如 圖 5 所示。 圖 4 圖 5 YS09 自動(dòng)駕駛儀使用的通訊鏈路應(yīng)是雙向的。上行鏈路負(fù)責(zé)傳送地面人員發(fā)出的指令，傳 送航點(diǎn)規(guī)劃等等；下行鏈路則負(fù)責(zé)傳送飛行狀態(tài)等遙測(cè)信息。 YS09 自動(dòng)駕駛儀與通訊鏈路之間的異步串行接口是 RS－232 ；需要用戶為通訊鏈路提供單 獨(dú)的供電電源。連接數(shù)字電臺(tái)時(shí)，要將電臺(tái)的第五開關(guān)撥下來，電臺(tái)開關(guān)鍵如 圖 6 所示。 通訊鏈路的選擇基本上取決于用戶的具體應(yīng) 用： 如果您的飛行器只在半徑 15 公里的范圍 內(nèi)作業(yè)，那么一套普通的數(shù)傳模塊即可。 如果您需要在 100 公里外監(jiān)視飛行器的飛 行狀態(tài)或控制飛行

49、器，則需要一部高級(jí)的 擴(kuò)頻電臺(tái)。 圖 6 8 飛控部件介紹與組裝 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 5.2.3 GPS 部分 注意 GPS 天線必須保證連接牢固，防止丟星現(xiàn)象出現(xiàn)。 飛控盒面板 SMA 接口為 GPS 天線接口， 如圖 7 所 示。 YS09 自動(dòng)駕駛儀選用平板式 GPS 天線，如 圖 8 所示。該天線接收信號(hào)的能力較強(qiáng)，并且能有 效克服地面反射的虛假信號(hào)。在安裝時(shí)，應(yīng)注意將 圖 7 天線的上表面向上，且水平放置，周圍不應(yīng)有金屬 遮擋物。 在 GPS 天線周圍也不應(yīng)有發(fā)射天線，例如通訊鏈 路的天線或圖像鏈路的發(fā)射天線；如果發(fā)射天線靠 的太近，會(huì)

50、使 GPS 天線接收到的噪聲信號(hào)放大， 從而引起定位不穩(wěn)定、定位誤差增大等，嚴(yán)重時(shí)可 能無法定位。 圖 8 5.2.4 空速部分 飛控盒面板空速管接口用于連接孔徑為 4~6mm 的 空速管，接口外觀如 圖 9 所示?？账俟茉诎惭b后必 須正對(duì)飛行器前面的氣流方向，空速管可以安裝在 飛行器的前部，也可以將其安裝在機(jī)翼上，然后通 過導(dǎo)管將其與飛控盒的空速口連接，必須保證整個(gè) 圖 9 氣路通暢。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 飛控部件介紹與組裝 9 6 接線說明 注意 當(dāng)舵機(jī)供電電流偏大時(shí) （飛機(jī)翼展 4 米以上， 拉力大約 10 公斤），“舵機(jī)電源”線須加粗。

51、 轉(zhuǎn)速傳感器不能直接固定到發(fā)動(dòng)機(jī)上，必須固定于發(fā)動(dòng)機(jī)磁鐵的上方位置。 若不連接舵機(jī)云臺(tái)，云臺(tái)橫滾、俯仰線直接懸空即可。 SBUS接收機(jī) 舵 機(jī) 電 池 3 節(jié) 鋰 電 池 數(shù)字電臺(tái) 飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)磁 鐵上部位置 油 門 舵 機(jī) 副 翼 舵 機(jī) 電臺(tái)天上線 轉(zhuǎn)速傳感器 SBUS接線 舵 機(jī) 電 源 線 12V 線 電臺(tái)接線 轉(zhuǎn)速線 油 門 線 副 翼 線 接收機(jī) 電源 電臺(tái) 轉(zhuǎn)速 油門/副翼 飛控盒 升降/方向 開傘 任務(wù) 照相 GPS 空速 升 降 線

52、 方 向 線 開 傘 線 任 務(wù) 線 云 臺(tái) 俯 仰 線 云 臺(tái) 橫 滾 線 相 機(jī) 線 GPS 天 線 空 速 管 繼電 器開 關(guān) 升 降 舵 機(jī) 方 向 舵 機(jī) 開 傘 舵 機(jī) 發(fā)動(dòng) 機(jī)點(diǎn) 火器 舵機(jī) 云臺(tái) 俯仰 接口 舵機(jī) 云臺(tái) 橫滾 接口 相 機(jī) 快 門 線 飛機(jī)部分 地上部分 USB轉(zhuǎn)RS232 轉(zhuǎn)接頭 USB口 電腦 吸盤天線 數(shù)字電臺(tái) 電臺(tái)地上線 12V適配器 電源 10 接線說明

53、 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 7 遙控器設(shè)置 遙控器必須使用固定翼模式。 FUTABA 遙控器不要進(jìn)行任何通道的反向， JR 和天地飛遙控 器則需要進(jìn)行全部通道的反向。 本手冊(cè)以 FUTABA 遙控器為例進(jìn)行設(shè)置， 設(shè)置 步驟 如下： 注意 如果舵機(jī)安裝反了，不能在遙控器里設(shè)置反向，而是通過地面站設(shè)置，具體操作請(qǐng)參見 “9.5.7 舵機(jī)反向”。 1. 將遙控器的 CH5 設(shè)到一個(gè) 2 段開關(guān)。 2. 將遙控器的 CH7 設(shè)到一個(gè)旋鈕開關(guān)，控制開傘。 3. 將遙控器的 CH8 設(shè)到一個(gè)旋鈕開關(guān)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)熄火。 4. 設(shè)置失控保護(hù)：將遙控器的 CH5 設(shè)在自動(dòng)檔。

54、 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 遙控器設(shè)置 11 8 地面站介紹 8.1 硬件說明 地面站硬件含數(shù)傳電臺(tái)、地面站軟件以及便攜式計(jì)算機(jī)；便攜式計(jì)算機(jī)（由用戶提供） 。地 面站示意圖如 圖 10 所示。 地面站硬件連接只需將數(shù)傳電臺(tái)串口與電腦串口相連， 電臺(tái)天線接口與天線連接即可， 連接 簡(jiǎn)便。 圖 10 地面站實(shí)時(shí)顯示飛行器飛行數(shù)據(jù)和定位信息， 操作員在獲得飛行數(shù)據(jù)和獲取坐標(biāo)的同時(shí)， 可 借助計(jì)算機(jī)的地面站軟件得到飛行航跡和參數(shù)， 實(shí)現(xiàn)無人機(jī)遙控導(dǎo)航盲飛， 無人機(jī)能實(shí)現(xiàn)定 高自動(dòng)駕駛，可預(yù)先輸入航跡，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)按航線飛行執(zhí)行任務(wù)，也可隨時(shí)更改航跡任務(wù)。 一體化地面站

55、的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)配備地面系統(tǒng)軟件， 包含航跡規(guī)劃、 電子地圖、 飛機(jī)狀態(tài)監(jiān)控等， 可解算飛行器的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、導(dǎo)航參數(shù)、位置、姿態(tài)、地速、空速、航偏、時(shí)間、高度等實(shí) 時(shí)數(shù)據(jù)。 8.2 地面站軟件簡(jiǎn)介 YS09 地面站軟件與飛機(jī)進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通訊，主要有以下作用：設(shè)置飛控參數(shù)；標(biāo)定與設(shè)置 參數(shù)；自控飛行 PID 實(shí)時(shí)調(diào)整；監(jiān)視與控制飛行狀態(tài)；圖形化顯示飛行數(shù)據(jù)；可視化編輯 12 地面站介紹 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 飛行航線（航點(diǎn)） ；控制任務(wù)載荷；回放飛行數(shù)據(jù)及照片數(shù)據(jù)。 8.3 地面站軟件安裝 注意 安裝地面站前，請(qǐng)先下載并安裝 Google 地球。 地面站安裝步驟

56、如下： 1. 在官網(wǎng)（ ) 下載專區(qū)下載固定翼 PC 版地面站軟件。 2. 解壓后，雙擊“ZERO-TECH 固定翼地面站 .exe ”即可打開使用，主界面如圖 11 所示。 圖 11 8.4 地面站軟件詳解 地面站整個(gè)界面主要包括六個(gè)區(qū)域：菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄、基本數(shù)據(jù)、詳細(xì)數(shù)據(jù)、地圖 顯示區(qū)，如圖 11 所示。 8.4.1 菜單欄 菜單欄共包含文件、查看、工具、地圖、設(shè)置、捕獲、幫助七部分內(nèi)容，各菜單下相關(guān)功能 的實(shí)現(xiàn)請(qǐng)參見“9 相關(guān)操作說明”。 8.4.2 工具欄 工具欄的各按鈕用于相應(yīng)功能的快速操作， 共包含如下四部分內(nèi)容。 具體操作可參見菜單欄 零度智控（北

57、京）智能科技有限公司 | 地面站介紹 13 中相應(yīng)功能的操作情況。 與串口有關(guān) 已斷開狀態(tài)，點(diǎn)擊快速打開串口。 已連接狀態(tài)，點(diǎn)擊快速斷開串口。 快速設(shè)置串口波特率。 與航線有關(guān) 恢復(fù)到自由移動(dòng)狀態(tài)。 測(cè)量?jī)牲c(diǎn)間的距離。 規(guī)劃航線 移動(dòng)航線?？梢酝侠骄€增加航點(diǎn)；單獨(dú)移動(dòng)航點(diǎn)；或黃框選中后，整 體移動(dòng)航線。 說明： 在谷歌地球模式下，才能實(shí)現(xiàn)該操作。 標(biāo)注。在地圖上選定標(biāo)注點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注，可以根據(jù)需要設(shè)置標(biāo)注名稱。 與三維地圖顯示有關(guān) 高度模式。用于切換航點(diǎn)顯示的模式。 航線延伸 正視地圖 與幫助有關(guān) 關(guān)于地面站版本、版權(quán)信息 8.4.3 狀態(tài)欄 界面左下角

58、“坐標(biāo)”狀態(tài)欄，實(shí)時(shí)顯示鼠標(biāo)所指位置的經(jīng)緯度。在畫航線時(shí)會(huì)顯示距上一個(gè)航 點(diǎn)的距離，以及航線的總長(zhǎng)度。 8.4.4 基本數(shù)據(jù)欄 界面左側(cè)的“基本數(shù)據(jù)”欄顯示飛機(jī)運(yùn)行的基本狀態(tài)以及飛行航線長(zhǎng)度及飛行距離等信息。 基本數(shù)據(jù)欄分為儀表、飛行數(shù)據(jù)、 GPS 數(shù)據(jù)和舵位方向四部分，分別介紹如下： 儀表：以儀表的形式直觀的顯示飛行狀態(tài)；左右兩個(gè)儀表分別表示地平儀（姿態(tài)）和高 度，顯示情況如圖 12 所示。 14 地面站介紹 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 飛行數(shù)據(jù)：飛機(jī)飛行過程中的各種數(shù)據(jù) GPS 數(shù)據(jù)：與 GPS 相關(guān)的各種數(shù)據(jù) 舵位方向：顯示遙控器手控模式及四個(gè)舵位的位置，如

59、圖 13 所示。 圖 12 圖 13 8.4.5 詳細(xì)數(shù)據(jù)欄 位于界面下方的詳細(xì)數(shù)據(jù)欄用來顯示飛機(jī)飛行時(shí)的詳細(xì)數(shù)據(jù)， 并執(zhí)行照相、 開傘、 發(fā)動(dòng)機(jī)停 車、開關(guān)接收機(jī)、設(shè)定轉(zhuǎn)速分頻等操作，如圖 14 所示。具體操作請(qǐng)參見后續(xù)的操作說明。 圖 14 8.4.6 地圖區(qū)域 本地面站為用戶提供了非常方便的可視化操作界面， 使得飛行任務(wù)編輯、 飛行的監(jiān)視與實(shí)時(shí) 修改任務(wù)等操作變得非常方便。 地圖區(qū)域顯示電子地圖、 航線、 航點(diǎn)、飛機(jī)飛行航線等信息。 8.5 地面站軟件參數(shù)說明 8.5.1 文件菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 打開串口 配置端口，連通數(shù)據(jù)。 可用串口 通過下拉菜

60、單選擇匹配的串口。 配置串口 位/秒 串口通訊的波特率，默認(rèn)為 115200 。 數(shù)據(jù)位 8 奇偶校驗(yàn) 無 停止位 1 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站介紹 15 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 數(shù)據(jù)流控制 無 關(guān)閉串口 斷開數(shù)據(jù)通訊。 軌跡數(shù)據(jù)回放 通過數(shù)據(jù)回放功能可以將存盤的飛行數(shù)據(jù)打開進(jìn)行分析。 相片數(shù)據(jù)回放 回放拍攝的相片數(shù)據(jù)文件。 文件保存于地面站軟件目錄下，文件名后綴 .txt 。 8.5.2 查看菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 工具欄 用于串口操作、航線設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)換地圖顯示方式的相關(guān)工具，如下所 示。 狀態(tài)欄 位于主界面的底部，顯示鼠標(biāo)所指位置的

61、經(jīng)緯度及海拔高度。 基本數(shù)據(jù) 顯示飛機(jī)運(yùn)行的基本狀態(tài)以及飛行航線長(zhǎng)度及飛行距離等信息。 飛行數(shù)據(jù) 飛行狀態(tài) 手動(dòng)、自動(dòng)巡航、自動(dòng)起飛、就地盤旋等，僅顯示不可選。 設(shè)定高度 設(shè)定好的飛行器氣壓高度。 變更高度 改變航點(diǎn)飛行高度。 目標(biāo)航點(diǎn) 飛機(jī)要飛往的航點(diǎn)。 變更目標(biāo) 改變飛機(jī)的目標(biāo)航點(diǎn)。 例如，目標(biāo)航點(diǎn)原為 1，改變目標(biāo)為 2 后，目標(biāo)航點(diǎn)將顯示為 2。 當(dāng)前航點(diǎn) 飛機(jī)當(dāng)前所在航點(diǎn)。 已拍照片 已拍攝的照片張數(shù)。 設(shè)定空速 最初設(shè)置空速值。 實(shí)際空速 飛控測(cè)得的空速值。 離起飛點(diǎn) 飛機(jī)所處位置距離起飛點(diǎn)直線距離。 起飛時(shí)間 飛行高度第一次達(dá)到 20m 后，開始計(jì)算起

62、飛時(shí)間。 已飛航程 飛機(jī)飛過航程里程數(shù)。 待飛航程 總航程中剩余航程。 電機(jī)轉(zhuǎn)速 發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度。 偏航距離 偏離航線的距離。 飛控電壓 飛機(jī)電源當(dāng)前的電壓值。 飛控板輸入電壓默認(rèn)為 12V 。檢測(cè)飛控電壓變化，如果太小（小于 16 地面站介紹 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 11V ），則操作人員應(yīng)該控制飛機(jī)回航。 舵機(jī)電壓 舵機(jī)電壓監(jiān)測(cè)。 RC 狀態(tài) 顯示接收機(jī)開關(guān)狀態(tài)。 降落傘 顯示降落傘開關(guān)狀態(tài)。 GPS 數(shù)據(jù) 經(jīng)度 飛行器當(dāng)前位置的經(jīng)度。 緯度 飛行器當(dāng)前位置的緯度。 高度 飛行器當(dāng)前所處的絕對(duì)高度。 地速 飛行器當(dāng)前由 G

63、PS 所測(cè)的速度。 航向角 GPS 的航向角。 衛(wèi)星數(shù)目 GPS 當(dāng)前搜索到的星數(shù)。 本地時(shí)間 GPS 時(shí)間。 手控模式 遙控器操作模式：日本手、中國(guó)手、歐洲手、美國(guó)手 詳細(xì)數(shù)據(jù) 手控舵位：遙控器打桿的位置 方向 方向控制左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，取值 -45~45 升降 升降控制爬升下降，取值 -45~45 副翼 副翼控制左移右移，取值 -45~45 油門 油門控制飛機(jī)速度，取值 7~90 實(shí)際舵位：飛控實(shí)際輸出 方向 方向控制左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)。 升降 升降控制爬升下降。 副翼 副翼控制左移右移。 油門 油門控制飛機(jī)速度。 其他數(shù)據(jù) PDOP 值 GPS 定位參數(shù)，該值越小表示定位

64、越準(zhǔn)確。 序列號(hào) 飛控序列號(hào)。 溫度 當(dāng)前飛控板體溫度。 爬升率 飛行過程中，飛機(jī)爬升效率。 后加速度 后向加速度。 下加速度 下向加速度，正常狀態(tài)下約為一個(gè) g 右加速度 右向加速度。 震動(dòng)計(jì)數(shù) 廠家預(yù)留。 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 地面站介紹 17 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 目標(biāo)姿態(tài) 想要達(dá)到的姿態(tài)角度。 實(shí)際姿態(tài) 飛控經(jīng)過姿態(tài)解算得出的姿態(tài)，即飛行中真實(shí)的姿態(tài)角度。 靜態(tài)姿態(tài) 飛機(jī)靜止?fàn)顟B(tài)下的姿態(tài)。 地面測(cè)試時(shí)，若靜態(tài)角與實(shí)際姿態(tài)角偏差太大（大于 5 度），則說明 陀螺錯(cuò)誤。 開機(jī)時(shí)間 從地面站啟動(dòng)開始計(jì)時(shí)，作為開機(jī)時(shí)間。 轉(zhuǎn)速分頻 發(fā)動(dòng)機(jī)磁鐵數(shù)量。

65、 根據(jù)實(shí)際情況選擇轉(zhuǎn)速分頻值，才能正確顯示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速值。 目標(biāo)航向 根據(jù)飛機(jī)當(dāng)前的坐標(biāo)，計(jì)算出飛機(jī)所要到達(dá)的航點(diǎn)的航向。 拉桿補(bǔ)償 飛機(jī)拉桿補(bǔ)償量。 點(diǎn)火電壓 無效參數(shù)。 8.5.3 工具菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 加載航線 加載保存好的航線。 保存航線 將設(shè)計(jì)好的航線保存成為文件，以待下次加載。 編輯航線 設(shè)置航點(diǎn)的高度、盤旋時(shí)間、拍照情況等信息。 上傳航線 將航線上傳至飛控。 下載驗(yàn)證 將機(jī)載航點(diǎn)下載到地面站對(duì)比，檢查航線是否成功上傳。 刪除航線 刪除設(shè)計(jì)的航線。 加載拍照點(diǎn) 加載保存好的定點(diǎn)拍照點(diǎn)。 上傳拍照點(diǎn) 將地面站上加載的拍照點(diǎn)上傳到飛控。 單點(diǎn)

66、編輯的相關(guān)參數(shù)如下表所示。 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 編號(hào) 航點(diǎn)編號(hào)。 高度 航點(diǎn)高度，單位為米。 經(jīng)度 航點(diǎn)經(jīng)度。 緯度 航點(diǎn)緯度。 制式時(shí)間 飛行器在該航點(diǎn)的盤旋時(shí)間，單位為秒，填 0 為不盤旋。 開始拍照 拍照屬性的選擇。 是否盤旋 飛機(jī)到達(dá)該航點(diǎn)后，是否盤旋。盤旋時(shí)長(zhǎng)由制式時(shí)間決定。 18 地面站介紹 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 上傳 上傳單個(gè)航點(diǎn)。 刪除 刪除單個(gè)航點(diǎn)。 8.5.4 地圖菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 谷歌地球 緩存或?qū)崟r(shí)三維地圖。 谷歌地圖 緩存或?qū)崟r(shí)平面地圖。 定位飛機(jī) 定位飛機(jī)位置。 位置搜索 查找區(qū)域位置。 下載地圖 將瀏覽過的地圖下載，以備離線使用。 8.5.5 設(shè)置菜單參數(shù)說明 參數(shù)名稱 參數(shù)說明 參數(shù)設(shè)置 該窗口參數(shù)用于廠家測(cè)試，不推薦用戶使用。 方向通道 4 個(gè)通道各有 3 個(gè)參數(shù)， 分別為 P、I、D。PID 是自動(dòng)控制理論里的 副翼通道 一種控制方法， PID 的意思分別代表了比例、積分和微分，具體解