基于51單片機(jī)的智能小車(chē)

《基于51單片機(jī)的智能小車(chē)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《基于51單片機(jī)的智能小車(chē)（21頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 唐山師范學(xué)院本科畢業(yè)論文 題 目 基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 學(xué) 生 **** 指導(dǎo)教師 ***講師 年 級(jí) 2008級(jí) 專(zhuān) 業(yè) 電子信息科學(xué)與技術(shù) 系 別 物理系 唐山師范學(xué)院物理系 2012年5月 鄭重聲明 本人的畢業(yè)論文是在老師的指導(dǎo)下獨(dú)立撰寫(xiě)完成的。如有剽竊、抄襲、造假等違反學(xué)術(shù)道德、學(xué)術(shù)規(guī)范和侵權(quán)的行為，本人愿意承擔(dān)由此產(chǎn)生的各種后果，直至法律責(zé)任，并愿意通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接受公眾的監(jiān)督。特此鄭重聲明。 畢業(yè)論文作者（簽名）： 年

2、 月 日 目錄 摘要 3 第一章 引言 3 第二章 方案說(shuō)明 3 2.1、方案論證 3 2.2、總體設(shè)計(jì)方案概述 4 第三章 硬件電路設(shè)計(jì) 5 3.1、主控電路 5 3.1.1、L7805穩(wěn)壓器 5 3.1.2、MAX232芯片簡(jiǎn)介 6 3.2、八路紅外傳感器模塊 6 3.2.1、LM324簡(jiǎn)介 6 3.2.2、74HC14D簡(jiǎn)介 6 3.3、L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 7 3.3.1、L298N簡(jiǎn)介 8 3.4、機(jī)械部分 9 第四章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 9 4.1、程序流程圖 9 4.2、程序設(shè)計(jì)方案 9 參考文獻(xiàn) 12

3、第五章 結(jié)束語(yǔ) 12 致謝 12 附錄1 13 附錄2 13 外文頁(yè) 20 基于單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì) 摘要 本文介紹了基于STC89C52單片機(jī)的智能小車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。小車(chē)主要能夠識(shí)別黑線并檢測(cè)障礙物從而實(shí)現(xiàn)在固定跑道內(nèi)行駛并且可自動(dòng)避障。小車(chē)以STC89C52單片機(jī)控制器；采用八路紅外傳感器及其處理模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)黑線及障礙物的檢測(cè)；通過(guò)單片機(jī)產(chǎn)生PWM波并通過(guò)L298N來(lái)對(duì)小車(chē)的方向和速度進(jìn)行控制。 關(guān)鍵字 STC89C52 單片機(jī) 紅外傳感器 PWM L298N 第一章 引言 社會(huì)的發(fā)展，科技的進(jìn)步，使得人們對(duì)生活中的很多事物都提出了更高的要求，就

4、像人們自己走累了便想到了坐車(chē)，所以馬車(chē)出現(xiàn)了；而馬車(chē)已經(jīng)滿足不了人們對(duì)速度的追求的時(shí)候，便又發(fā)明了汽車(chē)，所以科技創(chuàng)新是基于人們的需要而出現(xiàn)的；那么到了現(xiàn)在這個(gè)普通汽車(chē)已經(jīng)很普遍的掌控在人們手中的時(shí)候，一個(gè)新的概念便被提了出來(lái)，它就是智能車(chē)。 其實(shí)，智能車(chē)研究最早都是在一些科技發(fā)達(dá)的國(guó)家進(jìn)行的，所以比較早接觸智能車(chē)領(lǐng)域的一些國(guó)家已經(jīng)對(duì)智能車(chē)輛進(jìn)入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模的研究階段[1]。 我國(guó)智能車(chē)的研究起步較晚，所以很多還集中在某個(gè)單項(xiàng)技術(shù)的研究上，不過(guò)對(duì)于智能車(chē)技術(shù)的探索卻如雨后春筍；各種智能車(chē)大賽層出不窮，各高校及研究機(jī)構(gòu)也紛紛加入智能車(chē)的研究行列[2]。本設(shè)計(jì)就是根據(jù)前人在智能小車(chē)的

5、設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行的又一次全新的探索。 本車(chē)的設(shè)計(jì)充分考慮了成本與性能綜合，它以STC89C52單片機(jī)為核心，采用了大扭力的四驅(qū)小車(chē)底盤(pán)，使小車(chē)具有充足的動(dòng)力；除此外小車(chē)安裝了八路紅外傳感器用來(lái)檢測(cè)黑線和障礙物，所以小車(chē)具有較好的反應(yīng)速度與檢測(cè)精度。 第二章 方案說(shuō)明 2.1、方案論證 （1）控制系統(tǒng) 方案一：采用MC9S12DG128單片機(jī)，該單片機(jī)以運(yùn)算速度很快的CPU12內(nèi)核為核心的單片機(jī)，經(jīng)過(guò)鎖相環(huán)后，時(shí)鐘頻率可達(dá)到40MHz，內(nèi)部Flash高至128KB，擁有2組各8路10位A/D、16路I/O口，有功能強(qiáng)大的8位PWM輸出共8路，以及8路16位增強(qiáng)型定時(shí)器（ECT），相

6、比STC89C52單片機(jī)它編程更加簡(jiǎn)單，反應(yīng)速度快；但是成本較高且短時(shí)間內(nèi)不易掌握。 方案二：采用STC89C52單片機(jī)，該單片機(jī)是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、有效的解決方案。 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門(mén)狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，MAX810復(fù)位電路，三個(gè)16 位 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口 [3] 。其完全可以滿足本設(shè)計(jì)對(duì)小

7、車(chē)功能的要求，并且價(jià)格便宜；所以本設(shè)計(jì)最終選用STC89C52單片機(jī)作為其控制芯片。 （2）避障與尋線傳感器 方案一：采用US-100超聲波測(cè)距模塊，該模塊可實(shí)現(xiàn)2cm~4.5m的非接觸測(cè)距功能，擁有2.4~5.5V的寬電壓輸入范圍，靜態(tài)工作電流2mA，自帶溫度傳感器對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行校正，同時(shí)具有GPIO，串口等多種通信方式，內(nèi)帶看門(mén)狗，工作穩(wěn)定可靠且方向性好但其近距離反射時(shí)干擾較大。 方案二：采用八路紅外對(duì)管及處理模塊，該模塊可工作在3.3到5V電壓下檢測(cè)距離在1-6厘米，采用多圈式電阻調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，且尺寸較小可方便的搭載在小車(chē)上，同時(shí)其平均價(jià)格要比US-100要低；其八路的傳感器

8、可分別用作測(cè)距與檢測(cè)黑線；綜合上述考慮，本設(shè)計(jì)采用八路紅外對(duì)管作為其避障與尋線傳感器。 2.2、總體設(shè)計(jì)方案概述 八路紅外傳感器 STC89C52單片機(jī)系統(tǒng) L298N電機(jī)控制模塊 電機(jī) 圖1 總體設(shè)計(jì)框圖 本設(shè)計(jì)以STC89C52單片機(jī)系統(tǒng)為控制中心，通過(guò)八路紅外傳感器模塊中的兩路傳感器檢測(cè)障礙物，四路傳感器檢測(cè)黑線，檢測(cè)障礙物的兩路傳感器分別分布在車(chē)頭的兩端，使其能夠檢測(cè)車(chē)前較大范圍內(nèi)的障礙物，盡量減小檢測(cè)盲區(qū)；檢測(cè)黑線的四路傳感器分別分布在小車(chē)的四角，從而能夠保證小車(chē)在跑道內(nèi)行駛。傳感器在接通電源后會(huì)不斷的發(fā)送和接收紅外線，接收到的信號(hào)經(jīng)過(guò)LM3

9、24進(jìn)行放大然后由74HC14D施密特觸發(fā)器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸出，而當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到需要轉(zhuǎn)向的傳感器信號(hào)時(shí)，單片機(jī)通過(guò)改變PWM波的占空比來(lái)調(diào)整小車(chē)兩側(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而使其兩側(cè)輪產(chǎn)生速度差，以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的轉(zhuǎn)向。 避障：在小車(chē)行駛過(guò)程中，若左側(cè)傳感器檢測(cè)到障礙物而右側(cè)傳感器未檢測(cè)到，則小車(chē)首先后退之后向右轉(zhuǎn)；同理，若右側(cè)檢測(cè)到而左側(cè)未檢測(cè)到，小車(chē)先后退之后左轉(zhuǎn)；如果左右均檢測(cè)到默認(rèn)小車(chē)先后退之后右轉(zhuǎn)。 檢測(cè)黑線：安裝在小車(chē)四角的紅外傳感器負(fù)責(zé)檢測(cè)黑線，由于小車(chē)是向前行駛所以最先駛出黑線的應(yīng)該是小車(chē)的前端，當(dāng)左前端傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，向單片機(jī)發(fā)送信號(hào)，小車(chē)右轉(zhuǎn)；當(dāng)右前端傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，小車(chē)左轉(zhuǎn)；

10、當(dāng)左后端檢測(cè)到黑線而左前端未檢測(cè)到時(shí)小車(chē)先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，當(dāng)右后端檢測(cè)到黑線而左前端未檢測(cè)到時(shí)先左轉(zhuǎn)后右轉(zhuǎn)，當(dāng)前端兩傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑線時(shí)小車(chē)先后退之后左轉(zhuǎn)?？刂七壿嬕?jiàn) 表1 表 1 檢測(cè) 檢測(cè)物 檢測(cè)到 未檢測(cè)到 障礙物 0 1 黑線 1 0 PWM：脈沖寬度調(diào)制(PWM)，簡(jiǎn)稱(chēng)脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，此處我們主要通過(guò)單片機(jī)輸出PWM波同時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)其占空比來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的控制。 第三章 硬件電路設(shè)計(jì) 3.1、主控電路 本模塊主要是采集信號(hào)并進(jìn)行分析，同時(shí)輸出PWM波控制電機(jī)速度，從而控制小車(chē)前進(jìn)轉(zhuǎn)彎等動(dòng)

11、作。其中，此處采用STC89C52單片機(jī)作為主控芯片，由9—12V直流電通過(guò)78M05穩(wěn)壓芯片后進(jìn)行供電；單片機(jī)讀寫(xiě)口連接了MAX232芯片，并焊接了串口接口，使其能夠直接使用USB轉(zhuǎn)串口線下載程序；除此之外，單片機(jī)引腳全部通過(guò)排針引出，使得此電路連接其他模塊更加方便。復(fù)位及時(shí)鐘電路分別見(jiàn)圖2和圖3，單片機(jī)引腳電路見(jiàn)附錄1 圖3 時(shí)鐘電路 圖2 復(fù)位電路 3.1.1、L7805穩(wěn)壓器 L7805是我們最常用到的穩(wěn)壓芯片，本設(shè)計(jì)中采用7節(jié)5號(hào)干電池進(jìn)行供電，電容C2、C3對(duì)輸入到L7805前的直流電進(jìn)行濾波，之后輸入到L7805，經(jīng)其穩(wěn)壓后輸出5V直流電，給單片機(jī)供

12、電。如圖4 圖4穩(wěn)壓電路 3.1.2、MAX232芯片簡(jiǎn)介 MAX232芯片是美信（MAXIM）公司專(zhuān)門(mén)為RS-232標(biāo)準(zhǔn)串口設(shè)計(jì)的單電源電平轉(zhuǎn)換芯片，使用+5v單電源供電；TTL/CMOS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入，轉(zhuǎn)換成RS-232數(shù)據(jù)后從T1OUT、T2OUT送到電腦DB9插頭；DB9插頭的RS-232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉(zhuǎn)換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸入到單片機(jī)的RXD、TXD口；此處MAX232主要在下載程序時(shí)對(duì)由串口發(fā)出來(lái)的信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。其電路如圖5 3.2、八路紅外傳感器模塊 紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)，所以我們可以

13、利用紅外對(duì)管對(duì)黑線及障礙物進(jìn)行檢測(cè)；此模塊擁有兩個(gè)LM324放大器和兩個(gè)74HC14D，當(dāng)紅外線在不同顏色物體上的反射光被接收管接收到時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同幅度的電壓，經(jīng)由模塊的LM324芯片進(jìn)行信號(hào)放大，之后輸入到74HC14D進(jìn)行高低電平的轉(zhuǎn)換。小車(chē)在行駛過(guò)程中紅外管不斷地向外發(fā)射紅外線，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被接收管接收，模塊輸出低電平；如果遇到黑線則紅外線被吸收，接收管接收不到信號(hào)，此時(shí)模塊輸出高電平；單片機(jī)通過(guò)程序控制不斷檢測(cè)模塊輸出引腳的高低電平從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。小車(chē)的避障原理與此類(lèi)似，當(dāng)紅外管不斷發(fā)出紅外線，而在距小車(chē)前方6cm無(wú)障礙物時(shí)，紅外線不發(fā)生反射，此時(shí)接收管接

14、收不到反射光，模塊輸出低電平；當(dāng)小車(chē)前方6cm內(nèi)有障礙物時(shí)，紅外管發(fā)出的紅外線將會(huì)被反射回來(lái)，接收管接受到反射光，模塊輸出高電平。 3.2.1、LM324簡(jiǎn)介 LM324內(nèi)部包括有兩個(gè)獨(dú)立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用, 也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無(wú)關(guān)。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場(chǎng)合。 3.2.2、74HC14D簡(jiǎn)介 74HC14D是6路施密特觸發(fā)器件，內(nèi)含6個(gè)獨(dú)立的出發(fā)倒相器，在正邏輯中它們執(zhí)行波形整形和倒相功能；它也是5V電源供電且不需要外圍元件。

15、 圖5 TTL轉(zhuǎn)換電路 3.3、L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 圖6 電機(jī)控制電路[7] 該模塊采用了L298N雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)電機(jī)部分VIN采用+9V直流電源供電，同時(shí)模塊上安裝了L78M05穩(wěn)壓器對(duì)vin的輸入進(jìn)行穩(wěn)壓，邏輯部分VCC采用+5V供電，小車(chē)運(yùn)行時(shí)通過(guò)單片機(jī)向該模塊1、2、3、4腳輸入控制信息來(lái)控制小車(chē)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。其電路如圖6 、7、8 圖8 接口電路 圖7 穩(wěn)壓電路 3.3.1 、L298N簡(jiǎn)介 L298N內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。可以方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過(guò)電源來(lái)調(diào)節(jié)輸出電壓

16、；用單片機(jī)的IO口提供信號(hào)；而且電路簡(jiǎn)單，使用比較方便。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46 V。輸出電流可達(dá)2 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)。控制邏輯見(jiàn)表2[8] 電機(jī) 旋轉(zhuǎn)方式 控制端IN1 控制端IN2 控制端IN3 控制端IN4 輸入PWM信號(hào)改變脈寬可調(diào)速 調(diào)速端A 調(diào)速端B M1 正轉(zhuǎn) 1 0 / / 1

17、/ 反轉(zhuǎn) 0 1 / / 1 / 停止 0 0 / / 1 / M2 正轉(zhuǎn) / / 1 0 / 1 反轉(zhuǎn) / / 0 1 / 1 停止 0 0 / / / 1 3.4、機(jī)械部分 小車(chē)采用了四個(gè)直流電機(jī)為其提供動(dòng)力，這使其具有較大動(dòng)力，可以在較大的坡道上行駛；同時(shí)，小車(chē)的四輪底盤(pán)設(shè)計(jì)，使得小車(chē)的直線行駛性能較強(qiáng)，不會(huì)出現(xiàn)方向跑偏的現(xiàn)象，同時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)的方向感較好；小車(chē)的電路部分均用銅柱及螺絲固定在底盤(pán)上，使其具有很好的穩(wěn)定性；除此之外，在接線方面，各模塊之間均采用杜邦線進(jìn)行連接，主控板上焊接了單片機(jī)插座，這些為小車(chē)提供了

18、充足的再開(kāi)發(fā)空間。 第四章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 開(kāi)始 4.1、程序流程圖如圖9 設(shè)置初始值 啟動(dòng)電機(jī) Y 避障 檢測(cè)到障礙物？ N N 檢測(cè)到黑線？ Y 避線 停止 圖9 程序流程圖 4.2、程序設(shè)計(jì)方案 本系統(tǒng)編程部分采用C語(yǔ)言編寫(xiě)完成，應(yīng)用模塊化的設(shè)計(jì)方法，各子程序做為實(shí)現(xiàn)各部分功能和過(guò)程，通過(guò)主程序不斷對(duì)子程序的調(diào)用完成PWM脈寬控制、延時(shí)以及電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制等部分的設(shè)計(jì)。 單片機(jī)資源分配如下表3： 表3 P1.0 EN1 P1.2 左下方傳感器 P2.0 左電機(jī)端口2 P2.2 右電機(jī)端口

19、2 P2.6 右前方傳感器 P1.1 EN2 P1.4 右下方傳感器 P2.1 左電機(jī)端口1 P2.3 右電機(jī)端口1 P2.7 左前方傳感器 ①PWM脈寬控制：本設(shè)計(jì)中采用定時(shí)器0產(chǎn)生定時(shí)中斷來(lái)控制P1.0與P1.1的輸出從而生成PWM波。中斷程序如下： void time0(void)interrupt 1 { i++; j++; if(i<=pro_right) {en1=1;} else en1=0; if(i==40) {en1=~en1;i=0;} if(j<=pro_left) {en2=1;} else en2=0; i

20、f(j==40) {en2=~en2;j=0;} TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; } ②左右轉(zhuǎn)向子程序：通過(guò)改變左右PWM波的占空比，來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制；當(dāng)小車(chē)需要左轉(zhuǎn)彎時(shí)，將控制左側(cè)電機(jī)的PWM波占空比設(shè)置為0，右側(cè)設(shè)置為20；當(dāng)小車(chē)需要右轉(zhuǎn)時(shí)則相反。 左轉(zhuǎn)彎子程序： void turn_left(){ pro_right=0; pro_left=20; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; } 右轉(zhuǎn)彎子程序： void turn_right() { pro_rig

21、ht=40; pro_left=0; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; } ③小車(chē)在遇到障礙物時(shí)將首先運(yùn)行后退程序，之后轉(zhuǎn)向；后退子程序是通過(guò)改變電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制位而實(shí)現(xiàn)的。程序如下： void turn_back() { left1=0; left2=1; right1=0; right2=1; pro_right=20; pro_left=20; } 第五章 結(jié)束語(yǔ) 本系統(tǒng)采用MSC-51系列單片機(jī)STC89C52、L298N電機(jī)控制芯片和紅外傳感器來(lái)設(shè)計(jì)智能小車(chē)，實(shí)現(xiàn)了小車(chē)的自動(dòng)避障與檢測(cè)黑線。系統(tǒng)不足之處為避

22、障的檢測(cè)距離較短。這是由于所選紅外傳感器的檢測(cè)距離所限，若要進(jìn)行提高需更換檢測(cè)距離更遠(yuǎn)的傳感器即可；除此之外，可見(jiàn)光對(duì)于本系統(tǒng)也有影響，不過(guò)一般影響不大，但是若要精確的采集數(shù)據(jù)，可以利用濾波器將紅外光之外的其他頻率的光線濾除。 參考文獻(xiàn)： [1] 徐友春，王榮本,世界智能車(chē)輛近況綜述, 汽車(chē)工程［J］, Vol.23, No.5, 2001.10 [2] 國(guó)防科大研制出第四代無(wú)人駕駛汽車(chē)，計(jì)算機(jī)自動(dòng)測(cè)量與控制［J］第8卷，p22 [3] 郭天祥.新概念51單片機(jī)C語(yǔ)言教程——入門(mén)、提高、開(kāi)發(fā)、拓展全攻略[M].北京：電子工業(yè)出版社，2009 [4] 蔡美琴 MCS-51系列單片機(jī)系

23、統(tǒng)及其應(yīng)用[M].北京:高等教育出版社，2002 [5] 馮建華，趙亮 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)與產(chǎn)品開(kāi)發(fā)[M].北京：人民郵電出版社 2004 [6] 胡漢才，單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M].北京:清華大學(xué)出版社，1996 [7] 童詩(shī)白，華成，模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)（第四版）[M].高等教育出版社，2006.5 [8] 閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)（第五版）[M].北京：高等教育出版社，2005 [9] 致 謝 歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這個(gè)過(guò)程中老師以及曾做過(guò)此類(lèi)設(shè)計(jì)的同學(xué)給予了我很大的幫助，給我提供了大量的硬

24、件和軟件資料，也給我的設(shè)計(jì)提出了寶貴的意見(jiàn)和建議。在此，對(duì)大家表示衷心的感謝！ 這次設(shè)計(jì)不僅是對(duì)我們大學(xué)四年專(zhuān)業(yè)知識(shí)的一次集中地檢驗(yàn)，同時(shí)也為我們提供了一個(gè)進(jìn)入職場(chǎng)前的實(shí)戰(zhàn)機(jī)會(huì)；通過(guò)這次在老師指導(dǎo)下做設(shè)計(jì)的機(jī)會(huì)，我對(duì)于技術(shù)實(shí)踐方面有了更深刻的認(rèn)識(shí)，也進(jìn)一步夯實(shí)了所學(xué)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)。雖然在設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。 由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 最后，再次向給予我指導(dǎo)和幫助的老師和各位同學(xué)表示最誠(chéng)摯的謝意！

25、 附錄1： 附錄2： #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar pro_left=35,pro_right=35,i,j; //左右占空比標(biāo)志 sbit left1=P2^1; sbit left2=P2^0; sbit right1=P2^3; sbit right2=P2^2; sbit pleft=P2^7; sbit pright=P2^6; sbit en1=P1^0;

26、 sbit en2=P1^1; //循跡口 三個(gè)紅外傳感器 sbit left_red=P1^2; //白線位置 sbit right_red=P1^4; //白線位置 void delay(uint z) { uchar i; while(z--) {for(i=0;i<121;i++);} } void init() { left_red=0; //白線位置 right_red=0; TMOD=0X01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1;

27、 TR0=1; en1=1; en2=1; } void time0(void)interrupt 1 { i++; j++; if(i<=pro_right) {en1=1;} else en1=0; if(i==40) {en1=~en1;i=0;} if(j<=pro_left) {en2=1;} else en2=0; if(j==40) {en2=~en2;j=0;} TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; } void straight() //走直線函數(shù) { pro_right=20;

28、 pro_left=20; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; } void turn_left() //左轉(zhuǎn)彎函數(shù) { pro_right=0; pro_left=20; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; } void turn_right() //右轉(zhuǎn)彎函數(shù) { pro_right=40; pro_left=0; left1=1; left2=0; right1=1; right2=0; } void turn_back() //后退(反轉(zhuǎn))函數(shù) { l

29、eft1=0; left2=1; right1=0; right2=1; pro_right=20; pro_left=20; } void infrared() //循跡和避障 { uchar flag; if((pright==1)||(pleft==1)) { if((left_red==1)&(right_red==0)) {flag=1;} else if((right_red==1)&(left_red==0)) {flag=2;} else if((left_red==0)&(right_red==0)

30、) {flag=3;} else {flag=0;} } else if((pright==0)&(pleft==1)) {flag=4;} else if((pright==1)&(pleft==0)) {flag=5;} else if((pright==0)&(pleft==0)) {flag=6;} else {flag=0;} switch (flag) { case 0:straight(); break; case 1:turn_right(); delay(1000

31、); break; case 2:turn_left(); delay(1000); break; case 3:straight(); delay(1000); break; case 4:turn_back(); delay(1000); turn_left(); delay(1000); break; case 5:turn_back(); delay(1000); turn_right(); dela

32、y(1000); break; case 6:turn_back(); delay(1000); turn_left(); delay(1000); break; default: break; } } main () { init(); delay(1); while(1) { infrared(); } }

33、 The design of smart car designed based on the STC89C52 xialongwei Directed By JiangLifei Abstract This article introduced a smart car designed based on the STC89C52. The car is capable of identifying black and obstacle, so it can run in a fixed area a

34、nd automatic obstacle avoidance. The car take STC89C52 as it’s controller; the six infrared sensors and their processing modules make it can identify the black line and obstacle; The car can change it’s direction and speed by the single-chip generated PWM wave and L298N. Keywords STC89C52 Single chip microcomputer Infrared sensor PWM L298N. 20