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1、而不斷地滿足當前市場上對于人機協作機器人這類產品的實際露求。并且r在發(fā)展的具體過程中r要著眼于相關技術的更新和產品性能的 改進，充分利用當前的互聯網發(fā)展技術和傳感器技術來促進人機協作式機器人的關節(jié)模組的各項指標均可以符合互聯網發(fā)展速度，以及智 能化時代的發(fā)展露求。［2］
在機器人動力配置方面f由于每個關節(jié)模組內部都已經集成了一塊低壓直流驅動器f無需像傳統工業(yè)機器人一樣，為每個關節(jié)軸電機 單獨配備伺服驅動器,只需要使用集成總線通訊協議的機器人運動控制器即可。這樣一來電氣柜安裝空間將變得非常小，設備系統結構變 得動Q緊湊。
電氣連接方面,每個關節(jié)模組只有三根電源線和一根通訊線，可直接串聯敷設在
2、機械臂空腔內部,既美觀、簡潔，同時通過減少線纜 數呈來降低相應的機械臂的重量r從而不斷提高工作效率。模組內部在輸入端和輸出端分別安裝有一個編碼器，通過比較兩個編碼器的位 置和速康反饋r參照驅動電流^電機扭矩的輸出，可以判斷模組所在關節(jié)受到外界作用力,將數據信息反饋給控制器r從而實現對機器人 的安全控制。［3］通過整合多個零散的機器人關節(jié)組件并將它們封裝在一個集成模組中r能夠在極大程度上簡化機器人關節(jié)的動力集成,進 而不斷地降低工業(yè)機器人的開發(fā)和應用門檻，以此來促進我國人機協作機器人關節(jié)模組的各項工作和系統構成都具有科學性和實用性。
在了解了我國新時期的人機協作機器人關節(jié)模組的基本持征、系統構
3、成、動力配置和電力連接等方面的問題之后，筆者也在整個探究 與分析的過程中提出了幾點個人的思考與建議，這對于我國人機協作機器人關節(jié)模組的未來設計而言具有非常重要的影響。［4］同時，在此 基礎上還需要針對我國人機協作機器人的關節(jié)模組情況與西方一些起步比較早的國家進行科學的比對，從而了解到各個國家的人機協作機 器人行業(yè)的發(fā)展現狀，并在實際過程中不斷學習、不斷改進，以此實現更加穩(wěn)走和科學的發(fā)展。
參考文獻
⑴吳健茉,王立權，王才東,王文明.機器人精度設計的方法研究［J］.哈爾濱工程大學學報.2010(10)
［2］孫濤，鄧小艷.2D1E機器人技術專業(yè)教學與生產實踐對接［J］.科技風.2018(18)
⑶程啟良智能碼垛裝車工業(yè)機器人控制系統的研究與應用［D］.山東建筑大學.2017
［4］洪鷹汪樂基于嵌入式計算機的機器人示教器研究［J］.計算機工程與應用.2013(01)
人機協作機器人關節(jié)模組介紹
